JP2017133976A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。
【解決手段】複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存部３と、現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存部５と、を備える。該地図データ保存部を参照して、該案内経路が通過する区画データのうち、該現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、該現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、該目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定し、該特定された経由地設定区画データ内の該案内経路に経由地を設定し、該設定された経由地を案内する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

ナビゲーション装置に利用する地図データの更新において、領域ごとに該地図データを新しいバージョンに更新するシステムが知られている。一方、ナビゲーション装置に備えられている地図データは常に最新のバージョンであるとは限らず、このような場合、例えば、走行中に順次地図更新を行うのが一般的である。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献１も参照されたい。

国際公開第２００９／１４８１１８号

領域単位で地図データが更新される更新システムにおいては、隣接する領域の地図データが異なるバージョンである場合に、隣接する領域の境界で道路の接続関係に不整合が生じることがある。このような道路の接続関係に不整合のある地図データを用いて、ナビゲーション装置によるルート探索を行うと、実際には隣接する領域の境界で道路が接続しているにもかかわらず、接続していないものと認識してその部分を回避すべく大回りとなるルートを提供してしまうという不都合を生じる。また、例えば、サーバ装置に格納されたバージョンの揃った地図データを用いてルート探索された場合であっても、ナビゲーション装置に格納されている地図データのバージョンが揃っていない場合には、すなわち、該ルートが通過する領域の地図データのバージョンが異なる場合には、該ルートをナビゲーション装置上に表示する際、道路の接続関係が保たれていない部分について該ルートが途切れた状態で表示される等の不都合を生じる。また、走行中に地図更新を行うことは、ＣＰＵの負荷を大きくし、他のナビゲーションにかかる機能に影響を及ぼす可能性がある。
本発明者は、ナビゲーションにかかる機能への影響を最小限に抑えつつ、ナビゲーション利用者が最新バージョンの地図データを用いて走行可能なように、地図更新のタイミングについて鋭意検討を重ねてきた。その結果、案内経路を走行する車両が現在位置又は出発地の属する領域の地図データのバージョンと異なるバージョンの地図データで示される領域に進入する前に、その直前の領域内において休憩又は停車のための経由地を設けて案内することに想到した。このような経由地の案内を行うことにより、停車中に上記異なるバージョンの地図データを最新バージョンに更新することができるため、他のナビゲーションにかかる機能を低減させることなく、利用者は最新バージョンの地図データを利用してその後の走行を行うことが可能となる。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存部と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存部と、
前記地図データ保存部を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定部と、
前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定部と、
前記設定された経由地を案内する案内部と、
を備える、ナビゲーション装置。

このように規定される第１の局面のナビゲーション装置によれば、地図データ保存部内の案内経路が通過する区画データのうち、現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、現在位置又は出発地が属する区画データに直接又は間接的に連続し、かつ、目的地が属する区画データに最も近い区画データを特定し、該特定された区画データ内の案内経路に経由地を設定し、該経由地を案内する。一般に、現在位置や現在位置に近い出発地が属する区画データや現在位置等の周辺の区画データはナビゲーション機能を使用しない夜間等停車している間に最新のバージョンに更新されている。したがって、このようなナビゲーション装置によれば、案内経路に沿って、現在位置又は出発地が属する区画データの地図のバージョンと異なるバージョンの区画データに進入する直前の区画データ、つまり、最新バージョンの区画データであって、より目的地に近い区画データ内に経由地を設けて案内するため、該経由地に停車した際には該停車している間に経由地以降の案内経路が通過する区画データを更新することができる。このようなナビゲーション装置であれば、ナビゲーション機能を低下させることなく、最新バージョンの地図データを用いた経路案内を行うことができる。

前記設定部は、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定することができる（第２の局面）。経由地が属する区画データに隣接する区画データが古いバージョンから最新のバージョンに更新された際に、道路の接続関係が大きく変更した等により両区画データの境界で道路が接続しない場合がある更新前に探索していた経路が案内に適さない経路になる場合がある。このような場合であっても、案内経路上の分岐点に経由地を設定しておけば、経由地を基準とした再経路探索を行うことができるため、再経路探索時の案内経路の選択肢をより多く確保することができ、また、再経路探索の際に当初の案内経路を引き戻す等の無駄な案内を軽減することができる。また、前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点とすることができる（第3の局面）。利用者の運転計画性や見通しの観点から、より目的地に近い分岐点に経由地を設定することとしてもよい。一方、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定することとしてもよい（第４の局面）。ＣＰＵの負荷軽減の観点から、経由地を区画データの境界に設定することとしてもよい。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第４のいずれかの局面に規定のナビゲーション装置において、前記案内経路における通信環境を判定する判定部、を備え、
前記設定部は、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する。
このように規定される第５の局面のナビゲーション装置によれば、更に通信環境を考慮して経由地を設定する。経由地にてインターネット等の通信を用いて地図更新する観点から、通信環境の良好な地点又は領域を経由地として設定することが好ましい。

