JP6140592B2 - 巡回経路探索装置及びその方法、並びに巡回経路を探索するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、所定エリアにおけるリンクを網羅的に巡回する経路を探索する装置及びその方法に関する。

一般に、ナビゲーション装置等で用いられる地図データは、調査対象となる道路を実際に車両で走行して得られる位置情報等の情報や、車載ビデオカメラ等により得られる走行時の車両前後方の撮影画像等に基づいて作成されている。このような現地調査のための巡回経路に関し、種々の開発が行われてきている。
例えば、特許文献１には、巡回経路において複数回通過する同一の区間が存在する場合には、経路案内を示す複数の経路線同士をずらして表示することにより、複雑化する巡回経路の表示を見やすくする技術が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２又は３も参照されたい。

特開２０１１−１８０１０１号公報 特開２００６−１１３４６０号公報 特開２００１−１９４１７５号公報

一旦引かれた巡回経路に沿って、車両を走行させて現地調査を行う（以下、走行現調ともいう）ことできれば理想的であるが、実際には、工事や渋滞等により巡回経路通りに走行することができない場合も多い。そして、走行できなかった道路については、別途走行することが必要となる。従来このような場合に備えて、走行現調を行いながら地図紙面上で走行済みの道路と未走行の道路とを区別してチェックしている。しかしながら、車両走行中に運転者がチェックすることは危険であるし、リアルタイムでのチェックが困難なため見落としも多くなる。一方、当該チェックを行うための人員を同乗させると、危険は回避できるが人件費がかさむ。
そこで、本発明者らは、安全性を確保しつつ、より効率的な走行現調を実施すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、巡回経路を探索するための調査対象リンクを格納した地図データベースと車両の走行履歴とに基づいて、走行済みの調査対象リンクを当該地図データベースから消し込み、該地図データベースを更新し、該更新された地図データベースを用いて新たな巡回経路の探索を行うことにより、上記課題を解決できることに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する巡回経路探索装置において、
前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
前記車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、
前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索部と、
を備える、巡回経路探索装置。

このように規定される第１の局面の巡回経路探索装置によれば、地図データベース内に格納される所定エリア内の巡回対象リンクから、車両の走行履歴に基づいて特定される走行済みリンクを消し込むことにより、上記地図データベースを更新し、該更新された地図データベースを参照して、未走行リンクを巡回可能な巡回経路を探索する。このように走行履歴に基づき走行済みリンクを特定することにより、地図紙面上の逐次チェックを要することなく、走行済みリンクと未走行リンクとが峻別された地図データベースを提供することができる。また、更新された地図データベースに基づき、未走行リンクを巡回可能な経路を提供することができる。当該地図データベースの更新及び未走行リンク巡回のための再経路探索は、自動的に行われるため、運転者は運転に注力でき安全性も確保できる。

ここで、巡回経路とは、上記第１のエリア内に存在する対象リンクをより効率良く巡回するための経路であり、このような巡回経路として、例えば、該エリア内の対象リンクを一筆書きの要領で走行する経路や、該エリア内においてより多くの対象リンクを走行しつつ同一の対象リンクを走行する回数を極力抑えた経路等が挙げられる。
また、リンクとは、道路ネットワークデータの構成要素であって、一般に道路の交差点等に対応するノード−ノード間を結ぶ道路に対応して生成されたデータをいう。対象リンクとは、通常の地図データベースに含まれるリンクのうち、巡回経路の対象となるリンクであり、例えばリンク属性等を基準として選択される。このようなリンク属性としては、例えば、リンク幅、リンク種別、車線数、路線番号等が挙げられる。詳細には、リンク幅が所定閾値以上であるリンク、リンク種別が幹線道路、高速道路であるリンク、車線数が所定閾値以上であるリンク等が対象リンクとして選択される。当該対象リンクは、上記リンク属性を基準として選択される他、オペレータの手動により選択することとしても良い。

