JP2009501685A - 物品を搬送するためのシャトル - Google Patents

Abstract

物品を例えば倉庫内で搬送する通常の手段は、人的労力によるコスト、およびコンベアなどの自動機械を用いることによるコストのため、不経済となりがちである。物品を自動的に搬送するために使用されるシャトルは、より経済的でより効率的であると共により迅速な搬送を可能にする、物品を搬送する手段をもたらす。シャトル、そのシャトルを用いるシステム、およびこれらのシャトルを使用して物品を搬送する方法を開示する。

Description

本願は、２００５年７月１５日に出願された米国仮出願第６０／６９９，６５４号の優先権を主張するものであり、その仮出願のすべての内容を参照によって本願に援用する。

本発明は、物品搬送シャトル、前記シャトルを使用する方法、ならびにこれらの物品搬送シャトルを使用するシステムに関する。具体的には、本発明はシャトルに関し、また、物品を搬送、積込みおよび／または積卸し、仕分け、ピッキング、格納、取出しする従来の手段と比べて、より高速で、より効率的で、より柔軟でかつより安価な物品搬送シャトルを用いて、物品を搬送、積込みおよび／または積卸し、仕分け、ピッキング、供給、格納、および取出しする方法およびシステムに関する。

従来、パレット、運搬箱および他の物品／貨物は、肉体（すなわち人的）労働に大きな重点を置いて、フォークリフトおよび／またはコンベアを用いることによって（例えば倉庫において）搬送されてきた。フォークリフト、コンベア、および肉体労働はすべて、利用に欠点を伴う。

フォークリフトは不経済となりがちであり、また、人手を用いてフォークリフトを駆動して、貨物／物品／パレットを周囲に搬送することを必要とする。また人的労力は不経済であることが知られている。さらに、人的労力を利用して製品、物品、パレットおよび貨物を倉庫または他の場所の周辺に搬送するには、多くの場合、その人々を十分に訓練することが必要となる。十分に訓練された従業員を活用する場合、人件費が高くなりがちである。従業員が十分に訓練されていない場合、事故が発生して物品を損傷することがあり、かつ／または、物品を所望の場所に搬送する際に過ちが発生することがある。

人的労力量の削減は、物品／貨物／パレットの搬送を支援するためのコンベアの利用など、自動化技術の利用によって達成されてきた。しかしながら、倉庫の環境において、または、ある場所に物品を搬送、格納すること、もしくは乗物から積み卸したり乗物に積み込んだりすることが要求される他の任意の状況において、コンベアの利用は欠点を有している。物品を搬送するために利用するコンベアは、２次元的システムにおいて有用となりうるが、そのシステムでは、パッケージ、運搬箱および／またはパレットを作業ラインに搬送することが望まれる。コンベアを利用する場合、パッケージ、運搬箱、および／またはパレットは順次搬送され、すなわち、人は、物品をコンベアに搬送し、コンベアで物品を所望の場所に搬送するだけでよい。コンベアシステムはしばしば、物品を搬送、格納、積込み、および積卸しする工程を緩慢にするボトルネックとなる。あるコンベアは、物品を異なる場所に配置する能力においてあまり順応性がない。コンベアシステムは、点Ａから点Ｂに物品を搬送できるようにするのには役立つが、物品を他の場所に（コンベアシステムを調整することなく）搬送するための手法を提供することはできない。コンベアはまた、盛んに人が介入することなしには、様々な種類および寸法の物品を容易に搬送できないという欠点を有している。これらの通常のシステムの欠点に関連して、本発明が開発された。

本発明は、シャトルシステムと、シャトルと、物品を設備の周囲で搬送および格納する方法とに関する。本発明のシャトルシステムによって、大きなまたは小さな物品もしくは物体、紙箱、運搬箱またはパレットを、倉庫または乗物など、設備の他の場所に積込みまたは積卸しし、搬送または格納することが可能となる。本発明のシステムは、自動機械を使用している（すなわち、このシステムは、オペレータからの最小限の干渉で使用することができる）。本発明によって、物品、運搬箱、パッケージ、パレットまたは他の物体の積込み、格納および積卸しを含めて物品の並列処理が可能となる。本発明のいくつかの実施形態を図面に示し、以下で詳細に説明する。本発明のシャトルシステムは、シャトルを用いて物品を搬送し、それによって、物品を搬送、積込みもしくは積卸し、ピッキング、仕分けまたは格納する、より迅速で、より安価で、かつより効率的な手段がもたらされる。

本発明についてまず全体的に説明し、次いで、図面に関連して説明する。しかしながら、図面に関連した説明は、添付の特許請求の範囲を図示の実施形態に限定することを意図したものではない。別の実施形態が可能でありかつ企図され、また本発明の範囲に含まれることは、当業者には明らかとなろう。

本願において、「物品」という語を用いるとき、この語は、１個または複数個のパッケージ、運搬箱、パレット、貨物を、あるいは、搬送、積込みもしくは積卸し、ピッキング、仕分けまたは格納をされうる商品を収容する他の任意の対象物を指す。

一般に、本発明は、物品を搬送するためのシャトルに関し、前記シャトルは、複数のホイールと、旋回軸によってホイールに取り付けられたプラットフォームと、物品を支持するプラットフォームを持ち上げる別のプラットフォームの上に載せられたリフ運搬箱を有する。またシャトルは、１個以上のモーターを備えており、一方のモーターは設備から設備へシャトルを搬送するために使用されるものであり、別のモーターはリフトを操作するために使用してもよい。別法として、一方のモーターが複数の機能を有していてもよく、例えば、シャトルを搬送することが可能であり、それと同時に、物品支持ブラットフォームを持ち上げるリフトを操作することが可能である。モーターによって実施しうる他の機能には、所与の場所で物品をピックアップしたり置いたりする能力が挙げられる。

シャトルはまた、１個以上のＲＦ−ＩＤチップ（ラジオ周波数帯を利用したID用のチップ、以下同じ）を備えていてもよく、そのＲＦ−ＩＤチップによって、遠隔オペレータおよびシャトルは、シャトルの地理学的な位置を識別することが可能となる一方で、シャトルはさらに、物品もしくは他のシャトル上のＲＦ−ＩＤチップと、または、シャトルが存在する設備における選択した場所と通信することが可能となる。シャトルは任意選択により、一体化したＲＦ−ＩＤリーダーまたはバーコードスキャナーまたはその双方の組合わせを有し、それによってピックアップおよび搬送中の製品確認が可能となる（別法として、ＲＦ−ＩＤリーダーまたはバーコードスキャナーが、製品上にまたはその場所に存在し、シャトル上のＲＦ−ＩＤチップを読み取ってもよい）。一体化したＲＦ−ＩＤリーダーを有するシャトルは、バーコードを付けたまたはＲＦチップを有する所望の物品を認識することが可能である。シャトルが所望の物品を認識すると、シャトルはその所望の物品をピックアップし、それらの物品を別の場所に搬送し、かつ／または物品を所望の場所に置くことができる。

また本発明のシャトルは、シャトルに関連付けられたコンピュータを任意選択により有している。コンピュータは、アルゴリズムまたはコンピュータプログラムを使用して作業を実施するようにシャトルに命令する。コンピュータは、シャトルに物理的に接続されていてもよく、また別法として、コンピュータは、シャトルから離れた場所に存在してもよい。シャトルに関連付けられたコンピュータが存在する場合、シャトルに命令して作業を実施するように、（シャトルが所与の作業を実施しているとき）オペレータがコンピュータを事前にプログラムできるか、または別法として対話的にプログラムできることが好ましい。

シャトルが実施できるタスクの例には、物品を所与の場所に搬送すること、これらの物品を地面の上にまたは地面以外の場所に置くこと（物品をソーターもしくはシューターにまたは作業ステーションなどに置くことなど）が挙げられる。シャトルが実施できる他のタスクには、物品をピックアップすること、他のシャトルと相互に連結すること、他のシャトルを押すこともしくは引くこと、または本開示の他の箇所で述べる作業のいずれかが挙げられる。

本発明の別の実施形態において、シャトルは車輪を有していなくてもよいが、シャトルを天井から吊り下げる手段を有していてもよい。この実施形態において、シャトルは、物品支持プラットフォームが上方から物品にアクセスできるようにするリフトを有している。そのリフトは、物品支持プラットフォームを上方および下方に搬送する。この実施形態において、シャトルはまた、ある場所から場所へ物品を搬送することができる。シャトルはまた、１個以上のＲＦ−ＩＤチップを備えており、そのＲＦ−ＩＤチップによって、遠隔オペレータおよびシャトルは、シャトルの地理学的な位置を識別することが可能となる一方で、シャトルはさらに、物品もしくは他のシャトル上のＲＦ−ＩＤチップと、または、シャトルが存在する設備における選択した場所と通信することが可能となる。シャトルはまた、シャトルに関連付けられたコンピュータを任意選択により有しており、そのコンピュータは、アルゴリズムまたはコンピュータプログラムを使用して作業を実施するようにシャトルに命令する。コンピュータは、シャトルに物理的に接続されていてもよく、また別法として、コンピュータは、シャトルから離れた場所に存在してもよい。シャトルに関連付けられたコンピュータが存在する場合、オペレータが、シャトルに命令してタスクを実施するように、コンピュータを事前にプログラムするか、または別法として対話的にプログラムできることが好ましい。

本発明の一実施形態および最も簡潔な形態を図１Ａ〜１Ｄに示すが、ここでシャトル９は異なる透視図で示してある。本発明のこの特定の実施形態において、図１Ａは側面からのシャトルを示し、図１Ｂは前面から、図１Ｃは底面からのシャトルを、底面の車輪１と、その車輪に取り付けられた平行リンクリフト支持プラットフォーム２と、その平行リンクリフト支持プラットフォーム２に取り付けられた平行リンクリフト３と、その平行リンクリフト３に取り付けられた物品支持プラットフォーム４と共に示す。平行リンクリフト３は、物品支持プラットフォーム４が平行リンクリフト支持プラットフォーム２に接するかまたは接近するように折りたたむことができ、また、平行リンクリフト３は、物品支持プラットフォームが物品５を所望の高さに上昇させるように伸張することができ、その結果、物品５を所望の場所に搬送することができる。平行リンクリフト３は一般に、平行リンクリフト３が（物品を支持している、または支持していない）物品支持プラットフォーム４を所望の姿勢（すなわち、折りたたんだ姿勢、部分的に伸張した姿勢、または完全に伸長した姿勢のいずれか）に支持できるように、モーター（図示せず）によって制御される。