本発明のナビゲーション装置は、案内経路保存部に保存された案内経路の距離が比較的長距離である場合に、より効果的に機能する。すなわち、案内経路の距離が長い場合には、案内経路の途中で短時間の休憩又は停車、あるいは宿泊等長時間の停車を必要とする場合が多い。また、案内経路の距離が長ければ、該案内経路が通過する区画データ（以下、通過区画データともいう）の数も多くなり、バージョンの更新が必要な区画データも多くなる可能性も高い。そこで、休憩等を要する長距離経路の場合に、休憩等をとる地点として地図更新に適した位置、すなわち上記経由地を案内することは利用者の利便に供する。
そこで、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第５のいずれかの局面に規定のナビゲーション装置において、前記案内経路の距離を演算する演算部、を備え、
前記特定部は、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する。

また、この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを地図データ保存部に保存する地図データ保存ステップと、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を案内経路保存部に保存する案内経路保存ステップと、
特定部が、前記地図データ保存部を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定ステップと、
設定部が、前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定ステップと、
案内部が、前記設定された経由地を案内する案内ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の方法において、前記設定ステップでは、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定の方法において、前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点である。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の方法において、前記設定ステップでは、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第７〜第１０のいずれかの局面に規定の方法において、判定部が、前記案内経路における通信環境を判定する判定ステップ、を備え、
前記設定ステップは、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第７〜第１１のいずれかの局面に規定の方法において、演算部が、前記案内経路の距離を演算する演算ステップ、を備え、
前記特定ステップでは、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存手段と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存手段と、
前記地図データ保存手段を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定手段と、
前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定手段と、
前記設定された経由地を案内する案内手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記設定手段は、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点である。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記設定手段は、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定する。
このように規定される第１６の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
第１３〜第１６のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内経路における通信環境を判定する判定手段、として機能させ、
前記設定手段は、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する。
このように規定される第１７の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
第１３〜第１７のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内経路の距離を演算する演算手段、として機能させ、
前記特定手段は、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する。
このように規定される第１８の局面の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

第１３〜第１８のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１９の局面として規定される。

図１は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 図２は、地図データ保存部３に保存される、階層構造を有する地図データを説明するための模式図である。 図３は、特定部７における経由地設定区画データの特定方法を説明するための模式図である。 図４は、設定部９における経由地の設定方法を説明するための模式図である。 図５は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置２１の構成を示すブロック図である。 図７は、判定部２３が通信環境を判定する際に参照する（Ａ）位置と通信環境の良否とが関連付けられたテーブル、（Ｂ）通信環境の良否を表したマップ、の一例である。 図８は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置３１の構成を示すブロック図である。 図９は、本発明の実施例のナビゲーション装置５１の構成を示すブロック図である。 図１０は、ナビゲーション装置５１が備える地図データ保存部５１７に保存される地図データの構成を説明するための模式図である。 図１１は、地図補正装置１０１の構成を示すブロック図である。 図１２は、地図補正装置１０１で実行される地図補正方法を説明するための模式図である。

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。また、本発明のナビゲーション装置を説明するに当たり、図２又は図３に示す模式図を参照する。
図１に示すように、このナビゲーション装置１は、地図データ保存部３、案内経路保存部５、特定部７、設定部９及び案内部１１を備えている。

地図データ保存部３には、複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データが保存されている。当該地図データは縮尺の異なる複数の階層ごとに保存されていても良い。例えば、地図データ保存部３は、図２に示すように、領域Ａ１〜Ａ４を第１の縮尺で表示するための第１階層の区画データＸ１〜Ｘ４、領域Ｂ１〜Ｂ９を第２の縮尺で表示するための第２階層の区画データＹ１〜Ｙ９、領域Ｃ１〜Ｃ１６を第３の縮尺で表示するための第３階層の区画データＺ１〜Ｚ１６を有する地図データが保存されている。

