JP5320112B2 - 経路探索方法、経路探索装置、経路探索を行うためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
細街路では運転者にかかる負担が大きくなる。そこで細街路から幹線道路へ抜け出すための経路を探索する方法が特許文献1に記載されている。また、本願に関連する他の技術を開示する文献として特許文献2を参照されたい。
しかしながら、従来では、細街路に関する道路情報の蓄積が不十分であり、例えば目的地の最寄道路が細街路であるときには、当該目的地まで直接案内できない場合が多かった。その場合、目的地に最も近い幹線道路の地点を案内終了地点とし、この案内終了地点までの経路探索をするにとどまっていた。そうすると、案内終了地点から目的地まで運転者は地図を見ながら、また周囲の景色、標識を見ながら独自の判断で細街路を運転することとなる。細街路は幅員が狭く、かつ、歩行者の安全を確保する見地から一時停止や一方通行等の規制が多いため、運転に負担が伴う。
経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路の経路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索するステップと、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
目標幹線道路は第1の指定地が隣接する細街路へ直接連絡し、又は当該細街路へ連絡する他の細街路へ直接連絡し、当該目標幹線道路と目的地との間に他の幹線道路を介在させない。その意味で、複数の目標幹線道路が特定されることがある。
この明細書において、第1の指定地が隣接する細街路とこの細街路へ連絡する他の細街路のことを細街路網と表現することがある。
また、出発地とは、経路探索が行われる時点における出発地を意味し、自車の現在地が出発地となることが多い。勿論、自車の現在地以外の地点を出発地として指定することができる。
他方、この発明で規定する幹線道路とは、ナビゲーションシステムの汎用的な道路探索機能において探索対象となりうる道路を指す。かかる幹線道路には地図情報と道路情報とが予め与えられている。例えば地図情報としてのリンクに対応して道路情報としての道路種に関する情報、車線数に関する情報等が与えられ、また地図情報としてのノードに対応して道路情報としての信号機の有無に関する情報等が与えられる。道路情報を予め定められた「道路情報−コスト情報表」に対応させることにより、リンク及びノード毎にコスト情報を特定できる。勿論、リンク及びノードへ固有のコスト情報を予め割りつけることもできる。
ここに、細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報は細街路に付与されている地図情報を用いて演算する。
地図情報として、細街路網の交差点における(1)右左折回数、(2)交差点の横断回数、(3)進入路と退出路の交差角度を利用することができる。
即ち、この発明の第2の局面は次のように規定される。
第1の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
即ち、この発明の第3の局面は次のように規定される。
第1又は第2の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される。
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Bを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Bにおいて第2の経由地として目標通過交差点Aを設定することが好ましい。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Bから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Aを再度通過することができるため、経由地付近の土地カンが養われる。
即ち、この発明の第4の局面は次のように規定される。
第1〜第3のいずれかに記載の経路探索方法において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Aを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Bを保存し、
前記目標通過交差点Bから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する。
経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
このように規定される第5の局面の経路探索装置によれば、第1の局面と同様の効果が得られる。
第5の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第6の局面の経路探索装置によれば、第2の局面と同様の効果が得られる。
第5又は第6の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第7の局面の経路探索装置によれば、第3の局面と同様の効果が得られる。
第1〜第3のいずれかに記載の局面の経路探索装置において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Aを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Bを保存し、
前記目標通過交差点Bから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する。
このように規定される第8の局面の経路探索装置によれば、第4の局面と同様の効果が得られる。
経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索する手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第9の局面のコンピュータプログラムによれば、第1の局面と同様の効果が得られる。
第9の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第10の局面のコンピュータプログラムによれば、第2の局面と同様の効果が得られる。