物品支持プラットフォーム４は、物品５を保持しかつ物品５をシャトルから離れて側方に移動させることが可能な（または別法として不可能な）装置であってもよい。例えば、物品支持プラットフォーム４は、クロスベルトアダプタ６（横送りベルトコンベア、以下同じ）など、シャトル９から側方に離れて物品を搬送させる装置であってもよく、そのクロスベルトアダプタ６は、図１Ｄでは容易には認識できないが、例えば図７および１０ではより分かりやすくなっている。物品を物品支持プラットフォーム４と共に物品を側方に搬送する他の手段（例えば、モーターを取り付けられた、左右に動くことができるクロスベルト設計の循環ベルト、不安定な品目用の任意選択によるトップローダー、または運搬箱操作装置、またはピッキングディスペンサ装置）を適合させることが企図されかつ本発明の範囲に含まれる。物品支持プラットフォーム４およびリフト支持プラットフォーム２は、限定はしないが、金属、天然もしくは合成高分子材料、ゴム、または搬送する構成要素および／もしくは物品を支持するための構造一体性を有する任意の他の天然もしくは合成材料を含めて、複数の材料のいずれかから作ることができる。プラットフォームは、後に説明する図においては、空孔のない中実のプラットフォームとして示してある。しかしながら、企図されかつ本発明の範囲に含まれるこ運搬箱して、物品支持プラットフォーム４およびリフト支持プラットフォーム２は、メッシュまたは他の任意の形式であってもよく、それによって、各プラットフォームが、搬送するために物品５を保持するなど、所望の機能を果たすことが可能となる。さらに企図されるこ運搬箱して、多数のアタッチメントのうちのいずれかを物品支持プラットフォーム４の上に配置することができ、また別法として、物品支持プラットフォーム４に代わるものとして使用することができる。使用可能なアタッチメントには、ベルト式クロスベルト、操作ユニット装置、パレットを積込みまたは積卸しするための吸着カップ装置、積込みおよび積卸し装置（例えば、図２４のパレタイジングロボットアーム２４０は、より小型にすることができ、その結果、物品５をピックアップし、シャトル９にまたは第２のシャトルに配置するように適合させることができる）などが挙げられる。アタッチメントは、倉庫内の任意の場所でシャトルに取り付けることができる。企図されることとして、アタッチメントを取り付けることができる、倉庫内のかかる一つの場所には、ドッキングステーションが含まれる。

図１Ａおよび１Ｂにおいて、シャトルは平行リンクリフト３と共に示してある。平行リンクリフト３はモーターが備えられており、伸張したり折りたたんだりすることが可能となっている。平行リンクリフト３はまた、搬送すべき目的の物品５の重量を支持できるように、十分な構造を有している。図１Ａおよび１Ｂは平行リンクリフト３を示すが、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、油圧リフトなど、物品支持プラットフォーム４を持ち上げる他の手段、または当業者に周知の他の手段を使用することができる。図示した実施形態におけるシャトル９は、４個の車輪１（図１Ｃを参照）を有しているが、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、このシャトルは、他の個数の車輪を有することができ、４個以上の車輪が好ましい。車輪は旋回軸機構（図示せず）に取り付けられており、したがって、シャトルは物品をいかなる方向にも搬送することができる。

シャトルは、シャトルに取り付けられたＲＦ−ＩＤチップ（Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｃｈｉｐ）（図示せず）を有していてもよく、そのシャトルによって、オペレータ、コンピュータプログラム、またはリモートコントローラは、特定の場所に移動するようにシャトル９（物品の有無にかかわらず）に命令するＲＦ−ＩＤチップとの間で、信号を送信および／または受信することが可能となっている。シャトルは、人がシャトルの位置を識別するのを可能にする測位システムを有しており、またシャトルは、信号に応答してシャトル自体を物品の有無にかかわらず所与の場所に搬送することが可能である。Ｔｕｒｎｅｒへの米国特許第６，６５７，５８６号に記載されている全地球測位（ＧＰＳ）システムなどの全地球測位システムが当業者には周知であり、この米国特許第６，６５７，５８６号は、参照によってそのすべての内容が本願に援用される。別法として、Ｔｕｒｎｅｒへの米国特許第６，６５７，５８６号に類似した（また当業者に周知の）システムを、本発明において使用することができる。複数のシャトルを用いる場合、すべてのシャトルの位置を（ＧＰＳのようなシステムを通じて）把握できることにより、近接したシャトルを所望の作業に使用することが可能となる。近接したシャトルを使用して所望の作業を実施することによって、すべての作業をより迅速かつ効率的に実施することができ、それによって、最終的に作業量が増加しかつ／またはコストが減少する。さらに、複数のシャトルを使用することによって、交通流れを自在に構成することが可能となり、すなわち、搬送システムは、通常のコンベアまたはピッキングシステムを用いるときに見受けられるボトルネック効果を受けることがない。

さらに、シャトルは、車輪１に作動可能に連結されかつシャトルを移動および停止させる（すなわちブレーキをかける）モーター（図示せず）を有している。また、モーターは当業者に周知である。モーターは、電気モーターであっても、ガス式モーターであってもよく、また、限定はしないが、燃料電池式モーター、電池式モーター、太陽電池式モーターなどを含む、他のエネルギー源を利用するモーターであってもよい。シャトルを搬送する機能を果たすことに加えて、シャトル搬送モーター（または別法として、１個以上の別個のモーター）が、リフトを操作する、物品をピックアップするまたは置くなどの機能を実施してもよい。

電池式モーターを使用する場合、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、電池を充電する手段を用いてもよく、充電器はシャトルの移動経路内に組み込まれる。したがって、シャトルが特定の場所を通り過ぎるたびに、電池が自動的に充電される。これにより、電池を他の手段によって（シャトルを電気取出し口に差し込むことなどによって）充電する必要がなくなる。別の実施形態において、シャトルを充電する電気の供給源（電気取出し口および電力線など）に人の手で電池を接続することによって、電池を充電することができる。電池の充電が可能となる別の実施形態は、Ｈｏｆｆｍａｎへの米国特許第６，１８１，１１１号で用いられているシステムなどの永久磁石オルタネータシステムを使用することによるものであり、この米国特許第６，１８１，１１１号は、参照によってそのすべての内容が本願に援用される。また、電池を交換することも企図されかつ本発明の範囲に含まれる（例えば、図３１を参照）。

本発明と共に使用しうる電池式モーターを充電する別の方法は、車輪１にブレーキをかけることによって電池を充電することである。発生した熱は、電気エネルギーに変換することができ、その電気エネルギーを使用して電池を再充電することができる。これは当業者に知られている技術であり、また、現在一般に使用されている特定のハイブリッド自動車において用いられている（この技術の例については、参照によってそのすべての内容が本願に援用される、Ｐｈｉｌｌｉｐｓへの米国特許第６，５４３，５６５号を参照）。

ある実施形態において、シャトルは、電池に残るパワーリザーブを測定する装置をシャトルの上に有していてもよく、パワーリザーブがしきい値レベル未満となると、シャトルは、電池が（例えば、図３１に示すように）自動的に交換される場所へ移動するように（例えばコンピュータプログラムによって）命令される。

本発明のシャトル９は、自在に動き回るようになされていてもよい。この実施形態において、シャトルをオンおよびオフにするのに、スイッチは不要である。シャトルは永久的にオンとなる。しかしながら、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、人がシャトルをオフにするのを可能にするスイッチ（または別法として、シャトルの各々を制御するリモートスイッチ、またはもう一つの別法として、シャトルのすべてを制御するユニバーサルリモートスイッチ）を各シャトルに関連付けることができる。

図２は、Ａフレーム形構造２０の下方にあるシャトル９を示し、ここで、シャトル９は物品５をコンテナ２１内に分取しているが、コンテナ２１は他の物品５を収容していても収容していなくてもよい。この図において、シャトル平行リンクリフト３は、折りたたんだ姿勢となっており、したがって、物品支持プラットフォーム４は、平行リンクリフト支持プラットフォームに接近している。正しいＡフレーム２０の位置に送られたシャトルを用いることによって、シャトル自体がピッキング機能を実施するが、そのピッキング機能は従来、Ａフレーム、MRS Picking Robot、ＴＤLeanシステム、または当業者に知られている他のシステムを使用するなど、通常の自動ピッキングシステムによってなされてきたものである。また、シャトル９は様々なアタッチメントを具備していてもよく、例えば、シャトル９は、シャトル上に１つのディスペンサを（またはシャトル上に複数のディスペンサを）具備していてもよい。

図３は、牽引トレーラ３０のトレーラ３１内のシャトル９を示し、物品５はトレーラ３１に積込みされいるか、またはトレーラ３１から積卸しされている。シャトル９は移動することが可能であるため、牽引トレーラ、船、列車、および他の乗物に対する積卸しおよび積込みは、最小の人的労力で乗物に対して積込み／積卸しするように事前にプログラムされたアルゴリズムまたは対話的にプログラムされたアルゴリズムを使用することによって、自動的に実施することができる（例えば、シャトル９は、周りに従業員が少数しかいない日の深夜勤務の間に使用することができる）。企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、シャトルをコンベアシステムと結合して乗物に対して積込みまたは積卸しをすることができる。

図４は、一連のシャトル９上の複数の物品５を示す。この実施形態において、下部の（シャトルに接している）コンテナは、各々のコンテナとくらべてより重いものである傾向があるが、それは、コンテナが、より軽いコンテナを上部にして底部のコンテナから遠ざけられるからである。この実施形態において、コンテナは、パレットを形成することが可能となる方式で配置することができ、パレット内のコンテナは論理的に移すことができる。例えば、売場対応となるように小売り用の棚を計画する（すなわち、所与のコンテナを、パレットから移したときに配置する所望の場所を計画する）ことによって、パレットを形成するときにコンテナが配置されるべき位置を決定することができる。一例として、小売用の棚を計画した場合、パレットの上部にある軽いコンテナは、所与の場所に置く（すなわち、物品が配置される棚の近くに物品が移されるように物品を順序づける）ことができる。この軽いコンテナを移すことによって、下にあるコンテナが露出し、その露出したコンテナが、隣接した場所で移される次のコンテナとなる。コンテナを適切な位置に配置することによって、物品を店内の所望の場所に搬送するのに要する時間を最小にすることができ、人的労力を削減し、間違いを最小にすることができる。

従来、店舗の計画は人力によってなされ、また、コンテナをパレット内に位置決め配置することもまた、通常は人力によってなされてきた。あるアルゴリズムおよび／またはコンピュータプログラムを使用して店舗を計画することが企図されかつ本発明の範囲に含まれるが、そのアルゴリズムおよび／またはコンピュータプログラムは、店舗内でコンテナを最適に移すようにコンテナをパレット内に配置することを可能にする１個または複数個のシャトルに入力することができる。また、シャトルをトラック（すなわち牽引トレーラ）で小売店に移動させて棚の補充作業を実施できることも企図されかつ本発明の範囲の範囲に含まれる。