走行済みリンクとは、車両により走行されたリンクである。好ましくは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定することができる（第３の局面）。このような装置によれば、当該対象リンク全域にわたる情報を取得することができ、より綿密な地図データベースを作成することができる。走行済みリンクの他の例としては、一の対象リンクにおいて所定割合以上（例えば、５０％以上）走行されているリンクを走行済みリンクとしても良い。また、別の例として、一の対象リンクの一部を走行した場合において、その走行した部分について走行済みである旨の情報を、対象リンクに付与することで走行済みリンクとすることとしても良い。例えば、走行履歴が対象リンクから逸脱した座標に基づき、当該逸脱点までを走行済みとしたり、対象リンクのリンク形状に反してハンドル操作を行った場合に当該操作を行った座標に基づき、当該操作地点までを走行済みとすることができる。この場合、上記地図データベース更新部は、該走行済みリンク中の走行済み部分を消し込むことにより地図データベースを更新することができる。

所定エリア内において未走行リンクが少なくなったときには、該未走行リンクのみを巡回するよう経路を探索することは効率性に欠けることとなる。
そこで、この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の巡回経路探索装置において、前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出部、を備え、
前記巡回経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する。
このように規定される第２の局面の巡回経路探索装置によれば、所定エリア内の走行済みリンクの割合を算出し、該割合が所定閾値以上であるとき、該エリアに隣接するエリアを含めて巡回経路を探索するため、現地調査の効率性が向上する。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する巡回経路探索方法において、
前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
前記車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、
巡回経路探索部が、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索ステップと、
を備える、巡回経路探索方法。
このように規定される第４の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定の方法において、前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記巡回経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第４又は第５の局面に規定の方法において、前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
前記車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段と、
前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出手段と、として機能させ、
前記巡回経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７又は第８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。

第７〜第９のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１０の局面として規定される。

図１は、本発明の実施の形態の巡回経路探索装置１の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態の巡回経路探索装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図３は、（Ａ）第１の地図データベース３内に格納される地図データを、（Ｂ）走行履歴データベース５内に格納される走行履歴データを、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース３内に格納される地図データを説明するための模式図である。 図４は、本発明の他の実施の形態の巡回経路探索装置２１の構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の他の実施の形態の巡回経路探索装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、（Ａ）第１の地図データベース３内に格納される地図データ、（Ｂ）走行履歴データベース５内に格納される走行履歴データ、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース３内に格納される地図データ及び第２の地図データベース内に格納される地図データ、を説明するための模式図である。 図７は、本発明の実施例の移動体端末装置５１の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態の巡回経路探索装置を説明する。
図１に、巡回経路探索装置１の概略構成を示す。適宜、図３に示す模式図を用いて、以下に説明する。
図１に示すように、この巡回経路探索装置１は、第１の地図データベース３、走行履歴データベース５、走行済みリンク特定部７、地図データベース更新部９及び巡回経路探索部１１を備えている。

第１の地図データベース３には、巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の対象リンクに関する情報を含む地図データが格納されている（図３（Ａ）参照）。当該第１の地図データベース３は、通常の地図データベースに上記基準等を適用して作成することができる。具体的には、通常の地図データベース内のリンクのうち、上記対象リンク以外のリンクに高い値のコスト（例えば、コスト∞等）を付与することにより作成される。このような第１の地図データベースを用いれば、実質的に上記対象リンクが巡回経路の対象として選択されることとなる。また、第１の地図データベース３内に格納される対象リンクに対して、デフォルト設定で「未走行」である旨のデータや、「走行回数０回」である旨のデータが入力されていても良い。図３（Ａ）では、「未走行」である旨のデータが設定されている対象リンクを太線で表している（Ｌ_１１〜Ｌ_２２）。