第9又は第10の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第11の局面のコンピュータプログラムによれば、第3の局面と同様の効果が得られる。
第9〜第11のいずれかに記載の局面のコンピュータプログラムにおいて、経由地の最寄道路が細街路であるとき、前記コンピュータを、
出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Aを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Bを保存し、
前記目標通過交差点Bから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する手段、
として機能させる。
このように規定される第12の局面のコンピュータプログラムによれば、第4の局面と同様の効果が得られる。
実施の形態のナビゲーションシステム1は、図1に示すとおり、制御部3、メモリ部4、入力部5、自車位置検出部6、出力部7、インターフェース部8及び経路探索装置10を備えている。
制御部3はCPU、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム1を構成する他の要素を制御する。メモリ部4にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部3に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはDVD等の汎用的な媒体へ保存できる。
自車位置検出部6はGPS装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
出力部7はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部7は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部8はナビゲーションシステム1を無線ネットワーク等へ連結させる。
探索部20には経路探索部21、目標幹線道路特定部27及び目標交差点抽出部28が備えられる。経路探索部21は出発地から目的地までの経路を探索する。探索に際し、経路コストを演算して当該経路コストが最も小さい経路を上位に表示して推奨経路とする。
図2の例では、経路探索部21に主経路探索部23と副経路探索部24とが備えられる。主経路探索部23は汎用的なナビゲーションシステムに備えられており、道路情報保存部30の汎用的道路情報保存領域33に保存される情報を参照して専ら幹線道路の経路を探索する。
副経路探索部24は細街路における経路を探索するためのものであって、コスト生成部25及び細街路経路探索部26を備える。コスト生成部25は第1の指定地を囲む細街路網を構成するリンク及びノードにつき所定のルールに基づきそれぞれコスト情報を生成して、第2のコスト情報保存部38に保存する。細街路経路探索部26は第2の地図情報保存部37に保存されている細街路の地図情報を読み出し、第2のコスト情報保存部38に保存されているそれらのコスト情報を参照して細街路における経路を探索する。経路コスト情報が最も小さい経路が推奨され、細街路経路となる。
道路情報保存部35の特性情報保存部351には第1の地図情報保存部34に保存されている各ノード情報や各リンク情報に付随して、ノードやリンクの特性を規定する情報が備えられる。この特性に対応するコスト情報が第1のコスト情報保存部353に保存される。したがって、例えば、主経路探索部23により第1の地図情報保存部に保存されるリンクが指定されたとき、道路情報保存部35の特性情報保存部351から当該指定されたリンクの特性が読み込まれるとともに、当該特性に対応するコスト情報が第1のコスト情報保存部353から読み込まれ、それぞれ経路探索に用いられる。
この実施例では、目的地を囲む細街路網の全細街路が幹線道路と交差するように、4つの幹線道路K1〜K4を特定している。
特定する幹線道路の数は1つ以上あればよい。より正確な細街路探索を実行するためには、第1の指定地が含まれる細街路網を完全に囲むように複数の幹線道路を特定することが好ましい。
ステップ1において、入力部5により目的地をセットする。目的地をセットしたときの自車位置を自車位置検出部6で検出して、当該自車位置を出発地とすることができる。
ステップ3ではステップ1で設定した目的地の最寄道路が細街路であるか否か、即ち、目的地が細街路網内に存在しているか否かを検証する。目的地が細街路網内に存在するとき、ステップ5において第1の細街路経路を探索する。
ステップ51では目標幹線道路特定部27により目標幹線道路Kを特定する(図3参照)。目的地から放射状に区域を拡大していって直接に突き当たる幹線道路を目標幹線道路とする。この例では4つの目標幹線道路K1〜K4を特定している。
目標交差点抽出部28により、各目標幹線道路K1〜K4において細街路と交差する交差点のなかから、幹線道路から細街路側へ進行可能な交差点(目標交差点)を抽出する(ステップ53)。このステップを実行するにあたり、まずは幹線道K1〜K4と細街路との交差点をピックアップし、続いて、当該交差点における進行方向が経路に対して順方向か否かを検証する。
この例では細街路のコスト情報をコスト生成部25により、所定のルールに従い特定する。ルールの例を下記に示す。
(1)細街路網の交差点での左右折にコスト情報C1を付与する。
(2)細街路網での交差点を通過したときコスト情報C2を付与する。
(3)細街路網での交差点において、進入路と退出路との交差角度が任意の角度(例えば80度)以下の場合、コスト情報C3を付与する。
(4)一時停止についコスト情報C4を付与する。
(5)対面通行(非一方通行)の細街路にコスト情報C5を付与する。
各コスト情報C1〜C5を全て同じ値(単位コスト情報)とすることもできるし、また、各コスト情報C1〜C5に傾斜を設けることもできる。
(1)〜(3)のルールに従うコスト情報付与処理は第2の地図情報保存部に保存された第2の地図情報を参照して行うことができる。(4)、(5)のルールに従うコスト情報付与処理は交通規制データ保存部39に保存された交通規制データを参照して行うことができる。