案内経路保存部５には、現在位置又は出発地から目的地までの案内経路が保存されている。当該案内経路は、入力された現在位置又は出発地及び目的地に基づいて、ナビゲーション装置が有する地図データを用いて探索された案内経路や、最新バージョンの地図データを有するサーバ装置を用いて探索した案内経路が受信されたものであっても良い。前者の場合、隣接する地図データのバージョンが合っていないために領域の境界で道路の接続に不整合が生じる場合などには、本出願人の特願２０１５−２５４１４７に記載（詳細は後述する）の方法によって隣接領域との道路接続の不整合が解消された補正地図データを用いることができ、あるいは、隣接する領域間に道路接続の不整合が生じないような案内経路を探索することとしても良い。また、後者の場合、サーバ装置から案内経路とともに、該案内経路の距離に関する情報を受信しても良い。

特定部７は、地図データ保存部３及び案内経路保存部５を参照して、上記案内経路が通過する区画データのうち、上記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、上記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、上記目的地が属する区画データに最も近い区画データ（以下、経由地設定区画データともいう）を特定する。特定部７は、例えば、以下のように経由地設定区画データを特定することができる。特定部７は、まず、地図データ保存部３に保存されている区画データから、案内経路保存部５に保存されている案内経路Ｒが通過する領域の区画データ（通過区画データ）を抽出する。図３に示す例において、通過区画データとして、Ｘ４、Ｘ８、Ｘ１１、Ｘ１２、Ｘ１３、Ｘ１４、Ｘ１５の７つが抽出される。次いで、特定部７は、地図データ保存部３を参照して、本ナビゲーション装置の現在位置又は出発地が属する区画データ（Ｘ１３）のバージョンを特定し、該特定されたバージョンと、現在位置又は出発地が属する通過区画データに隣接する通過区画データ（Ｘ１４）のバージョンとを比較する。この例において、通過区画データＸ１３はバージョン３の地図データであり、隣接する通過区画データＸ１４もバージョン３で同一である。このように、両バージョンが同一である場合、特定部７は、通過区画データＸ１４のバージョンと、通過区画データＸ１４に隣接する通過区画データＸ１５のバージョンを比較する。このように、特定部７は、案内経路順に隣接する通過区画データのバージョンの比較を繰り返し、例えば、通過区画データＸ１５と通過区画データＸ１１のように両者のバージョンが異なるとき、通過区画データＸ１５を経由地設定区画データと特定する。すなわち、経由地設定区画データは、現在位置又は出発地の属する区画データのバージョンと同一バージョンの通過区画データであって、両通過区画データの間に連続して位置する通過区画データのバージョンも同一である区画データを示すこととなる。したがって、通過区画データＸ８は、現在位置又は出発地の属する区画データのバージョンと同一バージョンの通過区画データであるが、案内経路上、通過区画データＸ８に至るまでの間に、異なるバージョンである通過区画データＸ１１及びＸ１２が存在するため、経由地設定区画データと特定されない。

設定部９は、特定部７で特定された区画データ内の上記案内経路に経由地を設定する。当該設定の方法は特に限定されないが、例えば、案内経路上における該特定された区画データで示される領域の進行方向側の境界（図４に示される地点Ｐ１）に設定することができる。また、他の例としては、案内経路上における他の道路との分岐点に、当該経由地を設定することとしても良い（図４に示される地点Ｐ２、Ｐ３）。図４に示すように複数の分岐点が存在する場合には、より進行方向側の地点Ｐ２を経由地としたり、該分岐点に接続する他の道路の道路属性に基づき経由地を設定することができる。後者において、道路属性として、道路幅員や車線数等、高速道路、国道や県道等の道路種別が挙げられる。設定部９は、これらのうち少なくとも一の道路属性に基づいて、より主要な道路、より大きい道路に接続する分岐点を経由地として設定することができる。上記経由地はもちろん地点に限られず、領域、区間を示すものであっても良い。例えば、上記のようにして設定された地点に基づいて所定範囲内の領域、あるいは、案内経路上所定距離内の区間とすることができる。
案内部１１は、設定部９で設定された経由地を案内する。当該案内部は、例えば、経由地の所定距離手前あるいは経由地の到達予想時刻の所定時間前に経由地を案内する。当該案内は、後述の出力部を介して行われる。

