JP6461907B2 - 統合された安全なヒトアクセス領域および遠隔のローバーシャットダウンを備える自動保管および取り出しシステム - Google Patents
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Description
本願は、2013年3月15日に出願された米国仮特許出願第61/794,065号の利益を主張する非仮特許出願であって、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
例示的な実施形態の1つまたは2つ以上の態様は、概して、倉庫および店舗用の自動保管および取り出しシステムに関する。
複数の保管場所を備える保管アレイを画定し、保管ユニットを搬送するためにアレイじゅうに分配される搬送スペースを画定するマルチレベル構造、保管アレイ内の保管場所へ、および保管場所からの保管ユニットの搬送のために、搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、搬送スペースに形成されるヒトアクセス領域であって、領域の外部からの車両の進入に対して各領域同時に搬送スペースの部分を閉鎖する搬送スペースクロージャを各領域が有するヒトアクセス領域、および、遠隔通信システムを通して車両と通信し、ヒトの立ち入りのために開放されるべき所定の領域が識別されると、排出およびシャットダウン命令用の共通の通信リンクを備える遠隔通信システムを通して、所定の領域内からの車両の排出、および領域内の排出されない各車両のシャットダウンを命令するように構成される制御システムを備える。
Claims (32)
- 搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、
車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、および
遠隔通信リンクを介して前記車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム
を備える搬送システムであって、
前記制御システムは、前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されていて前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置を含み、
前記車両アカウンタント制御装置は、前記搬送スペース内の前記複数の独立した自動車両から選択された前記複数の独立した自動車両の少なくとも1つそれぞれの動的な位置を独立して登録し、登録された位置が所定の位置に該当する場合には、前記遠隔通信リンクを介して、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも1つの車両のみにシャットダウンを命令するように構成されている、搬送システム。 - 各車両は、前記車両が前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように構成される請求項1記載の搬送システム。
- 前記所定の位置は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項1記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースは、前記車両が行き来するための少なくとも1つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える3次元のスペースであって、前記通路は前記車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項1記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項1記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置は、前記少なくとも1つの車両のシャットダウンを命令するために、前記遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いるように構成される請求項1記載の搬送システム。
- 前記選択された少なくとも1つの車両への前記シャットダウン命令の送信のために、前記車両アカウンタント制御装置は、前記アカウンタント制御装置と前記選択された少なくとも1つの車両との間の前記遠隔通信リンク上の通信を開放する、請求項1記載の搬送システム。
- 前記命令されたシャットダウンの前記通信プロトコルは、前記選択された少なくとも1つの車両による受信において安全かつ確認された命令をもたらす請求項1記載の搬送システム。
- 前記選択された少なくとも1つの車両は、前記命令されたシャットダウンを受信すると、および前記命令されたシャットダウンに応じて、安全かつ確認されたシャットダウンをもたらし、前記車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認するように構成される、請求項1記載の搬送システム。
- 通信のために前記車両アカウンタント制御装置によって生成され、前記選択された少なくとも1つの車両によって受信される前記命令されたシャットダウン、および前記命令されたシャットダウンに応じる前記選択された少なくとも1つの車両のシステムは、IEC61508、SIL3カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する、請求項1記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と複数の前記車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、前記選択された少なくとも1つの車両にシャットダウンを命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記選択された少なくとも1つの車両に対して開放される、請求項1記載の搬送システム。
- 前記通信状態は、前記車両アカウンタント制御装置によって前記選択された少なくとも1つの車両のシャットダウンが確認されると閉鎖される、請求項12記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と複数の前記車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている前記選択された少なくとも1つの車両の作動を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、選択された少なくとも1つの車両に対して開放される、請求項1記載の搬送システム。
- 搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、
車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、および