更には、細街路の幅員データが準備されているときには、細街路の幅員が所定の閾値より狭いとき、コスト情報C6を付与するようにしてもよい。更にまた、自車の車幅と細街路との幅員を比較して、細街路の幅員が自車の車幅の所定倍数以下のとき、コスト情報C7を付与することもできる。
図5に戻り、ステップ54で特定された第1の細街路経路上にある目標交差点を第1の目標通過交差点として特定する。
ステップ11の動作は、図6で説明した第1の細街路経路の探索と実質的同一である。なお、細街路側から幹線道路側へ進行可能な交差点が目標交差点として抽出される。抽出された目標交差点と出発地との間の経路探索を行い、最も経路コストの小さい(第2の細街路経路)を特定する。
ステップ13ではステップ11で特定された第2の細街路経路上にある目標交差点を第2の目標通過交差点として特定する。
出発地に関する第2の細街路経路の演算を目的地に関する第1の細街路経路の演算の後で行うようにしたのは、経路探索において出発地は自車位置であることが多く、目的地を設定した後に自車をスタートさせたとき、経路探索処理中に自車が細街路網を退出して幹線道路まで到達することがあるからである。そうなればステップ9がNOとなり、ナビゲーションシステムにかかる負担が低減される。
第1の目標通過交差点から第2の目標通過交差点までの経路(主経路)をナビゲーションシステムに備えられた汎用的な機能(主経路探索部23)を用いて探索する(ステップ17)。
なお、目的地の最寄道路が幹線道路であり、出発地の最寄道路が細街路であるときは、第2の目標通過交差点から目的地までが主経路となる。出発地の最寄道路が幹線道路であり、目的地の最寄道路が細街路であるときは、出発地から第1の目標通過交差点までが主経路となる。
出発地及び目的地ともそれらの最寄道路が幹線道路であるとき(ステップ15;N)、出発地から目的地までが主経路探索部により探索される。
これにより、出発地や目的地が細街路網内に存在しても、出発地や目的地まで直接の案内が可能となる。
基本的には、まずは、経由地を目的地として出発地からそこまでの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記第1の経路が特定される。
第1の経路 : 出発地→(主経路A)→目標通過交差点A→(細街路経路A)→経由地(目的地)
次に、経由地を出発地としてそこから目的地までの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記の第2の経路が特定される。
第2の経路 : 経由地(出発地)→(細街路経路B)→目標通過交差点B→(主経路B)→目的地
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Bを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Bにおいて第2の経由地として目標通過交差点Aを設定することができる。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Bから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Aを再度通過し、目的地へと案内される。かかる案内方法によれば、目標通過交差点Aを必ず2回通過するため、経由地近辺の土地カンが養われる。
上記において、目標通過交差点Bと目標通過交差点Aとが一致する場合には、主経路Bにおける第2の経由地の設定は不要である。
10 経路探索装置
20 探索部
30 情報保存部
Claims (13)
- 出発地から経由地までの第1の経路及び該経由地から目的地までの第2の経路を含む経路であって、該経由地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法において、
目標幹線道路特定部が、前記経由地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
第1の目標交差点抽出部が、該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第1の経路における車輌進行方向に順方向の第1の目標交差点を抽出するステップと、
第1の細街路経路探索部が、前記経由地と前記第1の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第1の細街路経路として指定するステップと、
第1の主経路探索部が、前記第1の細街路経路上にある前記第1の目標交差点を第1の目標通過交差点Aとし、該第1の目標通過交差点Aと前記出発地との間の第1の主経路を探索するステップと、
第2の目標交差点抽出部が、該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第2の経路における車輌進行方向に順方向の第2の目標交差点を抽出するステップと、
第2の細街路経路探索部が、前記経由地と前記第2の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第2の細街路経路として指定するステップと、
第2の主経路探索部が、前記第2の細街路経路上にある前記第2の目標交差点を第2の目標通過交差点Bとし、該第2の目標通過交差点Bと前記目的地との間の第2の主経路を探索するステップと、を含み、
前記第2の主経路において前記第1の目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する、
ことを特徴とする経路探索方法。 - 前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項1に記載の経路探索方法。
- 前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の経路探索方法。
- 経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
目標幹線道路特定部が、前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
目標交差点抽出部が、該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