図５を用いて、図１に示す装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、特定部７は、地図データ保存部３に保存された区画データのうち、案内経路保存部５に保存された案内経路Ｒが通過する領域の区画データ（通過区画データ）を抽出する。図３に示す例において、通過区画データとして、Ｘ４、Ｘ８、Ｘ１１、Ｘ１２、Ｘ１３、Ｘ１４、Ｘ１５の７つが抽出される。
ステップ３では、特定部７は、ステップ１で抽出された通過区画データのうち、本ナビゲーション装置の現在位置が属する通過区画データ（比較元区画データ）と特定する。この例において、通過区画データＸ１３が、比較元区画データとして特定される。

ステップ５では、特定部７は、地図データ保存部３を参照して、ステップ３で特定された比較元区画データの地図のバージョンを特定する。この例において、比較元区画データＸ１３のバージョンはｖｅｒ３である。
ステップ７では、特定部７は、ステップ３で特定された比較元区画データと案内経路Ｒに沿って隣接する通過区画データ（比較先区画データ）を特定する。この例において、通過区画データＸ１４が、比較先区画データとして特定される。
ステップ９では、特定部７は、ステップ７で特定された比較先区画データのバージョンを特定する。この例において、比較先区画データＸ１４のバージョンはｖｅｒ３である。
ステップ１１では、特定部７は、ステップ５で特定された比較元区画データのバージョンとステップ９で特定された比較先区画データのバージョンとを比較し、同一であるとき（ステップ１１：Ｙｅｓ）ステップ１９へ進む。ステップ１９では、比較先区画データを比較元区画データとする。

ステップ１１において、Ｎｏのとき、すなわち、比較元区画データＸ１５（ｖｅｒ３）と比較先区画データＸ１１（ｖｅｒ２）を比較した場合のように両者のバージョンが異なるとき、ステップ１３へ進む。
ステップ１３では、特定部７は、ステップ１１において両者のバージョンが異なったときの比較元区画データを経由地設定区画データと特定する。この例において、通過区画データＸ１５が比較元区画データであり、経由地設定区画データと特定される。
ステップ１５では、設定部９は、ステップ１３で特定された経由地設定区画データ内の案内経路Ｒ中の分岐点を経由地に設定する。この例において、分岐点Ｐ２及びＰ３が経由地として設定される。
ステップ１７では、案内部１１は、ステップ１５で設定された経由地を案内する。

図６に、他の実施の形態のナビゲーション装置２１を示す。図６において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示すのは、通信環境を考慮して経由地を設定可能なナビゲーション装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、判定部２３を更に備え、設定部９及び案内部１１に代えて、設定部２５及び案内部２７を備えている。

判定部２３は、案内経路保存部５に保存された案内経路Ｒにおける通信環境を判定する。当該通信環境とは、ある地点又は領域において、地図更新の際にサーバ装置からの差分データを受信可能かどうかについてのインターネット環境を意味する。当該通信環境の判定は、例えば、予め用意された位置と通信環境の良否とが関連付けられたテーブル（図７（Ａ）参照）や通信環境の良否を表したマップ（図７（Ｂ）参照）を参照することにより判定することができる。図７（Ａ）に示すのは、位置と通信環境の良否とが関連付けられたテーブルである。判定部２３は、このようなテーブルに基づいて案内経路の通信環境を判定することができる。例えば、地点Ｏ１の通信レベルが「高」であることに基づき、地点Ｏ１の所定範囲内の通信レベルが良好であるとし、該所定範囲に包含される案内経路の部分を通信環境「高」と判定することができる。また、図７（Ｂ）に示すマップを用いた場合には、案内経路中、通信レベル「高」の範囲に含まれる地点Ｑ１〜Ｑ２で示される区間及び地点Ｑ３〜Ｑ４で示される区間を通信環境「高」と判定することができる。判定部２３は、特定部７で特定された経由地設定区画データ内の案内経路Rについて上記通信環境を判定することとしてもよい。