遠隔通信リンクを介して前記複数の独立した自動車両のそれぞれに通信可能に接続され、前記複数の独立した自動車両それぞれを異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム
を備える搬送システムであって、
前記制御システムは、前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されていて前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置を含み、前記車両アカウンタント制御装置は、前記搬送スペース内の所定の位置を与えられるのに応じて、前記搬送スペース内の前記所定の位置に該当する前記複数の独立した自動車両の少なくとも1つそれぞれの動的な位置を独立して登録し、前記遠隔通信リンクを介して、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも1つの車両のみのシャットダウンを選択的に命令し、他の前記複数の独立した自動車両には命令しないように構成される、搬送システム。 - 前記車両のそれぞれは、前記車両が前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように構成される請求項15記載の搬送システム。
- 前記所定の位置は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項15記載の搬送システム。
- 前記搬送スペースは、前記車両が行き来するための少なくとも1つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える3次元のスペースであって、前記通路は前記車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項15記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項15記載の搬送システム。
- 前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項15記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置は、前記少なくとも1つの車両のシャットダウンを命令するために、前記遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いる請求項15記載の搬送システム。
- 前記選択された少なくとも1つの車両への命令されたシャットダウンの送信のために、前記車両アカウンタント制御装置は、前記アカウンタント制御装置と前記選択された少なくとも1つの車両との間の前記遠隔通信リンク上の通信を開放する、請求項15記載の搬送システム。
- 前記命令されたシャットダウンの前記通信プロトコルは、前記選択された少なくとも1つの車両による受信において安全かつ確認された命令をもたらす請求項15記載の搬送システム。
- 前記選択された少なくとも1つの車両は、前記命令されたシャットダウンを受信すると、および前記命令されたシャットダウンに応じて、安全かつ確認されたシャットダウンをもたらし、前記車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認するように構成される、請求項15記載の搬送システム。
- 通信のために前記車両アカウンタント制御装置によって生成され、前記選択された少なくとも1つの車両によって受信される前記命令されたシャットダウン、および前記命令されたシャットダウンに応じる前記選択された少なくとも1つの車両のシステムは、IEC61508、SIL3カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する、請求項15記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と複数の前記車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、前記選択された少なくとも1つの車両にシャットダウンを命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記選択された少なくとも1つの車両に対して開放される、請求項15記載の搬送システム。
- 前記通信状態は、前記車両アカウンタント制御装置によって前記選択された少なくとも1つの車両のシャットダウンが確認されると閉鎖される、請求項26記載の搬送システム。
- 前記車両アカウンタント制御装置と複数の前記車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている前記選択された少なくとも1つの車両の作動を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記選択された少なくとも1つの車両に対して開放される、請求項26記載の搬送システム。
- 複数の保管場所を備える保管アレイを画定し、保管ユニットを搬送するために前記アレイじゅうに分配される搬送スペースを画定するマルチレベル構造、
前記保管アレイ内の保管場所へ、および保管場所からの保管ユニットの搬送のために、前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、
前記搬送スペースに形成されるヒトアクセス領域であって、前記領域の外部からの車両の進入に対して各領域同時に前記搬送スペースの部分を閉鎖する搬送スペースクロージャを各領域が有するヒトアクセス領域、および
遠隔通信システムを通して前記車両と通信し、ヒトの立ち入りのために開放されるべき所定の領域が識別されると、排出およびシャットダウン両方の命令のために、排出を命じられる前記複数の独立した自動車両からの前記車両それぞれにおいて、および、シャットダウンを命じられる前記複数の独立した車両からの前記車両それぞれにおいて受け取られる共通の遠隔通信リンクを備える前記遠隔通信システムを通して、前記所定の領域内からの車両の排出、および前記領域内の排出されない各車両のシャットダウンを命令するように構成される制御システム
を備える自動保管および取り出しシステム。 - 前記制御システム、遠隔通信システム、および、前記複数の車両の各車両は、前記命令されたシャットダウンに応じた排出されない各車両のシャットダウンが、IEC61508、SIL3カテゴリ基準を満たすように安全にされ、かつ、確認されるように構成される、請求項29記載の搬送システム。
- 前記制御システムおよび遠隔通信システムは、シャットダウン命令が前記遠隔通信システムのブラックチャネルを介して、排出されない各車両へと伝えられるように構成される、請求項29記載の搬送システム。
- 前記制御システムは、前記所定の領域における排出されない各車両の存在が、タスクの割り当てのための前記制御システムによる車両位置の識別から独立して把握されるように構成される、請求項29記載の搬送システム。
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