同様に、本発明のシャトルは、複数の運搬箱（または、他の形式の紙箱および／もしくはコンテナ）を互いに積み重ねることが可能であり、それらの運搬箱は別の１個または複数個のシャトルによって搬送することができる。

１個または複数個のシャトルを使用して、パレットが存在する相互連結したシャトルにコンテナを配置することができる。シャトルは複数の方向に移動することが可能であるため、パレットに追加する物品は、パレット内のいかなる位置にも配置することができる。例えば、物品Ａをパレットの一方の側に配置し、物品Ｂを他方の側に配置することができる。次いで、物品Ｃを物品Ａの上にまたは物品Ｃの上に配置するか、または別法として、物品Ａまたは物品Ｂに隣接して配置することができる。物品Ａ、Ｂ、およびＣ、ならびに付加的な物品Ｄ、Ｅなどのそれぞれを論理的に配置することによって、物品を効果的に移すことが可能なパレットを作り出して、物品を店舗内の所望の場所に置くのに要する時間を最小にし、人的労力を削減し、間違いを最小にすることなどが可能となる。

図５Ａおよび５Ｂはそれぞれ、シャトル９に対する傾斜路５０の上面図および側面図であり、この傾斜路５０によって、シャトルが動き始めた所よりも高いまたは低い所与の場所にシャトルを搬送することができる。図５Ａおよび５Ｂにおいて、シャトルはコンベアシステム５１と結合されており、このコンベアシステム５１は、シャトル９が移動する速度を増加させることができる（すなわち、シャトルの速度は、コンベア５１の速度と結びつけられる）。別法として、シャトル９は、コンベア５１上で静止した状態を維持してもよく、ここでシャトルの速度はコンベアの速度によって決まる。コンベアの勾配は、図５Ａおよび５Ｂにおいては８％として示してあるが、任意の傾斜度／傾きが（シャトルを垂直に移動させることを含めて）企図されることを理解されたい。垂直コンベアまたは比較的急勾配のコンベアを使用する場合、企図されることとして、シャトル９がコンベア上で滑るのを防止する装置が、コンベア５１上にまたはシャトル９上に存在してもよい。例えば、フック２８４を使用して、シャトルおよび／または物品を掛け、シャトルおよび／または物品がコンベア上にある間に移動しないようにしてもよい（図２８を参照）。一実施形態において、垂直コンベア２８３を使用することが好ましいが、それは、このことによって、例えば倉庫内で利用するスペースが保たれるからである。垂直コンベアは、ピン２８６を使用してシャトル９と係合してもよい（図２８を参照）。垂直コンベア２８３は、多くの産業において、例えば衣料産業においてきわめて有用なものとなりうる。また、シャトルがなくてもコンベアによって物品を移動させるように、シャトルが物品を直接コンベアの上に積卸しすることも企図されかつ本発明の範囲に含まれる。次いで、コンベアの端部のシャトルは、物品をコンベアから積卸しすることができる。

ある実施形態において、コンベア５１は、傾斜路５０の端部に（すなわち、平坦な部分に）存在してもよい。シャトルは、物品を傾斜路の上方へ搬送してもよい。物品が重い場合、シャトルが傾斜路を上がるときにそのシャトルを押したり引いたりするのに使用できるシャトルを含めて、複数のシャトルを使用して物品を搬送してもよい（または別法として、シャトルを使用して、傾斜路を下降することによる下向きの運動の慣性から１個または複数個のシャトルを保護しかつ／または減速させてもよい）。

別の実施形態において、シャトル９は、シャトル９を逆さにすることによって搬送してもよい。シャトルは、逆さにされている間に、また逆さにされたときに、物品を搬送することができる。シャトルを逆さにする一つの手段は、シャトルをフロア２８１から屋根２８２に搬送するレール２８０の上を進むことによるものである（図２８を参照）。これは、自動車産業など、多くの産業において重要となりうるものであり、自動車産業では、重い部品を天井で搬送することによって所与の場所に容易に配置することができる。

図６は、物品をローラーコンベアシュート６０の上に置いているシャトル９（図の右側）を示す。複数のシュートおよび一連のローラーコンベアシュート６０を用いることによって、物品の並列ピッキングを容易に行うことができ、また、人が紙箱をローラーコンベアシュート６０に運ぶ肉体労働が不要となっている。これによって、典型的にはフォークリフト、コンベアおよび／または人力を利用してなされている、物品をピッキングする通常の手段と比べて、別の場所に搬送する物品をピッキングする、より安価で、より迅速でかつより効率的な方式が可能となっている。図において、物品が正確にピッキングされていることを確認するために、人６１が存在してもよい（また存在しなくてもよい）。別法として、その個人６１は、紙箱から商品を取り出し、商品を運搬箱に入れるために、または、美的に認められた照明する物品など、他の役割を物品で実施するために存在してもよい。

図７は、並列する水平な位置にかつ／または様々な高さで構成されたシュート６０を使用することによって物品５を送達できる実施形態を示す。この実施形態において、物品は、クロスベルトアダプタ６（シャトル上）を使用することによってシュートに送達することができ、そのクロスベルトアダプタ６によって、物品を送達するシュート６０にシャトルから横方向に物品を搬送することが可能となっている。図７に示すシステムでは、物品５を並列に処理することが可能であり、したがって、多数の異なるシャトルが物品を所望の場所に送達することができる。さらに、シャトル９は、いかなる高さにも上昇して、物品５を所望のシュート６０に置くことができる。したがって、このシステムでは、フロアに平行な次元に物品を送達することが可能になるだけでなく、（図に示すように）様々な高さで物品を送達することが可能となる。この３次元的な物品の処理において、物品は複数のシャトルによって（送達）仕分けすることができ、また、エンドレストレーンが仕分け先への出口およびシュー運搬箱共に１つの高さにのみあるレーストラック設計のソーターなど、現在一般に使用されている物品送達方法に対して、送達時間が相当に短縮化される。

従来、仕分けは、３つの主要工程を含んでおり、その３つの主要工程とは、１）人手によってバッチピッキングする工程、２）バッチピッキングした品目をソーターインダクションに送達すること（物品がインダクションステーションに運ばれる工程）、および、３）仕分けシステムに導入することである。ピッキング工程は従来、肉体労働によってなされてきたものであり、非常に不経済になりがちである（要する時間および必要となる肉体労働のため）。本発明（図７、１０、および１１に示す）は、ピッキングする工程および物品をインダクションステーションに運ぶ工程が、人的労力でなされなくなった（シャトルによって実施される）という点で有利である。

シャトル９は、バッチピッキング工程を行い、物品をインダクションステーションに運ぶことが可能である。注文がなされると、シャトルが送られて（事前にプログラムされるか、あるいは対話的にプログラムされるコンピュータプログラムによって）物品５を取りに行き、その物品５をインダクションステーションに運ぶ。

シャトルは、要求された物品５を、物品上のＲＦ−ＩＤチップまたはバーコードを読み取るＲＦ−ＩＤリーダーによって認識することができる。所望のＲＦ−ＩＤに関連付けられた正しい物品を読み取った後、物品５はシャトル９によって取り出され、ソーターに導入するためにインダクションステーションに送達される。シャトルを使用することによって、正しい物品をインダクションステーションに運ぶのに必要となる人数が大幅に減少する。シャトルは、バッチピッキング機能、ソーターインダクションへの送達、および仕分け処理自体のために使用することができる。さらに、シャトルは、完成した仕分け済みの品目を引き取るために使用することができる。シャトルが実施できる別の機能は、様々な仕分け方針に対応するために、再導入またはオーバーフロー機能を読み取ることである。

図８は、物品５をチャネル８０からピッキング（または送達）しているシャトルを示す。複数のシャトル９をこの実施形態で使用して、物品を同時にピッキング／仕分けすることができる。シャトル上に、取付け式ディスペンサを配置することができるが、その取付け式ディスペンサについてより詳しく説明し、図９により分かりやすく示す。その取付け式ディスペンサは、金属、高分子材料（プラスチックもしくはゴムなど）、または、物品を支持するための構造一体性を有する他の任意の天然もしくは合成材料など、いかなる材料で作ることもできる。シャトルが物品をピッキングまたは送達できるように、複数の高さのチャネルを有することができる（図の各側の両側矢印によって示す）。図８に、３つの異なる高さのチャネルを示してある（２つは最上位の高さにあり、２つは中間の高さにあり、２つは最下位の高さにある）。連続的なシャトルリフト、またはシャトルを垂直に移動させる他の手段（例えば、図１７Ａおよび１７Ｂのシャトルリフト１７０を参照）によって、シャトル９は、ある高さから別の高さに移動することが可能となっている。

図９Ａは、取付け式ディスペンサ９０を有するシャトル９を示し、その取付け式ディスペンサ９０は、物品支持プラットフォーム４の上に配置する（または別法として、物品支持プラットフォーム４に代わる）ことができ、ここで前記取付け式ディスペンサ９０は、傾いた底部９２と側部扉９１とを有している。この実施形態において、単に所望の取付け式ディスペンサ９０をシャトル上に配置することによって、図１に示すシャトルを変更することができる（または、取付け式ディスペンサ９０を取り外して、図１のシャトルを形成することができる）。傾いた底部９２によって、側部扉９１が（図９Ａ、９Ｂ、および９Ｃに示すように）開いているときに、物品５をシュート６０または運搬箱または他の場所に送達することが可能となっている。傾いた底部９２によって、側部扉９１が開かれているときに、物品をシャトルから（重力を利用して）滑り出させることが可能となっている。側部扉９１は、扉が正しい所望の場所にない限り扉が開くことを防止する手段を有している。そのような一つの手段は、信号または信号の受信機と所与の場所で接触する（または十分に接近する）と側部扉９１を開いて物品５を放つようにプログラム可能でありかつプログラムされたＲＦチップであってもよい。別法として、シャトル９は、全地球測位システムによって所与の場所に達すると側部扉９１を開くようにプログラムすることができる。図９Ａにおいて、物品はシュート６０の下にかつ／または運搬箱の中に移動する。

