JP6911184B2 - 統合された安全なヒトアクセス領域および遠隔のローバーシャットダウンを備える自動保管および取り出しシステム - Google Patents
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Description
本願は、2013年3月15日に出願された米国仮特許出願第61/794,065号の利益を主張する非仮特許出願であって、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
例示的な実施形態の1つまたは2つ以上の態様は、概して、倉庫および店舗用の自動保管および取り出しシステムに関する。
複数の保管場所を備える保管アレイを画定し、保管ユニットを搬送するためにアレイじゅうに分配される搬送スペースを画定するマルチレベル構造、保管アレイ内の保管場所へ、および保管場所からの保管ユニットの搬送のために、搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、搬送スペースに形成されるヒトアクセス領域であって、領域の外部からの車両の進入に対して各領域同時に搬送スペースの部分を閉鎖する搬送スペースクロージャを各領域が有するヒトアクセス領域、および、遠隔通信システムを通して車両と通信し、ヒトの立ち入りのために開放されるべき所定の領域が識別されると、排出およびシャットダウン命令用の共通の通信リンクを備える遠隔通信システムを通して、所定の領域内からの車両の排出、および領域内の排出されない各車両のシャットダウンを命令するように構成される制御システムを備える。
Claims (23)
- 搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、
車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、および、
遠隔通信リンクを介して前記車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、
を備える搬送システムであって、
前記制御システムは、前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されている車両アカウンタント制御装置を含み、
前記車両アカウンタント制御装置は、
前記搬送スペース内の前記複数の独立した自動車両から選択される前記複数の独立した自動車両の少なくとも1つの動的な位置を独立して自動的に登録し、
登録された位置が前記搬送スペースのユーザ確認部分に該当する場合には、前記遠隔通信リンクを介して、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つのみに停止を命令し、および、
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つ以外の、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つの命令された前記停止に応じた前記搬送スペースの前記部分からのルーティング変更をもたらす、
ように構成される搬送システム。 - 前記複数の独立した自動車両のそれぞれは、前記複数の独立した自動車両のそれぞれが前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように構成される請求項1記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースの前記ユーザ確認部分は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項1記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースは、前記複数の独立した自動車両が行き来するための少なくとも1つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える3次元のスペースであって、前記通路は前記複数の独立した自動車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項1記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項1記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置は、前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも1つの停止を命令するために、前記遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いるように構成される請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置は、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つへの前記停止命令の送信のための前記遠隔通信リンク上での前記アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つとの間の通信を開放する請求項1記載の搬送システム。
- 命令された前記停止の通信プロトコルは、選択された前記少なくとも1つの車両による受信において安全かつ確認された命令をもたらす請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つに停止を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つに対して開放される、請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、既に停止している前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つの作動を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つに対して開放される、請求項1記載の搬送システム。
- 搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、
車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、および、
遠隔通信リンクを介して前記複数の独立した自動車両のそれぞれに通信可能に接続され、前記複数の独立した自動車両のそれぞれを異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、
を備える搬送システムであって、
前記制御システムは、前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されている車両アカウンタント制御装置を含み、
前記車両アカウンタント制御装置は、前記搬送スペース内の前記搬送スペースのユーザの位置する部分を与えられるのに応じて、前記車両アカウンタント制御装置が、
前記搬送スペース内の前記ユーザの位置する部分に該当する前記複数の独立した自動車両の少なくとも1つそれぞれの動的な位置を独立して自動的に登録し、
前記遠隔通信リンクを介して、登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも1つのみの停止を選択的に命令して他の車両には命令せず、および、
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つ以外の、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも1つのみの命令された前記停止に応じた前記搬送スペースの前記部分からのルーティング変更をもたらす、
ように構成される、搬送システム。 - 前記複数の独立した自動車両のそれぞれは、前記複数の独立した自動車両が前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように構成される請求項12記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースの前記ユーザの位置する部分は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項12記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースは、前記車両が行き来するための少なくとも1つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える3次元のスペースであって、前記通路は前記複数の独立した自動車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項12記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項12記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項12記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置は、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つへの命令された前記停止の送信のための前記遠隔通信リンク上での前記アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つとの間の通信を開放する請求項12記載の搬送システム。
- 命令された前記停止の通信プロトコルは、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つによる受信において安全かつ確認された命令をもたらす請求項12記載の搬送システム。
- 搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペースを用意することと、
前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両を、前記車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように用意することと、
遠隔通信リンクを介して前記車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置、および前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されていて前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置を有する制御システムを用意することと、
前記搬送スペース内の前記複数の独立した自動車両から選択された、前記複数の独立した自動車両の少なくとも1つそれぞれの動的な位置を、前記制御システムの前記車両アカウンタント制御装置で独立して自動的に登録することと、
登録された位置が前記搬送スペースのユーザ確認部分に該当する場合には、前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の前記遠隔通信リンクを介して、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも1つのみに停止を命令することと、
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つ以外の、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つの命令された前記停止に応じた前記搬送スペースの前記部分からのルーティング変更を前記制御システムでもたらすことと、を含む方法。 - 前記複数の独立した自動車両のそれぞれの前記搬送スペースじゅうの独立したナビゲーションをもたらすことをさらに含んでいる請求項20記載の方法。
- 前記搬送スペースの前記ユーザ確認部分は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項20記載の方法。
- 前記搬送スペースは、前記複数の独立した自動車両が行き来するための少なくとも1つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える3次元のスペースであって、前記通路は前記複数の独立した自動車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項20記載の方法。
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