走行履歴データベース５には、車両が走行した走行履歴が蓄積される（図３（Ｂ）参照）。当該走行履歴データベース５には、例えば、車両のプローブ情報に基づき、該車両が走行した各リンクの履歴Ｒ_１〜Ｒ_１０が蓄積される。各リンクの走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_１０は、例えば、図３（Ｂ）の点線として表すことができる。各リンクの履歴は、走行日時、走行速度、走行した車線等を含むこととしても良い。
走行済みリンク特定部７は、上記走行履歴データベース５内に蓄積された走行履歴に基づいて、上記第１の地図データベース内の対象リンクのうち走行済みリンクを特定する。当該走行済みリンクの特定方法は、特に限定されないが、対象リンクの一部、例えば半分以上を走行したものを走行済みリンクとして特定することができる。他の例として、対象リンクの一方の端点から他の方の端点までを完走したものを上記走行済みリンクとして特定することとしたり、対象リンクを完走していない場合であっても走行した部分について部分的に走行済みと特定することとしても良い。さらには、上記走行日時、走行速度、走行した車線に関する情報を走行済みリンクの特定に用いることができる。例えば、上記蓄積された走行履歴のうち、走行時刻が１０：００〜１７：００の間の走行履歴を用いたり、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以下の走行履歴を用いたりすることができる。

地図データベース更新部９は、第１の地図データベース内の対象リンクから、上記走行済みリンク特定部７で特定された走行済みリンクを消し込むことにより、該第１の地図データベースを更新する（図３（Ｃ）参照）。当該消込みの方法としては、例えば、上記第１の地図データベース３内の対象リンクに予め設定された「未走行」のデータを「走行済み」のデータに書き換えることにより、上記第１の地図データベースを更新することができる。他の例としては、走行済みリンクに対して、上記予め設定された「走行回数０回」を「走行回数１回」のように走行回数を加算することにより、上記更新を行うこととしても良い。図３（Ｃ）に示すように、更新された地図データベースは、未だ「未走行」のデータが設定されている対象リンクのみを太線で表すことができる。当該地図データベース更新部９は、上記特定された走行済みリンクに基づいて逐次更新しても良いし、所定間隔で更新しても良い。また、エンジンを切ったタイミングや、探索された巡回経路を走行し終えたタイミング等で更新することとしても良い。

巡回経路探索部１１は、上記地図データベース更新部９によって更新された第１の地図データベース３（図３（Ｃ）参照）を参照して、上記巡回経路を探索する。当該探索の方法としては、例えば、「未走行」のデータが設定されている対象リンク、あるいは、「走行回数０回」のデータが設定されている対象リンクを一筆書きの要領で走行可能な経路を探索することができる。なお、当該巡回経路は、もちろん未走行の対象リンク以外の対象リンクや走行回数０回の対象リンク以外の対象リンク、対象リンク以外のリンクを含んでいても良い。この例において、当該巡回経路として、図３（Ｃ）において点線で示す経路が探索される。当該巡回経路を走行後、未走行の対象リンクとして残存するリンクＬ_２０については、該リンクＬ_２０を走行すべく新たに巡回経路を探索することとしても良いし、後述の巡回経路探索装置２１にて行われるように隣接エリアの対象リンクと併せて巡回できるよう経路探索することとしても良い。

図２を用いて、図１に示す巡回経路探索装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_１０を取得し、走行履歴データベース５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_１０の一例を図３（Ｂ）に示す。
ステップ３では、走行済みリンク特定部７は、上記第１の地図データベース３を参照して、ステップ１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_１に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_１１が抽出される。
ステップ５では、走行済みリンク特定部７は、ステップ１で取得された走行履歴Ｒ_ｎが、ステップ３の対象リンクＬ_ｍの両端点間を完走しているか否か判定する。ステップ５においてＹｅｓのときステップ７へ進む。例えば、上記抽出された走行履歴Ｒ_１は、対象リンクＬ_１１の一方の端点から他方の端点まで走行しているので、ステップ７へ進む。例えば、図３（Ｂ）中、走行履歴Ｒ_７、Ｒ_１０は、いずれも夫々に対応する対象リンクＬ_２０、Ｌ_１７の両端点間を完走していないので、ステップ１１へ進む。