別の取付け式ディスペンサで、図９Ａにシャトルと共に現在示している取付け式ディスペンサを置き換えることができる。この交換取付け式ディスペンサの一つの例示的な実施形態を図９Ｂに示すが、ここで、取付け式ディスペンサは、取付け式ディスペンサ９３の４分割バージョンを含んでおり、したがって、シャトルは異なる種類の物品５を所与の場所に搬送することができる。その所与の場所に達すると、側部扉９１が開き、その場所に送達すべき物品のみが分配される。次いで、シャトルは引き続き次の物品を次の場所に搬送することができ、続くその場所において、別の側部扉が開かれて、取付け可能なディスペンサの異なる区画から異なる物品が置かれる。取付け式ディスペンサ９０および９３において任意の数の区画（例えば、２つ、３つ、４つまたはそれ以上の区画）を有することが企図されかつ本発明の範囲に含まれる。図９Ｃは、２区画の取付け式ディスペンサ９４を示す。別法として、取付け式ディスペンサから所与の場所に物品を送達する他の手段（限定はしないが、底部扉、または所与の場所に達すると物品を放つように設計された別の装置を含む）を有することも企図されかつ本発明の範囲に含まれる。

側部扉９１を開く例示的な手段において、企図されることとして、所望の場所に達するまで、あるロック（図示せず）が側部または底部扉を閉鎖した状態に維持してもよく、その所望の場所においてそのロックが解かれ、その結果、物品の重力によって側部扉９１が押し開かれて、物品５を所望の場所に送達することが可能となる。あるいは、側部扉９１は、信号が受信されるまで物品が放たれないように十分に重いものであってもよく、信号を受信すると、モーターを使用することによって冊子に似た機構に沿って開くようにドアが作動される。

別の例示的な実施形態において、取付け式ディスペンサは、傾いた底部９２を区画に有していなくてもよいが、側部開口扉を有するベルト移送テーブルオプションを有してもよい。シャトルが所与の場所に達すると、ベルト移送テーブルをオンにすべきであるという信号が送信または受信される。ベルト移送テーブルがオンにされると、次いで物品が側部扉を通過し、所望の場所に送達される。

取付け式ディスペンサは、一実施形態において、Ａフレームが注文書を取付け式ディスペンサに置いて注文書の整理が可能となるように、Ａフレーム（図２の２０を参照）と結合することができる。シャトルは、異なる物品を積み込んだ異なるＡフレームに移動して、必要な物品を各Ａフレームで得ることができる。この方法論により、シャトルは（Ａフレームから物品を受け取るとき）、一部注文書を効果的に処理することが可能となる。対称的に、慣用技術における一部注文書は、一般に問題となりがちである。一例として、注文書が届けられ、その注文書が製品ＡおよびＢを注文するものである場合、通常の方法では、ＡとＢを共に包装するように（コンベアまたは人的労力を利用して）運搬箱を包装する。その後、注文が追加されて品目Ｃが注文され、その品目Ｃを、ＡとＢを含んだ運搬箱で包装しようとする場合、この注文に応じるのは困難となる。一般に、品目Ｃを取り出して、その品目Ｃが品目ＡおよびＢと共に含められるようにするには、人的労力が必要となる。対称的に、上記の状況において、シャトルは、引き続いて注文された品目Ｃを取りに行くことができる。品目ＣがＡフレーム２０と関連付けられている場合、シャトルはＡフレームに移動して品目Ｃを取り出すことができる。このようにして、シャトルシステムは、通常の方法と比べて、注文書の整理においてより一層効果的となる。

一実施形態において、企図されることとして、様々な包装装置に供給するためにシャトルを使用することができる。しかしながら、シャトルは注文書を整理することができるが、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、注文書の一部分は自動的に包装されてもよく、一方で注文書の他の部分は手作業による包装またはラベル貼りを必要とするものであってもよい。

同様に、複数の品目を取り出し、一部注文書から注文書を整理することは、図１０Ａおよび１０Ｂに示すように仕分けを用いることによって促進される。図１０Ａおよび１０Ｂは、仕分け用の紙箱および運搬箱または製品の、２つの異なる透視図を示す。図１０Ａは、互いに近接した複数のシャトル９の上面図を示し、これらのシャトルによって、シュートを使用するのではなく直接物品を紙箱および／または運搬箱に仕分けすることが可能となっている。留意すべき重要なこととして、仕分け順序は、シャトルの自在に構成可能な移動経路１００によって変更することもできる。図１０Ｂは、あるシュート１０９から別のシュート１０８への、紙箱および／または小さな運搬箱１０１の移送を示す。図１０Ａおよび１０Ｂにおけるシャトルは、あるシャトルと別のシャトルとの通信を可能にするＲＦ−ＩＤチップを有している（他のシャトルは、ＲＦ−ＩＤリーダーまたはバーコードリーダーを有していてもよく、そのＲＦ−ＩＤリーダーまたはバーコードリーダーによって、一方のシャトルが、物品の搬送元または受け取り元となる他方のシャトルを識別することが可能となる）。運搬箱をあるシャトルから別のシャトルに移送する一つの手段は、クロスベルトアダプタ６（詳細には図示せず）を使用することによるものである。クロスベルトアダプタ６は、発信側シャトル１０９が受信側シャトル１０８に隣接していることを認識したとき、オンになるように命令される。したがって、運搬箱１０１は、あるシャトル１０９から受信側シャトル１０８へと横方向に搬送される。このようにして、特定の場所に送るべき小さな運搬箱１０１（または大きな運搬箱）を正しい注文書と共に包装し、所望の場所に送ることができる。したがって、あるシャトルは、複数のシャトルからの適切な物品を有する一連の他のシャトルから運搬箱／製品を受け取ることができ、受信側シャトル１０８は消費者の注文を完全に処理することが（または別法として、所与の複数の物品を所与の場所に搬送することが）可能となる。このようにして、シャトルを使用して物品を仕分けすることができる。物品は、寸法、経路、郵便番号、製品カテゴリ、店舗の国ごとに、またはこの方法論を利用して他の要素ごとに仕分けすることができる。

アルゴリズムまたはコンピュータプログラムを使用すると、運搬箱／製品を別のシャトルに移送するようにシャトルに命令することができる。事前にプログラムされたアルゴリズムを使用する代わりとして、対話的な命令を使用することが企図されかつ本発明の範囲に含まれるが、そこで、オペレータは、運搬箱を他のシャトルに移送するように、対話的に（かつ任意選択により遠隔式で）シャトルに命令する。図１０Ｂの左端の側は、受信側シャトル１０８を示し、この受信側シャトル１０８は、底部の大きな１つの運搬箱１０５と、上部の空の同じ大きさの運搬箱１０６とを有している。図のこの部分が示すところによれば、シャトルは複数の運搬箱のいずれをもいかなる所望の場所にも仕分けしかつ／または搬送することが可能となっている。

図１１Ａおよび１１Ｂは、仕分けシャトル１１１の上にある複数の並列トップローダーインダクションベルト１１０を示し、仕分けシャトル１１１は、複数の並列トップローダーインダクションベルト１１０の下にある。図１１Ａは上面図を示し、図１１Ｂは側方からの図を示す。両方の図において、シャトルは列車のような編成で共に進み、上部から絶えずシャトルに積込みを行う（したがって、所望の物品がシャトルに置かれているとき、正しいシャトルはトップローダーソーターの下に位置する）。シャトル１１１は、図１１Ａおよび１１Ｂに示すようにコネクタ１１２によって互いに連結してもよく、また別法として、シャトルは互いに連結しなくてもよい。物品５は、物品５に関連付けられたＲＦ−IDチップまたはバーコードを有して、品目を受信側シャトルと結びつけてもよい。（図１１Ａに示すように）物品を複数の異なるシャトルに同時に送達できるように同時に動作する様々なトップローダーソーターを有することが企図されかつ本発明の範囲に含まれる。同時に作動する複数のトップローダーフィーダーを有することによって、非常に高度なインダクション速度が比較的小さなスペースで達成される。この構成によって最終的に、生産量が向上しかつ／またはコストが減少することになる。

ある実施形態において、また図１１Ａに示すように、シャトルは並列編成で移動することができる。この実施形態において、シャトルは、互いに隣接させて配置することができ、したがって、小さなパッケージは個々のシャトルで受けることができ、またパッケージが大きい場合は、複数のシャトルで大きなパッケージ１１３を受けることができる。したがって、この仕分けシステムの利点として、様々な異なるパッケージ寸法を同時に仕分けすることができ、また、インダクションならびにソーターシャトルがパッケージの寸法に自動的に適合する。また製品は、仕分け出口を変更するために、複数のシャトルを垂直に横切って動的に移送することができる。シャトルは、レーンを変更し、レーンを抜け出し、他のシャトルを迂回して、最後の瞬間に仕分け先を変更することが可能となっている。これらの役割をシャトルが引き受け可能であることは、シュート（図６のシュート６０を参照）の仕分けが限界に達しており（また、さらなる容量への対応ができず）、至急の注文処理などの間、仕分け処理が既に開始された後に顧客が注文を変更した状況において、重要となることがある。少数のインダクションおよびシャトルソーターレーンのみを図に示しているが、望まれる仕分けを達成するのに必要なだけの多数のまたは少数のインダクションを含むことが企図されかつ本発明の範囲に含まれる。シャトルは結合することができ、コネクタ１１２によって互いに連結することができ、また、仕分け処理を自在に去ることができ、これらのシャトルは、シャトルによる（かつ人的でない）仕分けの後、包装エリアまたは付加価値サービス作業ステーションなどの他の処理エリアに送達するために利用可能である。これによって、相当な手作業および複数の取扱い工程が排除される。

シャトルは、仕分けする品目を排出した後、直ちに再使用して他の作業を実施することができる。例えば、シャトルは、空の紙箱／運搬箱を仕分け先に送達することができ、完成した仕分け済みの紙箱を出荷のために取り出すことができ、運搬箱を満杯に詰めることができ、部分的に仕分けされた品目を再インダクションに運ぶことができる。これらの作業のすべては、人力によって同時になされるが、それは、通常のレーストラックソーターはシステムに出入りできないからである。従来のシステムにおいて、品目をシュートに排出した後、トラック上の位置は、製品を再び受け取るインダクションに戻るまで、トラック上で空転して進む。この「空転操作モード」の結果、操作は費用を要する非効率的なものとなる。自在に動き回るソートシャトルは、いつでも抜け出してインダクションへの最短経路を取ることができるため、この欠点を有していない。