設定部２５は、特定部７及び判定部２３を参照して、上記判定された通信環境に基づいて、上記経由地を設定する。当該設定の方法として、通信環境の良い地点又は領域を経由地として設定することができる。また、上述の設定部９における設定方法と組み合わせて、例えば、上述のように複数の分岐点が存在する場合に、より通信環境の良い分岐点を経由地として設定することができる。また、上述の道路属性や通信環境を指標として点数化し、その合計に基づきより経由地として適している地点あるいは領域を経由地として設定することとしても良い。
案内部２７は、案内部１１と同様に設定部２５で設定された経由地を案内する。案内部２７は、該経由地を案内する際に、通信環境に関する情報、例えば、通信の良好レベル等を併せて案内することとしても良い。

図８に、他の実施の形態のナビゲーション装置３１を示す。図８において、図１及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図８に示すのは、案内経路の距離を考慮して長距離経路の場合に経由地を設定可能なナビゲーション装置３１である。すなわち、当該装置３１は、図１に示す装置１において、距離演算部３３を更に備え、特定部５に代えて特定部３５を備えている。

距離演算部３３は、案内経路の距離を演算する。当該演算の方法としては、案内経路保存部５及び地図データ保存部３を参照して、該案内経路の距離を演算する。また、案内経路保存部５において、案内経路に該案内経路の距離に関する情報が関連付けられている場合には、該距離とすることができる。
特定部３５は、距離演算部３３で演算された距離が第１の閾値以上であるとき、上記経由地設定区画データを特定する。当該経由地設定区画データの特定は、特定部５と同様の方法により行うことができる。

図９に実施例のナビゲーション装置５１を示す。図９において、図１、図６及び図８と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。適宜、図１０を参照して説明する。
ナビゲーション装置５１は、図１に示すナビゲーション装置１が備える各構成、すなわち、案内経路保存部５、特定部７、設定部９及び案内部１１に加えて、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４、現在位置特定部５１５、経路探索部５１８及び更新部５１９を更に備え、地図データ保存部３に代えて地図データ保存部５１７を備えるナビゲーション装置５１である。

制御部５１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置５１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部５１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部５１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、経路探索における出発地あるいは目的地等の入力に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部５１３はディスプレイを含み、案内部１１において経由地を案内する際に機能する。他にも、出力部５１３によって出力される情報の他、一般的なナビゲーション装置において出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部で特定された車両の位置、案内経路保存部５に保存された案内経路、その他の情報を表示する。
インターフェース部５１４はナビゲーション装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部５１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置によりナビゲーション装置５１の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。

地図データ保存部５１７には、地図データが保存される。図１０に示すように、この例において、地図データ保存部５１７は、ナビゲーションのための地図を描画するための各領域（区画）に対応する区画データと、該探索や描画の際に参照する該区画データを指定する管理データとを備えている。区画データは、元地図データ保存部５２０に保存されている各領域の元地図データｘ１、ｘ２、・・、ｙ１，ｙ２、・・、ｚ１、ｚ２、・・に加え、該元地図データが更新された場合には、更新地図データ保存部５２１に保存される更新地図データＸ８、Ｘ１３、Ｘ１４、Ｘ１５、・・から構成されることになる。

管理データは、管理データ保存部５２２に保存され、領域ごとに地図表示のために用いる区画データを指定するデータが保存されている。例えば、図１０中、領域Ｃ１３（図２参照）の管理データは、領域Ｃ１３を画面表示等するための区画データとして、ナビゲーション装置が備える最も新しい地図データである更新地図データＸ１３及び更新される前の元地図データｘ１３のうち、更新地図データＸ１３を指定するよう構成される。一方、領域Ｃ１１の管理データについては、領域Ｃ１１に対応する更新地図データが存在しないため、元地図データｘ１１を指定するよう構成される。すなわち、管理データは、同一の領域に対して更新地図データと元地図データとが存在する場合、更新地図データを優先して指定するよう構成される。

経路探索部５１８は、地図データ保存部５１７を参照して、運転者が指定した出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を推奨経路として探索することができる。経路探索部５１８は、地図データ保存部５１７を参照して、経路探索の際に備える最新の区画データを用いて経路探索する。この経路探索によって得られた案内経路に基づいて、上記区画データの更新を行い、更新区画データを生成すると、該生成された更新区画データを用いて、再度経路探索を行うことができる。

更新部５１９は、特定部７で特定された経由地設定通過区画データより先の通過区画データの地図更新を行う。当該更新は、例えば、通過区画データのバージョンを最新のバージョンに更新するための差分データをサーバ装置から受信し、該差分データを利用して更新することができる。更新された通過区画データは更新地図データ保存部５２１に保存される。更新部５１９は、ナビゲーション装置５１の利用者が経由地で停車した場合には、該停車をトリガとして地図更新を始める。