ステップ７では、走行済みリンク特定部７は、上記ステップ３で抽出された対象リンクＬ_ｍを走行済みリンクと特定する。
ステップ９では、地図データベース更新部９は、ステップ７の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍにデフォルトで設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換えることにより第１の地図データベース３を更新する。更新された第１の地図データベース３は、例えば、図３（Ｃ）のように表される。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ３〜ステップ９を実行する（ステップ１１、１３）。
ステップ１５では、巡回経路探索部１１は、ステップ９を実行することにより更新された第１の地図データベース３を参照して、巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース３において、未走行の対象リンクＬ_１５、Ｌ_１７、Ｌ_１８、Ｌ_１９、Ｌ_２０、Ｌ_２２を巡回すべく、例えば、図３（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。

図４に、他の実施の形態の巡回経路探索装置２１を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図４に示すのは、所定エリア内における未走行の対象リンクが少ないとき、該エリア内の未走行の対象リンクと、該エリアに隣接するエリアの対象リンクとを併せて巡回経路を探索することが可能な巡回経路探索装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、第２の地図データベース２３及び割合算出部２５を更に備え、巡回経路探索部１１に代えて巡回経路探索部２７を備えている。

第２の地図データベース２３には、巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリアに隣接する第２のエリア内の対象リンクに関する情報を含む地図データが格納されている。上記第２のエリアは、上記第１のエリアに隣接していれば良く、両エリア内のリンクが直接接続していることは要せず、また、両エリア内のリンクが重複していても良い。当該第２の地図データベース２３は、上記第１の地図データベース３と同様の方法によって更新されているものであっても良い。
割合算出部２５は、上記更新された第１の地図データベース３を参照して、上記第１のエリア内の全対象リンクに対する走行済みリンクの割合を算出する。当該算出の方法として、例えば、上記第１のエリア内の全対象リンクのリンク数に対する上記走行済みリンクのリンク数の割合を算出することができる。また、他の例としては、上記第１のエリア内の全対象リンクの総距離に対する上記走行済みリンクの総距離の割合を算出することとしても良い。

巡回経路探索部２７は、上記割合算出部２５で算出された割合が所定閾値以上であるとき、上記更新された第１の地図データベース３及び第２の地図データベース２３を参照して、巡回経路を探索する。当該探索の方法は、特に限定されず、上記巡回経路探索部１１と同様にして行うことができる。特には、当該巡回経路探索部２７は、上記特定された走行済みリンクの割合がより大きい第１の地図データベース３内の対象リンク（未走行の対象リンク）を優先的に巡回することとしても良い。上記所定閾値は、例えば、８０％以上とすることができる。
上記巡回経路探索装置２１の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とする巡回経路探索システムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、地図データベース更新部９、割合算出部２５及び巡回経路探索部２７とすることができる。サーバ装置で一元管理することで、異なる車両の走行履歴に基づき、一括して地図データベースを更新することができ、効率的な巡回経路の探索を行うことができる。

図５を用いて、図４に示す巡回経路探索装置２１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ２１では、上記ステップ１と同様に、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_２７を取得し、走行履歴データベース５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_２７の一例を図６（Ｂ）に示す。
ステップ２３では、走行済みリンク特定部７は、上記第１の地図データベース３を参照して、ステップ２１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_２０に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_１７が抽出される。
ステップ２５では、走行済みリンク特定部７は、ステップ２３で抽出された対象リンクＬ_ｍ中、走行履歴Ｒ_ｎの重複する部分を走行済みリンクと特定する。当該特定の方法としては、例えば、対象リンクＬ_ｍの座標と走行履歴Ｒ_ｎの座標とを比較し、走行履歴Ｒ_ｎが対象リンクＬ_ｍから逸脱した点までの部分を走行済みリンクとすることができる。他の例としては、車両のプローブ情報に基づき、例えば、対象リンクＬ_ｍのリンク形状に反してハンドル操作を行った点までの部分を走行済みリンクとしても良い。例えば、図６（Ｂ）中、走行履歴Ｒ_２０は対応する対象リンクＬ_１７の全域に亘って重複しているため対象リンクＬ_１７全体が走行済みリンクとして特定される。一方、走行履歴Ｒ_２５は対応する対象リンクＬ_１９と部分的に重複しているため、対象リンクＬ_１９中の走行履歴Ｒ_２５と重複する部分を走行済みリンクとして特定することとなる。