図１２Ａ−１２Ｄは、相互にインターロックされてパレット１２０を支持する一連のシャトルを示す。多くの場合、パレット１２０は重くかつかなりかさばるため、パレットの質量を支持し、さらにまたパレットの寸法に対応するのに十分な表面積を有するように、いくつかのシャトルを互いにインターロックすることが必要となりうる。図１２Ａに示すパレット１２０は、１５００ポンド〜２０００ポンド（６８０．４キログラム〜９０７．２キログラム〜）の間であってもよく、また図１２Ｂに示すパレット１２０は、１２００ポンド〜１６００ポンド（５４４．３キログラム〜７２５．８キログラム）の間であってもよい。シャトルの各々は複数の車輪を有しているため（図１２Ｃおよび１２Ｄに最良に示されており、ここで各シャトルは４個の車輪を有しているが、他の個数の車輪も使用可能であり、また本発明の範囲に含まれるものとして企図される）、パレットの重量は、多数の車輪全体にわたって分散し、すなわち、シャトル上の１点で重量のすべてを受けることはない。図１２Ａおよび１２Ｂは、シャトルの上部で支持された側部からパレットを示す。下の２つの図面１２Ｃおよび１２Ｄは、インターロック式シャトルを底部から示し、車輪１がこれらの図面において目立って存在する。

パレットが重く、インターロック式シャトルが、パレットを搬送する上で問題を有している場合、付加的なシャトルを用いてパレットを押したり引いたりすることができる。これらのシャトルは、インターロック式シャトルの上にある重いパレットを搬送するのを支援するように事前にプログラムすることができ、また別法として、シャトルは、状況に応じて使用するように（この場合は、重いパレットを搬送するのを支援するように）、対話的に遠隔式でプログラムすることができる。同様に、物品を傾斜路の上方に搬送するとき（傾斜路を登るためにはさらなる馬力を利用することが必要となる）、付加的なシャトルを必要な設備に搬送し使用することができる。

企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、インターロック機構およびその後のロック解除は、必要に応じて自動的に生じてもよい。遠隔オペレータは、ある場所に移動して他のシャトルとインターロックするように（または同様に、インターロックしたシャトルの群からロック解除するように）シャトルに命令するコンピュータプログラムまたはアルゴリズムを、シャトル上のＲＦ−ＩＤチップと通信することが可能なコンピュータに入力することができる。シャトルの位置を確認し、互いに通信するというシャトルの能力によって、シャトルはインターロックすることが可能となっていてもよい。

図１３、１４、および１５は、パレットを支持するためにシャトルがインターロックする一つの方法を示す。理解されたいこととして、シャトルのいかなる複数の相互連結も、例えば磁気を使用することによって発生させることができ、また別法として、インターロック機構またはそれら２つの組合わせを使用することによって相互連結することもできる。図１３、１４、１５Ａおよび１５Ｂに、シャトル上に存在するアームがどのようにしてインターロックすることが可能になるかを示す。図１３は、互いにインターロックした一連の６個のシャトルを示す。アーム１３０は、図１４に示すように物品支持プラットフォーム４に隣接して、また別法として、図１５Ａ（斜視図）および１５Ｂ（側面図）に示すように物品支持プラットフォーム４のわずかに下に（ただし平行リンクリフト３の上に）存在してもよい。平行リンクリフト３は、（シャトルが互いに近接した後に）アーム１３０がインターロックできるように、物品支持プラットフォーム４を上および／または下へと持ち上げてアーム１３０を位置決めしてもよい。あるいは、アーム１３０が、物品支持プラットフォーム４のわずかに下に、ただし平行リンクリフト３の上にある場合、依然として平行リンクリフト３を使用して、インターロック式アーム１３０がインターロックするように、インターロック式アーム１３０を位置決めすることができる。

別の実施形態において、本発明は、平行リンクリフト支持プラットフォーム２の上にインターロック式アームを有していてもよい。アームをインターロックさせるために、シャトルの異なる側のアーム１３０は、シャトルアーム１３０がインターロックできるように、シャトルの異なる側で異なる高さにあってもよい。この構成ではおそらく、アームをインターロックさせるためにシャトルをある方向に向けることが必要となる。したがって、好ましい設計は、平行リンクリフト３の上に存在するシャトルアームを有することである。

図１６は、未使用のシャトル１６９を格納できるスタッカー１６０を示す。この図において、シャトル１６１は、シャトルスタッカーの底部に達するように、遠隔式の命令によって送られている。Ｌ字型のリフト１６２が、スタッカーの底部付近にスタッカーの両側に存在する。これらのＬ字型のリフト１６２は、上下に移動できかつシャトル１６９の両側の下に収まるように設計されている。リフトは、回転して平行リンクリフト支持プラットフォーム２（図１６に詳細には図示せず）の下に収まることができるように設計されており、それによってシャトルを持ち上げることができる。図１６において、まだ持ち上げられていないシャトル１６３が、スタッカー１６０の底部にあるのが分かる。１３個のシャトル１６９がスタッカー内にあり、１個のシャトル１６３が、これら１３個の持ち上げられた（かつ格納された）シャトルの下にある。スタッカーは、シャトルが必要になるまでシャトルを格納し、必要になるとシャトルは解放され、遠隔式の命令によって送られて、シャトル１６４が必要とされる場所に移動する。これは、シャトルがフロアに接するまでリフトがシャトルを下降させ、フロアに接するとリフトがシャトルを解放し、物品を搬送する所望の場所にシャトルを送ることができるようにすることによって達成される。シャトル１６９は垂直に格納されるため、スタッカー１６０を使用すると、スペースを効率的に使用することになる。したがって、通常の（倉庫などの）設備では多くの場合無駄となるスペースを、図示のスタッカー１６０によって効果的に利用することができる。

また、スタッカー１６０は任意選択により、シャトルのモーターを、格納されている間に充電する手段を含んでいる。企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、スタッカー１６０の壁１６５において、格納中にモーター（例えば電池式モーター）を自動的に充電する充電器が存在してもよい。シャトルモーターは、スタッカーの壁１６５の中にある電気取出し口と接触し、それによってモーターの電池を効果的に充電するように構成してもよい。したがって、シャトル１６４が、スタッカーに格納された後に、ある作業を実施するように命令されたとき、モーターは、所望の作業を実施できるように、十分に再充電されている。

図１７Ａおよび１７Ｂは、シャトルおよび／または物品を格納および／または取出しするための自動格納取出しシステム（ＡＳ／ＲＳ）の別の手段を示す。図１７Ａおよび１７Ｂは、シャトル、運搬箱、パレットまたは水平トレーンを格納できるモジュラーラック１７５を示す。図１７Ｂはこれらのモジュラーラック１７５の正面図を示し、図１７Ａはこれらのモジュラーラックの上面図を示す。多数のまたは少数のモジュラーラック１７５を使用することができる。モジュラーラック１７５は垂直方向のスペースを効率的に利用するので、これらのモジュラーラック１７５は、（都心部に存在する倉庫において使用する場合など）スペースが限られているときに特に有用である。シャトル９は、モジュラーラック内でフロアからフロアへと自在に動き回ることができ、また側部から側部へと移動することができる。シャトルは平行リンクリフト３を有しているため、シャトル９がフロアの各々に移動して、運搬箱、パレットまたは他の貨物などの物品を格納できる必要はない。平行リンクリフト３は、上方または下方に移動して、所与のフロアに格納するために正しく近接して物品を置くことができ、次いで、クロスベルト、または物品をシャトルから離れて横方向に移動させる他の手段などの装置を使用することによって、物品をその所与のフロアに送達／格納することができる。別法として、物品を所与のフロアのシャトル上に格納することができる。シャトルが異なるフロアへと上方および下方に移動できるようにする垂直経路１７１が存在する（図１６のスタッカーと共に使用されるリフトに類似した装置をこの実施形態において使用して、シャトルをフロアからフロアへと搬送することができるが、理解されたいこととして、シャトルを異なるフロアに搬送する他の手段が企図されかつ本発明の範囲に含まれる）。また、シャトルが、モジュラーラック１７５の背面から正面へと水平に、またはモジュラーラック１７５の側面から側面へと水平に移動できるようにする水平経路１７２も存在する。モジュラーラック１７５は、単一の経路を収容することができ、また、互いに結合すると、複数の経路を有しうる大きな一連のラックを形成することができ、その複数の経路では、シャトルは同じフロア上または異なるフロア上の他のシャトルによって妨害されることなく移動することが可能となる。このようにして、シャトルは、混雑することなく自在に構成可能な交通流れを経る。

本発明の一実施形態において、シャトルは、格納のために、もしくはそのフロア上で物品を搬送するために、または別法として、物品を別のフロアに搬送するために、各フロア上に半永久的に存在してもよい。例えば、平行リンクリフト３を使用して物品をより高いフロアに配置できるようにすることによって、シャトルは、シャトルが存在しないより高いフロア上に物品を効果的に配置することができる。付加的なシャトルを必要に応じて所与のフロア上に追加したり、必要に応じて除去したりすることができる。モジュラーラックおよび本発明のシャトルシステムにより、物品およびシャトルを３次元で格納することが可能となっている。これによって、スペースが効率的に使用される。

図１７Ａおよび１７Ｂのモジュラーラック１７５は、同じ通路内の複数のシャトルが、互いを迂回できるように構成することができる。例えば、病院の緊急治療室で、外傷を負った患者のために様々な物品が３０分未満に必要となる場合、互いに迂回するシャトルの能力が重要となりうる。外傷用の物品が、倉庫内のモジュラーラック１７５に格納されている場合、シャトルは、同じ通路においてまたはリフト１７０において互いに迂回することが可能である。

このことは、複数の水平および垂直通路を有することによって達成することができ、また別法として、第１のシャトルは、第１のシャトルから第２のシャトルに物品を渡すことができる。次いで第２のシャトルは、必要とする場所に物品を搬送することができる。またモジュラーラック１７５は、シャトルもまた様々な通路を迂回またはスキップできるように構成することができる。

本発明のシャトルシステムは、シャトルがモジュラーラックシステムを去って異なるフロアおよび／または異なる通路に移動できること、ならびに、所与の高さからシャトルを容易に追加および／または除去（ある高さからシャトルを除去して別の高さに配置することを含む）できることにより有利なものとなっている。

また、図１７Ａおよび１７Ｂのモジュラーラック１７５は、（おそらくは、シャトルに与えられる遠隔式の信号によって）オンにすると、物品が格納されている場所からシャトルの物品支持プラットフォーム４へと物品を送達できるコンベアを、内部に任意選択により有していてもよい。別法として、シャトルは、物品をピックアップする手段を有していてもよい。図２４のパレタイジングロボット２４０は、小型化しシャトルの物品支持プラットフォーム４に配置して、シャトル９が物品をピックアップできるようにしてもよい。吸着カップ（例えば、図２８の吸着カップまたは真空操作装置２８５を参照）をロボットアーム、フックなどと共に使用するなど、物品をシャトルによってピックアップできる他の手段がある。