ナビゲーション装置５１では、現在位置又は出発地を出発し案内経路を走行する利用者が、現在位置又は出発地の属する通過区画データのバージョンと異なるバージョンの通過区画データに進入する直前の通過区画データ内に設定された経由地にて、休憩又は停車している間に地図更新を行い、該経由地を出発する際には更新された区画データを用いて再度探索された案内経路を提供することができる。

本出願人の特願２０１５−２５４１４７に基づき、隣接する地図データのバージョンが合っていないために領域の境界で道路の接続に不整合が生じる場合の地図データ補正の方法について以下のとおり説明する。
更新前の地図データと、該地図データに対応する更新された更新地図データとを夫々保存する保存部を備え、任意の領域（対象領域）の更新地図データを該対象領域の地図データを参照して補正する。すなわち、当該補正について、まず、該対象領域における地図データと更新地図データとを比較して、更新地図データの該対象領域の境界に位置するノードであって、地図データの該対象領域の境界には存在しないノードを新ノードとして抽出する。この抽出に際しては、両地図データのノード座標を比較することにより実行される。次に、予め定められたルールに基づいて、地図データの対象領域の境界に位置するノードのうち、該抽出された新ノードに対応するノードを対応ノードと特定する。この特定に際しても同様に、両地図データのノード座標に基づいて実行することができる。ここで、予め定められたルールとしては、例えば、新ノードの座標から最も近い位置に位置するノード、新ノードの座標から所定距離内に位置するノード、あるいは、新ノードの属性と同一の属性を備えるノード、を対応ノードと特定する等のルールが挙げられる。次に、上記特定された対応ノードの座標に基づき、更新地図データ上の該座標によって示される位置に仮ノードを形成し、該仮ノードと上記新ノードとの間に補正リンクを形成する。そして、該補正リンクが形成された更新地図データを補正地図データとして保存する。

図１１に、地図補正装置１０１の概略構成を示す。図１１において、図１、図６、図８及び図９と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。また、地図補正装置を説明するに当たり、図１２に示す模式図を参照する。
図１２（ｉ）に示すように、領域Ａ１の元地図データｍ１と領域Ａ２の元地図データｍ２とがともにバージョン２で揃っている場合には、両領域をまたぐ図中のリンクは両領域の境界におけるノード（図中黒丸）で接続している。しかし、図１２（ｉｉ）に示すように、領域Ａ１の地図データがバージョン３に更新され（更新地図データＭ１）、領域Ａ１境界に位置するノードの位置が移動すると、図中のリンクは両領域の境界において接続しなくなる。地図補正装置は、このような場合において該リンクを簡易的に接続させるものである。
図１１に示すように、この地図補正装置１０１は、更新地図データ保存部５２１、元地図データ保存部５２０、対象領域指定部１０７、更新地図データ補正部１０９及び補正地図データ保存部１１１を備えている。

更新地図データ保存部５２１には、更新地図データが領域ごとに、地図のバージョン情報と関連付けて保存されている。更新地図データ保存部５２１には、例えば、次に示す方法によって更新された更新地図データを保存することができる。
領域単位で古いバージョンの地図データを新しいバージョンの地図データに更新するための差分データを生成して地図補正装置へ送信するサーバ装置から、該差分データを受信した地図補正装置は、定法により、該差分データを用いて地図データ保存部に保存された該当領域の地図データを新しいバージョンの地図データである更新地図データに更新し、更新地図データ保存部５２１に保存する。あるいは、領域単位で新しいバージョンの地図データを備えるサーバ装置から、地図補正装置が該新しいバージョンの地図データを更新地図データとして受信し、更新地図データ保存部５２１に保存する。

更新地図データは、更新処理あるいは後述の補正処理がしやすいように、領域ごとに保存される。当該領域としては、一定距離間隔に区分され（メッシュ）あるいは行政界（例えば、都道府県、市区町村）ごとに区分された領域とすることができる。
元地図データ保存部５２０には、地図データが領域ごとに、地図のバージョン情報と関連付けて保存されている。ある領域の地図データが新しいバージョンに更新されて更新地図データとして更新地図データ保存部５２１に保存されるのに伴って、該領域の地図データとしてそれまで更新地図データ保存部５２１に保存されていた地図データが元地図データ保存部５２０に移動され、地図データとして保存されることになる。すなわち、元地図データ保存部５２０には、更新地図データのバージョンの一つ前のバージョンあるいはそれより前のバージョンの地図データが保存されることになる。