細街路経路探索部が、前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
主経路探索部が、前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索するステップと、を含み、
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での横断回数を参照して演算される、ことを特徴とする経路探索方法。 - 出発地から経由地までの第1の経路及び該経由地から目的地までの第2の経路を含む経路であって、該経由地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置において、
前記経由地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第1の経路における車輌進行方向に順方向の第1の目標交差点を抽出する第1の目標交差点抽出部と、
前記経由地と前記第1の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第1の細街路経路として指定する第1の細街路経路探索部と、
前記第1の細街路経路上にある前記第1の目標交差点を第1の目標通過交差点Aとし、該第1の目標通過交差点Aと前記出発地との間の第1の主経路を探索する第1の主経路探索部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第2の経路における車輌進行方向に順方向の第2の目標交差点を抽出する第2の目標交差点抽出部と、
前記経由地と前記第2の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第2の細街路経路として指定する第2の細街路経路探索部と、
前記第2の細街路経路上にある前記第2の目標交差点を第2の目標通過交差点Bとし、該第2の目標通過交差点Bと前記目的地との間の第2の主経路を探索する第2の主経路探索部と、を含み、
前記第2の主経路において前記第1の目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する、
ことを特徴とする経路探索装置。 - 前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項5に記載の経路探索装置。
- 前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項5又は6に記載の経路探索装置。
- 経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、と含み、
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での横断回数を参照して演算される、ことを特徴とする経路探索装置。 - 出発地から経由地までの第1の経路及び該経由地から目的地までの第2の経路を含む経路であって、該経由地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記経由地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第1の経路における車輌進行方向に順方向の第1の目標交差点を抽出する手段と、
前記経由地と前記第1の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第1の細街路経路として指定する手段と、
前記第1の細街路経路上にある前記第1の目標交差点を第1の目標通過交差点Aとし、該第1の目標通過交差点Aと前記出発地との間の第1の主経路を探索する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記第2の経路における車輌進行方向に順方向の第2の目標交差点を抽出する手段と、
前記経由地と前記第2の目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を第2の細街路経路として指定する手段と、
前記第2の細街路経路上にある前記第2の目標交差点を第2の目標通過交差点Bとし、該第2の目標通過交差点Bと前記目的地との間の第2の主経路を探索する手段、として機能させ、
前記第2の主経路において前記第1の目標通過交差点Aを第2の経由地として設定する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項9に記載のコンピュータプログラム。
- 前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び/又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項9又は10に記載のコンピュータプログラム。
- 経路の第1の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第1の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び/又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第1の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び/又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第1の目標通過交差点とし、該第1の目標通過交差点と前記経路の第2の指定地との間の主経路を探索する手段、として機能させ、
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での横断回数を参照して演算される、ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項9〜12のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
Priority Applications (1)
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