図１８は、シャトルを格納し、かつ／または、物品を格納、取出しおよび／もしくは搬送する別の手段を示す。この実施形態において、シャトル１８１のトレーンを持ち上げることができる２台のリフト／クレーンがある（図１８においては２台のシャトルのトレーンとして示してあるが、企図されかつ本発明の範囲に含まれることとして、リフトの各々は２台よりも少数または多数のシャトルを収容することができる）。図示の実施形態において、シャトル１８１のトレーンを持ち上げる２台のクレーン１８０がある。シャトルは格納ラックの任意の高さにとどまることができ、また別法として、シャトルは物品を所与のフロアに置き、次いで、さらなる物品を搬送するために地面まで呼び戻されるか、あるいは、ラックの異なる高さに送られて、搬送すべき物品を取り出すことができる。図１２、１３、１４、１５Ａおよび１５Ｂにおいては、シャトルはアーム１３０によってインターロックしてパレット１２０を支持しているものとして図示されているが、これらの図と同様に、シャトルは、事前にプログラムされたアルゴリズムを使用することによって、または別法として、トレーンを形成するようにシャトルを互いに連結するデータをオペレータが入力できるようにする対話的なプログラムを使用することによって、自動的にトレーンを形成することができる。同様に、これら上記のプログラム（事前にプログラムしたプログラムまたは対話的なプログラム）を使用して、シャトルをトレーンから連結解除して、シャトルを他の目的のために解放することができる。

従来は、人が通路を進んで運搬箱／紙箱を格納／搬送しなければならなかった。図１８に示すシステムの利点は、最も低い高さの位置１８２のすべてを搬送用の位置として使用できることである。運搬箱はより迅速に置き、取り出すことができる（現在一般に利用されている方法に対して最大４０％、スループットが向上すると考えられている）。人が通路を進んで物品を送達する必要はない。１台以上のシャトルがクレーン１８０へと移動し、クレーン１８０がシャトルを所望の場所に持ち上げる。別法として、シャトルはクレーン１８０に進まなくてもよく、むしろシャトルが物品を直接クレーンに置くことができ、またクレーンが物品を所望の場所に搬送することができ、その場所において、物品を置きかつ／または取り出すことができる。図１８のクレーン１８０は、小さな物品（運搬箱など）を搬送しているものとして示してある。例えば図１９に示すようなより大きなクレーンが企図される。

図１９は、設備における、例えば倉庫におけるクレーン１９０を示し、ここで、クレーン１９０はパレット１２０を周囲に搬送することができる。図示の実施形態において、クレーン１９０は、基本的にはポール１９１（詳細には図示せず）であり、このポール１９１は、モーターと、倉庫における位置を認識する手段とを有している。パレット１２０をピックアップし、それらのパレット１２０を所望の場所に搬送するためにどこへ移動するべきかを、遠隔式でクレーン１９０と通信してクレーン１９０に教示することができる。図示の実施形態において、ポール１９１の上部に車輪１９２があり、その車輪１９２によって、クレーンはクレーン自体を設備の天井に対して安定化させることができ、同時に、クレーンは設備の周囲を移動することができる。上部の車輪は旋回することができ、したがって複数の方向に移動することができる。ある実施形態において、クレーンはまた、クレーンを周囲に搬送するのを支援するために、ポール１９１の底部に車輪１９３を有していてもよい（ただし、その車輪は図には示していない）。ポールの底部の車輪１９３もまた旋回することが可能であり、したがってクレーン１９０は複数の方向に移動することができる。別の実施形態において、クレーンは、吊下げ手段を使用して（天井から設けられたフックなどによって）天井から吊り下げてもよい。

ある実施形態において、クレーン１９０は、どこへ移動してパレット１２０（または他の寸法のコンテナ（例えば図１８参照））を搬送しようとするのかを予めクレーンが認識できるように、事前にプログラムすることができ、また別法として、クレーンは、変化する環境にクレーンが適合できるようにする命令を対話的にプログラムされるかまたは与えられることができる。

ある実施形態において、図１２〜１５Ｂにおいて開示したインターロックしたシャトルは、パレット１２０を所与の場所に搬送する。シャトル９は、設備のフロアにパレット１２０を置き、引き続き他のパレット１２０を搬送することができる。パレットを積卸しするのに先立って、インターロックしたシャトル９はクレーン１９０と通信して、パレット１２０の位置をクレーン１９０に認識させる。クレーン１９０がパレット１２０の位置を把握すると、クレーン１９０は、フロア上のパレット１２０が配置されている位置に移動する。パレット１２０が配置されている位置にクレーン１９０が達すると、クレーン上のリフト１９４は、そのパレットをピックアップし、次いでそのパレットを所望の場所に搬送することができる。クレーン１９０がパレット１２０に移動している間、インターロックしたシャトル９（例えば図１２Ａ〜１２Ｄに示す）は、（依然としてインターロックして、またはインターロックせずに）他の場所に送られて、異なる作業を実施する。これによって、シャトルがより一層効率的に使用されるが、この効率的な使用によって格納がより迅速となる（また最終的にはコストが低下しかつ／または効率が向上する）。図１９において、１つのパレット１２０を各リフト上に示してある。しかしながら、理解されたいこととして、また本発明の範囲に含まれることとして、クレーン１９０は、複数のパレット１２０を同時に搬送するように設計することができる。言い換えれば、ポールは、いくつかのパレットを同時に支持する手段を有することができる。別法として、クレーンは、複数のリフト１９４を有して複数のパレット１２０を収容することができる。次いで、クレーン１９０は、複数のパレット運搬箱共に移動し、パレットの各々を所望の場所に置くことができる。

本発明の利点として、クレーン１９０は複数の位置に進むことができ、その複数の位置において、物品を送達したり取り出したりすることができる。物品を移動させる従来の方法に見られるような中央の送込みまたは送出し位置はない。むしろ、クレーン１９０は、複数の位置に移動することが可能である。したがって、スループットが大いに向上する。シャトルを移動させることと、クレーン１９０を移動させることを組み合わせることにより、従来より使用されている（物品を移動させる）システムに対して３倍以上、スループットが向上することも見込まれる。

図２０Ａ〜２０Ｃは、人２０１が存在してもよい作業ステーション２００を示す。図２０Ａは上面透視図を示し、図２０Ｂは側面透視図を示し、図２０Ｃは背後からの透視図を示す。作業ステーション２００において、シャトル９は、物品５を作業ステーションに、または作業ステーションから離れて搬送している。一実施形態において、シャトル９は物品５を作業ステーション２００に運び、作業ステーション２００にいる人２０１は、その物品に対して何らかの作業を実施することができ、例えば、作業ステーション２００にいる人は、その物品をプラスチックラップで包むか、あるいはその他の何らかの作業をその物品５に実施することができる。人が作業を完了すると、シャトル９はその物品を次の作業ステーション２００に搬送することができ、また別法として、所望の場所に搬送するための牽引トレーラ（例えば、図３の牽引トレーラを参照）など、別の所望の場所にその物品を送ることができる。

図２１は、複数の作業ステーション２１０〜２１５を示し、ここで物品５は、シャトル９によってある作業ステーション２１０から別の作業ステーション２１１〜２１５に搬送される。これらの作業ステーション２１０〜２１５は、贈り物用にラッピングする、挨拶状を書く（そしてその挨拶状を運搬箱および／またはパッケージに結びつける）などの付加価値作業が実施されるエリアにあってもよい。シャトル９の移動は、シャトルが特定の作業ステーションにのみ進むように事前にプログラムすることができる。別法として、シャトルは、状況が許す限り所与の作業ステーションに送ることができるように、対話的にプログラムすることができる。シャトル９は旋回車輪を有しており、またシャトル９の場所を認識する手段を備えているため、複数の方向のいずれにも送ることができる。一例として、シャトル９は、第１の作業ステーション２１０から第４の作業ステーション２１５に、また第５の作業ステーション２１４に送ることができる。別法として、第４の作業ステーション２１５をスキップし、第２の作業ステーション２１１を任意選択により所望の場所として挿入することができる。

したがって、本発明の実施形態には、コンベアの従来技術を使用する際に固有の欠点がないが、従来技術では、物品を点Ａから点Ｂに直列的に搬送することはできるものの、本質的に直列的でない場所（例えば、本質的に並列的である場所）には容易に搬送することはできない。図２１は、第１の作業ステーション２１０から第５の作業ステーション２１４へと斜めに進むシャトルを示す。このように、物品を一連の並列的な場所に搬送するのに、多数の不経済なコンベアまたは同様に不経済な人的労力を利用することなく、本発明は、物品をある作業ステーションから別の作業ステーションへと、従来より利用されている手段と比べてより一層効率的かつ経済的に処理することができる。

図２１の下に、一連の物品をある作業ステーションから別の作業ステーションに搬送できるトレーン２１６をさらに示してある。図２１において、物品は、第６の作業ステーション２１３から第５の作業ステーション２１４に（または別法として、第５の作業ステーション２１４から第６の作業ステーション２１３に）進んでいる。当業者に理解されたいこととして、複数の設計のうちのいずれもが利用可能であり、また、シャトルおよび／またはシャトルトレーンは、所望の台数の作業ステーションのうちのいずれにも進みかつ／またはその作業ステーションをスキップすることができる。

図２２は、エンドレスのマルチレーンマルチレベルの並列ソーター２２０を示す。このソーターは、複数の高さ２２１〜２２３を使用して物品を仕分けできる（バッチ仕分けまたは個々の注文に対する仕分け）という点で、現在一般に使用されているものよりも有利である。これによって、現在一般には利用されていない垂直方向のスペースを利用することが可能となっている。ソーターはシュート（図２２には示さないが、例えば図６に示す）と共に機能して、現在一般に使用されているシステムの約４倍の速度で物品を仕分けすることができる。さらに、そのソーターは、有利にも垂直方向のスペースを利用できるだけでなく、多数の様々な通路および／またはレーンが存在することができ、それらの通路および／またはレーンによって、シャトル９は、長さ方向ならびに幅方向のスペースを利用することが可能となっている。図２２に示すマルチレベルソーターを用いることによって、多数の異なる仕分け先を利用することができる。３つの高さ２２１〜２２３を図２２に示してあるが、任意の数の高さを利用できることを理解されたい。連続リフト２２４またはインクライン／デクラインコンベアが、マルチレーンマルチレベルのソーター２２０において使用されており、より低い高さまたはより高い高さへと、シャトルを上方または下方へ搬送している。また、シャトルを下の高さに（または再びフロアに）運ぶための専用のリフト（図示せず）が存在してもよい。