ステップ２７では、地図データベース更新部９は、ステップ２５の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍに設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換え、あるいは、部分的に特定された走行済みリンクについては、当該部分について「走行済み」である旨の情報を反映させることにより第１の地図データベース３を更新する。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ２３〜ステップ２７を実行する（ステップ２９、３１）。
ステップ３３では、割合算出部２５は、上記第１の地図データベース３内の全対象リンクの総距離を算出する。
続くステップ３５では、割合算出部２５は、上記第１の地図データベース３内の対象リンクのうち、走行済みリンクと特定された部分の総距離を算出する。
ステップ３７では、割合算出部２５は、ステップ３３及び３５の算出結果に基づいて、全対象リンクに対する走行済みリンクの割合を算出する。当該算出の結果、走行済みリンクの割合が８０％以上であるとき（ステップ３９：Ｙｅｓ）、ステップ４１へ進む。

ステップ４１では、巡回経路探索部２７は、上記更新された第１の地図データベース３及び上記第２の地図データベース２３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンク及び第２のエリアの未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース３において、対象リンクＬ_１９、Ｌ_２０の未走行部分を巡回すべく、例えば、図６（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。
一方、ステップ３９においてＮｏの場合には、ステップ４３へ進む。
ステップ４３では、巡回経路探索部２７は、上記更新された第１の地図データベース３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。

図７に、実施例の移動体端末装置５１を示す。図７において、図１及び図４と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図７に示すのは、図４に示す装置２１を備えた移動体端末装置５１である。この移動体端末装置５１は、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４、端末位置特定部５１５、プローブ情報取得部５１６、第１の地図データベース３、第２の地図データベース２３、走行履歴データベース５、走行済みリンク特定部７、割合算出部２５、地図データベース更新部９及び巡回経路探索部２７を備えている。

制御部５１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置５１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部５１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、移動体端末装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、移動体端末装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部５１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記巡回経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

出力部５１３はディスプレイを含み、後述の端末位置特定部５１５で特定された端末装置の位置や、巡回経路探索部２７で探索された巡回経路、対象リンクや未走行リンクの表示等、その他の情報を表示する。この出力部５１３は音声発信部を含むこともできる。
インターフェース部５１４は移動体端末装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。
端末位置特定部５１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により端末装置の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
プローブ情報取得部５１６は、車両のプローブ情報を取得する。当該プローブ情報取得部５１６は、ネットワークを介して無線で連結された車両から送信されるプローブ情報を取得することとしても良いし、車両内のメモリへ一旦格納し、直接又は有線を介して得られるプローブ情報を取得することとしても良い。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、プローブカーを特定するＩＤ情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えていても良い。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ 巡回経路探索装置
３ ２３ 地図データベース（地図ＤＢ）
５ 走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）
７ 走行済みリンク特定部
９ 地図データベース更新部（地図ＤＢ更新部）
１１ ２７ 巡回経路探索部
２５ 割合算出部

Claims (7)

1. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する巡回経路探索装置において、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
   前記車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
   前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
   前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、
   前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出部と、
   前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索部と、を備え、
   前記巡回経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
   巡回経路探索装置。
2. 前記走行済みリンク特定部は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
   請求項１に記載の巡回経路探索装置。
3. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する巡回経路探索方法において、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
   前記車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
   走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
   地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、
   割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、
   巡回経路探索部が、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索ステップと、を備え、
   前記巡回経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
   巡回経路探索方法。
4. 前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
   請求項３に記載の巡回経路探索方法。
5. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
   前記巡回経路を探索するための地図データであって、前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内の前記対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
   前記車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
   前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
   前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された走行済みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段と、
   前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記走行済みリンクの割合を算出する割合算出手段と、
   前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する巡回経路探索手段、として機能させ、
   前記巡回経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
   コンピュータプログラム。
6. 前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
   請求項５に記載のコンピュータプログラム。
7. 請求項５又は６に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
   

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