対象領域指定部１０７は更新地図データ保存部５２１を参照して、上記領域ごとに保存された更新地図データのうち、任意の領域を対象領域として指定する。当該対象領域の指定の方法は、特に限定されないが、例えば、更新地図データ保存部５２１に保存されている更新地図データから任意の領域を自動であるいはオペレータの手動によって指定することができる。該領域を自動で指定する場合、例えば、該地図補正装置を搭載したナビゲーション装置が位置する領域を指定しても良いし、該ナビゲーション装置が備えるルート探索部によって探索されたルートが跨る複数の領域から選択される一の領域を指定することとしても良い。図１２で示す例において、更新地図データのうち、バージョン２からバージョン３に更新された領域Ａ１が対象領域として指定されたものとする。

更新地図データ補正部１０９は、対象領域指定部１０７で指定された対象領域の更新地図データを補正する。該補正された更新地図データは、補正地図データとして補正地図データ保存部１１１に保存される。
更新地図データ補正部１０９は、新ノード抽出部１９１、対応ノード特定部１９３、仮ノード形成部１９５及び補正リンク形成部１９７を備える。

新ノード抽出部１９１は、元地図データ保存部５２０及び更新地図データ保存部５２１を参照して、更新地図データの対象領域の境界にのみ位置するノードを新ノードとして抽出する。当該新ノードの抽出は、具体的には、図１２（ｉｉｉ）に示すように、更新地図データ（バージョン３）の領域Ａ１の境界上に存在する任意のノードＮ１を特定する。そして、地図データ（バージョン２）において、該特定されたノードＮ１で示される座標（ｘ１，ｙ１）にノードが存在するか否かを判定する。図１２（ｉｉｉ）において、地図データにはノードＮ１の座標（ｘ１，ｙ１）上にノードが存在しない。このようなノードＮ１が更新地図データの対象領域の境界にのみ位置する新ノードとして抽出される。一方、更新地図データの領域Ａ１の境界上に存在するノードＮ２は、地図データにおいてもノードＮ２で示される座標（ｘ２，ｙ２）上にノードＮ２’が存在する。このようなノードＮ２は更新地図データの対象領域の境界にのみ位置するノードに該当せず、新ノードとして抽出されない。

対応ノード特定部１９３は、予め定められたルールに基づいて、上記地図データの上記対象領域の境界に位置するノードであって、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードに対応するノードを対応ノードと特定する。当該特定の方法としては、特に限定されないが、例えば、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードを特定し、該特定されたノードのうち、上記新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードＮ１の座標（ｘ１，ｙ１）からも距離が最も小さいノードを対象ノードと特定することができる。他の例としては、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードのうち、新ノードＮ１からの距離が所定範囲内であって、新ノードとノード属性が同一であるノードを対応ノードＮ１’（ｘ１’，ｙ１’）として特定することとしても良い。対応ノード特定部１９３は、ノード属性の他、新ノードに接続するリンクの属性を参照しても良い。すなわち、新ノードに接続するリンクが高速道路である場合には、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードのうち、新ノードＮ１からの距離が所定範囲内であって、かつ高速道路が接続しているノードを対応ノードとして特定することができる。新ノード（あるいはそれに接続するリンク）と対応ノード（あるいはそれに接続するリンク）との属性が一致する場合には、両者が対応関係にある蓋然性が高いからである。すなわち、この場合には、対応ノードと、対象領域に隣接する隣接領域のノードとの接続関係を、新ノードとの間に適用して接続関係の不整合を解消する。他の例として、対応ノード特定部１９３は、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードの属性が高速道路など、主要な道路である場合にのみ対応ノードの特定を実行することとしても良い。主要な道路の接続関係が保たれた状態であれば、十分に地図の見栄えを向上させることができるからである。