さらに、図２２に示すソーター２２０は、特定の時点における倉庫の要件を満たすように、複数の方式のいずれかで構成することができる。さらなる高さおよび／またはシャトルを追加または除去することができる。さらなる高さおよび／またはシャトルを、高度な物品スループットの仕分けが必要とされるときには追加し、物品スループットの仕分け速度がより低速である間には除去することができる。例えば、晩夏の月の間には、その年の他の時期を超える量で、新学期用の生活必需品が必要となるが、その月の間には、マルチレベルマルチレーンシステムは、物品をバッチ仕分けする（または個別の注文で仕分けする）ために効果的に利用できる、さらなる高さを追加することができる。シャトルは、複数のノート、バックパック、鉛筆、ペン、および他の学校用の供給品を運ぶことができ、それらの供給品は、所与の店舗が必要な供給品を得るように、マルチレーンマルチレベルソーター２２０によって効果的にバッチ仕分けすることができる。空の紙箱２２５をマルチレーンマルチレベルソーターに搬送することができ、その空の紙箱２２５は、所与の場所に送るべき物品５を収容することができる。マルチレーンマルチレベルソーターは、複数の必要性のうちのいずれをも満たす方式で構成することができる。

現在一般に使用されているソーターは、最大スループットの仕分け要求に容易には適合することができない。通常、従来のシステムにおいて、より高度なスループットが要求される時期には、雇用（すなわち人）を増やすことが必要である。一般に用いられている自動ソーターは、他の構成に容易には構成されない。それらの自動ソーターは、交換可能でない、容易に再構成されないハードウェア（例えば、コンベア、トラックなど）を有する傾向がある。すなわち、再構成には、非常に費用を要するという欠点が伴う。しかしながら、シャトルが複数の物品のうちのいずれをもソーターに運ぶことができ、さらなるシャトルを必要に応じて利用する（または別法として、低速な仕分けの時期に取り外す）ことができ、さらなる高さを必要に応じて追加および除去することができるため、本発明のシャトルシステムは、マルチレーンマルチレベルのソーター２２０の編成と共に使用すると、きわめて適合性の高いものとなる。したがって、モジュラー式のマルチレベルマルチレーンの仕分けシステムは非常に経済的であり、絶えず変化する処理条件に容易に適合する。

図２３は、本発明において論じる多数の機能を用いた倉庫配置の例示的な実施形態を示す。図示の倉庫は、本発明において開示したシステムを統合できる、数千もの利用可能な方式のうちの一つに過ぎない。図２３は、各システムごとに図番を表記して、そのシステムをより詳細に示す場所を表している。したがって、各領域ごとのさらなる詳細については、それらの図を説明する本願の節を参照されたい。

図２３に示す番号は、本発明の様々な部分を指す。それらの番号はまた、本発明における様々な図と関連している。一般に、以下の番号は、以下の図においてより詳細に示す本発明の部分を表しており（留意されたいこととして、以下の一続きのそれぞれにおけるダッシュの前の文（すなわち番号）は、図２３における部分を指し、ダッシュの後の文は、本発明のその部分がさらに分かる図を指す）、すなわち、２３８−図１９、２６および２７；２３５−図１７；２３７−図１８；２３０８−図１６；２３６−図２０および２１；２３３−図２および８；２３０１〜２３０３−図２および３０；２３１０−図２８Ａおよび２８Ｂ；２３０４−図９、１０、および２２；２３０９−図２４および２５；３０−図３である。

図２３は、受取りエリア付近（図の右下）にある牽引トレーラ３０を示す。シャトルは受取りエリア２３０に搬送されて、物品を受け取ることができる。一般に、物品が牽引トレーラ３０（または別法として、ボート、列車など）から受け取られると、受け取られた物品の一部は、品質検査エリア２３１において（例えば、正しい数量の物品が個々の紙箱に入れられていることを確認するために、または物品に欠陥がないことを確認するために）抜取り検査される。一般に、品質検査エリア２３１は、いくつかの作業ステーションを備えられており（例えば、図２０Ａ〜２０Ｃの作業ステーション２００を参照）、その作業ステーションにおいて、従業員が、典型的には受け取った物品の約１％に対して抜取り検査を行う（ただし、この割合は条件によって変更でき、また変更される）。シャトルはすべての物品を品質検査エリア２３１に運び、またすべての物品を品質検査エリア２３１から運び去る。

受取りエリア２３２には、物品をどこに格納するかを決定する従業員がいてもよい（物品を格納しようとする場合）。例えば、受取りエリア２３２において、物品をパレットに置くべきか紙箱に置くべきか、また別法として、長期または短期の格納が必要かどうか、または物品への迅速な接近が必要となるかどうかなどの決定がなされる。これらの決定がなされた後、次いで、抜取り検査された物品および抜取り検査されていない物品をシャトルによって倉庫内の複数のエリアのうちのいずれかに搬送することができる。例えば、Ａフレーム２３３に補充するために、または出荷用のパレット２３４の構築がなされうる（すなわちクロスドッキング）エリアへと、それらの物品を送ることができる。別法として、複数のモジュラーラック２３５のうちの１台など、物品を格納できる格納エリアのうちの１つに物品を送ってもよい。物品を送ることができる他の場所には、さらなる作業を実施するための作業ステーション２３６のうちの１つ、コンベア、またはさらなる仕分けおよび／または処理のためのソーターが挙げられる。

倉庫のフロアは、複数の構成のうちのいずれかを有するように適合させることができる。これらの構成は、本願の他の箇所で説明し図に例示的に表した特徴のうちのいくつかを含むことができる。したがって、倉庫は、所与の機能のうちの１つ以上を実施できるように構成することができ、その機能とは、搬送、格納、取出し、ピッキング、仕分け、パレット操作、運搬箱操作、紙箱操作、材料フロー制御、発送、パレタイジング、フルケースおよびブロークンケース操作、自動ピッキング、手動ピッキング、ならびに補充機能である。

これらの機能のうちの多数を図２３に示す。したがって、図２３に示す構成において、ＡＳ／ＲＳ（自動格納／取出しシステム）２３７は、物品を素早く取り出すことができる運搬箱または紙箱に対して使用することができる。別法として、物品は、物品がパレット運搬箱して受け取られるか、またはパレットが紙箱を積み重ねることによって構築されている場合、ユニットロード（すなわちパレット）を格納するパレットエリア２３８に送ることができる。物品は、これらのエリアのいずれかで必要とされたときに、任意の順序で格納し取り出すことができる。また、これらの領域の双方は、その中にトラック上にクレーンを有していてもよく、そのトラックにおいて、シャトルは、格納するために物品を預ける（すなわち置く）ことができ、かつ／または、別法として、物品が必要とされるとき、クレーンおよび／もしくはシャトルによって物品を取り出してもよい（例えば図１９を参照）。倉庫は、物品を搬送、ピッキング、取出しおよび格納する従来より利用されている方法と比べてより迅速に搬送、格納、ピッキングおよび取出しできるように構成しうることが明らかとなろう。

物品を格納エリアのうちの１つから取り出すとき（例えば、注文書を受け取った後）、シャトルを取り出すことによって、物品を複数の場所のうちのいずれかに搬送することができる。例えば、物品は付加価値サービスの作業ステーション２３６（図２３に示す）に送ることができ、その作業ステーション２３６において、物品を贈り物用にラッピングし、贈り物用にラッピングした物品に挨拶状を付けることができる（または複数の他の作業のうちのいずれかを実施することができる）。

別法として、物品を格納エリアのうちの１つから取り出すとき、その物品はピッキングエリア２３９（スプリットケースピッキング）に進むことができ、そのピッキングエリア２３９において、ピッキングのために使用する機械、例えば、Ａフレーム２３３、ＭＲＳマシン２３０１（ピッキングロボット）、ＬＭＳマシン２３０２（Ａフレームの約半分の速度で動作するが、Ａフレームよりも相当に経済的である分配マシン）またはＴＤＬｅａｎマシン２３０３（あまり頻繁には必要とされない物品をピッキングするために使用される）によって、物品をピッキングおよび／または仕分けすることができる。別法として、物品が壊れやすいものであるか、または通常でない形状のもの（例えば失禁用の製品）である場合、物品を例えば手動で（図６に示すように）ピッキングしてもよい。

別法として、物品を取り出すとき、物品を仕分けシステムに送ることができ、その仕分けシステムにおいて、物品を格納するために仕分けするか、あるいは発送するために仕分けする（例えば、店舗に発送するためにバッチ仕分けする）ことができる。また、仕分けエリア２３０４に届く物品は、送り返された物品であってもよく、ここで、それらの物品を処理し、格納のためまたは他の要求のために正しい場所に送ることができる。注文先から送り返された欠陥物品は、品質検査エリア２３１に送られ、ここで、品質検査エリアの作業員が、その物品をどのように処理するかについて決定する。

フルケースピッキングエリア２３０５は、例えば２８組みのジーンズが注文されたときに利用される。通常の紙箱は、１０組のジーンズを収容することができる。したがって、フルケースピッキングエリア２３０５では、２箱分のジーンズと８本の個々のジーンズが組み合わされて第３の紙箱に入れられる（これらのジーンズは、例えば手作業によるピッキングステーションでピッキングすることができる）。次いで、２８本のジーンズを収容した紙箱を、複数の場所のうちのいずれか（例えば、ローディングドック２３０６）に搬送することができる。図２８に示すような逆さにしたシャトルを、ローディングドック２３０６において、またはフルケースピッキングエリア２３０５において使用してもよい（別法として、逆さにしたシャトルを付加価値サービスの作業ステーション２３６において使用してもよい）。Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄ−ｕｐ ２３４およびＭｉｘｅｄ ＳＫＵ Ｐａｌｌｅｔエリア２３０７は、均一となりうるパレット（すべての物品が同等である）または別法として不均一となりうるパレット（多様な複数の物品がパレットに形成される）を包装するために使用される。シャトルの自動スタッカーエリア（図１６に示す）を２３０８として示す。パレタイジングロボット（図２４に詳細に示す）を２３０９で表す。