仮ノード形成部１９５は、更新地図データの、上記特定された対応ノードの座標によって示される位置に仮ノードを形成する。すなわち、仮ノード形成部１９５は、更新地図データの領域Ａ１に、対応ノードの特定部１９３で特定された対応ノードＮ１’の座標（ｘ１’，ｙ１’）で示される位置を特定し、当該位置に仮ノードを形成する。図１２（ｉｖ）において、更新地図データの座標（ｘ１’，ｙ１’）上に仮ノードＮ１’ ’を形成する。
補正リンク形成部１９７は、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードと、仮ノード形成部１９５で形成された仮ノードとの間に補正リンクを形成する。当該補正リンクの形成方法は、特に限定されないが、対象領域に沿うように形成することができる。すなわち、補正リンクは、図１２（ｖ）において符号Ｌ１で表されるように形成される。

補正地図データ保存部１１１には、更新地図データ補正部１０９で補正された補正地図データが保存される。補正地図データとは、更新地図データ保存部１５に保存された領域Ａ１の更新地図データに、補正リンク形成部１９５で形成された補正リンクＬ１が形成された地図データを意味する。補正地図データは、補正リンクＬ１と併せて、仮ノード形成部１９５で形成された仮ノードＮ１’ ’を保存することとしても良い。補正地図データ保存部１１１に保存された補正地図データは、ナビゲーションの際に適宜用いられる。
また、領域Ａ１を取り囲む隣接領域が複数存在する場合には、該複数の隣接領域ごとに領域Ａ１の補正地図データが作成されても良く、あるいは、該複数の隣接領域に対応して形成される補正リンクのすべてを包含した一の補正地図データが作成されても良い。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ５１ ナビゲーション装置
３ 地図データ保存部
５ 案内経路保存部
７ 特定部
９ ２５ 設定部
１１ ２７ 案内部
２３ 判定部

Claims (19)

1. 複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存部と、
   現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存部と、
   前記地図データ保存部を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定部と、
   前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定部と、
   前記設定された経由地を案内する案内部と、
   を備える、ナビゲーション装置。
2. 前記設定部は、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点である、
   請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記設定部は、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 前記案内経路における通信環境を判定する判定部、を備え、
   前記設定部は、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記案内経路の距離を演算する演算部、を備え、
   前記特定部は、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを地図データ保存部に保存する地図データ保存ステップと、
   現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を案内経路保存部に保存する案内経路保存ステップと、
   特定部が、前記地図データ保存部を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定ステップと、
   設定部が、前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定ステップと、
   案内部が、前記設定された経由地を案内する案内ステップと、
   を備える、ナビゲーション方法。
8. 前記設定ステップでは、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定する、
   請求項７に記載のナビゲーション方法。
9. 前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点である、
   請求項８に記載のナビゲーション方法。
10. 前記設定ステップでは、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定する、
    請求項７に記載のナビゲーション方法。
11. 判定部が、前記案内経路における通信環境を判定する判定ステップ、を備え、
    前記設定ステップは、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する、
    請求項７〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
12. 演算部が、前記案内経路の距離を演算する演算ステップ、を備え、
    前記特定ステップでは、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する、
    請求項７〜１１のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
13. ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    複数の領域に区切られた区画データから構成される地図データであって、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存手段と、
    現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存手段と、
    前記地図データ保存手段を参照して、前記案内経路が通過する区画データのうち、前記現在位置又は出発地が属する区画データのバージョンと同一バージョンの区画データであって、前記現在位置又は出発地が属する区画データに直接的又は間接的に連続し、かつ、前記目的地が属する区画データに最も近い区画データを経由地設定区画データとして特定する特定手段と、
    前記特定された経由地設定区画データ内の前記案内経路に経由地を設定する設定手段と、
    前記設定された経由地を案内する案内手段、
    として機能させる、コンピュータプログラム。
14. 前記設定手段は、前記案内経路上の分岐点に前記経由地を設定する、
    請求項１３に記載のコンピュータプログラム。
15. 前記分岐点は、前記案内経路上の最も進行方向側の分岐点である、
    請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
16. 前記設定手段は、前記案内経路上の進行方向側の前記特定された経由地設定区画データ境界に前記経由地を設定する、
    請求項１３に記載のコンピュータプログラム。
17. 前記コンピュータを、更に、
    前記案内経路における通信環境を判定する判定手段、として機能させ、
    前記設定手段は、前記判定された通信環境に基づいて、前記経由地を設定する、
    請求項１３〜１６のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
18. 前記コンピュータを、更に、
    前記案内経路の距離を演算する演算手段、として機能させ、
    前記特定手段は、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記経由地設定区画データを特定する、
    請求項１３〜１７のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
19. 請求項１３〜１８のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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