図２４は、紙箱をコンベア２４１からシャトル９に移動させることができるパレタイジングロボット２４０を示す。シャトル９は、パレットを支持するために（図１２Ａ〜１２Ｄにおいて先に開示したように）インターロックしてもよい。パレタイジングロボットは、紙箱および／または物品をピックアップするための複数の手段のうちのいずれかを有することができる。紙箱および／または物品をピックアップするための手段には、吸着カップ、フック、双腕油圧アームなどの装置が挙げられる。紙箱および／または物品がピックアップされた後、その紙箱および／または物品がシャトルに置かれて、パレット１２０が形成される。パレタイジングロボット２４０は好ましくは、基部２４２において回転することができ、したがって、パレット１２０を形成するとき、複数の場所のいずれにも紙箱を置くことができる。形成されているパレットを含むシャトルもまた移動することができ、すなわち、パレタイジング機能は、パレタイジングロボットが達しうる距離によって制限されないことが明らかとなろう。移動し、回転し、パレットを持ち上げるというシャトルの能力により、運搬箱または紙箱を所望の層にかつ所望の順序で積み重ねることが可能となっている。運搬箱および／または紙箱を所望の層にかつ所望の順序で置くことが可能であるため、小売り用の棚を、その棚が前述のように売場対応となるように、容易に計画することが可能となっている。

パレタイジングロボット２４０の小型版を、シャトルの物品支持プラットフォーム４に収まるように適合させることができ、その結果、シャトルは物品をピックアップし、次いでその物品を必要なところに搬送することができる。別法として、パレタイジングロボット２４０の小型版と共に構成されたシャトルは任意選択により、ピックアップされた物品を、クロスベルト６、物品支持プラットフォーム４、ディスペンサ、または本明細書に記載した複数の他の装置のうちのいずれかを有する第２のシャトルに置いてもよい。シャトルが搬送のために物品をピックアップしかつ／またはシャトルで他の何らかの機能（パレタイジングなど）を実施できるようにする、複数のロボットアームおよび／または他の装置のうちのいずれかを、シャトルに配置することができる。

図２５Ａおよび２５Ｂは、パレットをシャトル２５０でパレタイジングする様子を示す。図２５Ａは上面図を示し、図２５Ｂは側面図を示す。紙箱２５１を支持するシャトル２５０は、形成されているパレット２５２に接近することができ、また、形成されているパレット２５２の上の複数の箇所のうちのいずれかに紙箱２５１を置くことができる。紙箱２５１を支持するシャトル２５０は、紙箱を置くべき場所に移動し、平行リンクリフト３を使用して所望の高さに紙箱を上昇させ、形成されているパレットに（クロスベルト６、または紙箱を水平方向にシャトルから離れて移動させる任意の他の手段を使用して）紙箱を置くことができる。この工程の間、パレタイジングシャトル２５０が静止位置にとどまり、シャトル上のパレット２５２が移動／回転し持ち上がり、パレタイジング工程に対応することも可能である。

図２６Ａ、２６Ｂ、および２７はそれぞれ、（パレット）格納および取出しシステム、ならびにシャトルを使用してパレットに接近するための手段を示す。図２７に、パレット１２０を格納しうることを断面図で示してあり、その断面図において、パレット１２０を支持するためにトラック２７０が使用されている。これらのトラック２７０は、トラック２７０がパレットを支持でき、一方でシャトル２７１がパレットに接近できる距離で離間している（これらのトラックは、自動車のオイル交換所に類似または相似しており、オイル交換所において、車輪を支持するトラックの上に車が乗り入れられ、一方で車の下側に接近することが可能となる）。シャトル２７１は、除去すべきいずれかの側で、パレットへ運搬箱ラックの下を進むことができる。シャトル２７１が、除去すべきパレット１２０の場所に達すると、シャトルが物品支持プラットフォーム４を持ち上げて、パレットをトラック２７０から持ち上げ、次いで、パレットを支持するシャトル２７１がそのパレットを所望の場所に搬送する。説明したパレット接近モードシステムでは、一連のパレットの近い側の端部と遠い側の端部の双方においてパレットに接近することができる。したがって、シャトルは、１個以上のパレット（さらに多くのシャトルを互いにインターロックして、複数のパレットを除去してもよい）を、遠い側の端部または近い側の端部のどちらからも除去することができる。図２７は、パレットを複数のフロアに格納しうることを示す（図２７に、３つのフロアが示されている）。図２７には示していないが、シャトルが互いを迂回できるようにする複数の通路および／または主要路が各フロアに存在してもよい。一例において、第２の列の第３の高さにあるパレット運搬箱、遠い側の端部（すなわち最も遠い側のパレット）からのもう一つのパレットが必要とされる場合、２組のインターロック式シャトルをシャトルリフトによって第３の高さに送ることができる。２組のシャトル（すなわち第１の組および第２の組のシャトル）が第２の列に進む。第１の組のインターロックしたシャトルは、遠い側のパレットを除去し、通路を進み、その通路にパレットを一時的に保管することができる。第２の組のインターロックしたシャトルは、第２のパレットを遠い側の端部から除去する。遠い側の端部からの第２のパレットを保持する第２の組のインターロックしたシャトルはリフトを下方に進み、パレットを運び降ろすための専用のリフトの１階に達する。次いで、最も遠い側のパレットを保持する第１の組のインターロックしたシャトルは、２番目に遠い側のパレットがこれまでに存在した位置でシャトルを再びトラックに置くことができる（または別法として、２番目に遠い側のパレットを別の場所に置くことができる）。

説明したパレット接近モードシステムでは、現在使用されている通常のシステムと比べて、より一層迅速にパレットに接近することができるが、通常のシステムでは、一般に、パレットの列の一方の端部からしか接近することができない。したがって、（図２７に示すように）１列に５個のパレットがあり、４番目のパレットが必要な場合、通常のシステムでは、最初の３個のパレットを除去して４番目のパレットに接近しなければならない。このように、従来のシステムにおけるパレットへの接近は、本発明のパレット接近の実施形態（第４のパレットは、遠い側の端部から接近することができ、すなわち、第４のパレットに接近するために、遠い側のパレットのみ移動することが必要となる）に対して緩慢なものである。パレット取出し通常のスループットは、約２００個／時である。本発明は、約１０００個／時（約２０００／時）を超えるパレット取出しのスループットを有している。

このトラックの設計では、複数のパレットに対して一度に接近および／または取出しが可能となっている。例えば、並んだ最後の２個のパレットを取り出すことが必要となることがある。十分な個数のインターロックしたシャトルを結合することにより、２個（またはそれ以上）のパレットを容易に取り出すことができる。フォークリフトを使用し、単一のパレットを近い側の端部からしか取り出すことのできない通常のシステムは、いくつかの理由により、より一層緩慢なものとなる。第１に、パレットは一方の側からのみ取り出される。第２に、パレットは一度に１個しか取り出すことができない。第３に、複数のフォークリフト（非常に不経済である）を有していない限り、列内の２番目に近い側のパレットを取り出そうとするフォークリフトは、第１のパレットを取り出し、第１のパレットを邪魔にならない場所に置き、第２のパレットを取り出すために元の場所に戻り、第２のパレットを取り出し、必要とされるところにそのパレットを搬送し、次いで、元の場所に戻り、第１のパレットを再び元の所に配置しなければならない。本発明のシャトルシステムは、これらの欠点のいずれも有していないが、それは、これらの機能のすべてを同時に実施できる複数のシャトルを倉庫が有することが見込まれるからである。

図２６Ａおよび２６Ｂは、複数の高さおよび通路の上面図および側面図であり、パレットが上述のトラックに格納されている。図２６Ａに示す上面図は、パレットを含む複数の列２６１、ならびに、シャトルが所与の高さで周囲を自在に移動できるようにする複数の通路２６２が存在することを示す。上面図を見ると、６台のリフト２６０を有しうることが明らかとなろう（図の右側に記された２台、中央の区間にある２台、ならびに、パレットの格納および取出しエリアの左側の角にある２台）。シャトル９は、必要とされる高さに到達すると、パレットの格納および取出しエリアの幅にわたって移動することができる（図の左側のシャトルの動きを示す矢印２６３を参照）。シャトルが正しい列に到達すると、シャトルはトラック（図２７により詳しく示す）の下を進んで、所望のパレットを除去することができる。シャトルの第１の組みが一時的にパレットを格納でき、一方でシャトルの第２の組みが、必要とされているパレットを除去できるようにする通路２６２が存在する。したがって、インターロックしたシャトルの第１の組みは、必要とされているパレットを支持しているインターロックしたシャトルの第２の組みを回避することができる。

図２６Ｂは、全長にわたるパレットの格納および取出しエリアの側面図を示す。リフトが、全長にわたるパレットの格納および取出しエリアの右側、中央、および左側にあるのが分かる。リフトがシャトル９を所望の高さに送達できることが明らかとなろう。１台以上のリフトが、シャトルを上の高さに運ぶための専用のものであってもよく、また、１台以上のリフトが、シャトルを下の高さに運ぶための専用のものであってもよい。リフトの方向を必要に応じて変更できることが企図される。

図２８Ａおよび２８Ｂは、シャトル９を逆さにする実施形態を示す。逆さにしたシャトル９は、フック２８４および／もしくは吸着カップおよび／もしくは操作装置２８５、または他の手段など、物品を搬送できる複数の機構のいずれかを具備していてもよい。シャトルを逆さにする一つの手段は、シャトルを床２８１から屋根２８２に搬送するレール２８０およびベルトコンベア２８３の上を進むことによるものである（図２８を参照）。これは、自動車産業など、多くの産業において重要となりうるものであり、自動車産業では、重い部品を天井で搬送することによって所与の場所に容易に配置することができる。すなわち、従業員が、重い部品（例えば自動車のエンジン）を持ち上げる必要がなくなる。逆さにしたシャトルシステムが用途を有すると見込まれる場所は、付加価値サービスの作業ステーション２１０（図２１を参照）またはFull Caseピッキングエリア２３０５（図２３を参照）である。図２８Ｂに、頭上の格子２８７を示してあるが、この格子は、逆さにしたシャトル９が移動するレール２８０を表している。図２８Ｂを詳しく調べると、シャトルが複数の方向に移動しうること、多数の異なるシャトルが頭上の格子２８７に存在しうること、ならびに、２台以上のシャトル９が頭上の格子２８７に存在する場合、シャトルは互いを容易に迂回しうることが明らかとなろう。頭上の格子２８７は、垂直および水平方向の４本のレールと共に示してあるが、任意の本数のレールが頭上の格子２８７のシステムを構成してもよいことが明らかとなろう。

企図されることとして、頭上の格子２８７のシステムおよび逆さにしたシャトル９は理想的には、パレットを開梱するのに好適であってもよい。逆さにしたシャトル９は、物品をパレットから除去することができ、ここでパレットは、インターロックしたシャトルの第１の組みにある。逆さにしたシャトル９は次いで、開梱した物品を（パレットから）必要な場所に置くことができる。引き続き、逆さにしたシャトル９は、新たなパレットに移動して、そのパレットから物品を除去することができる。別法として、パレットが、逆さにしたシャトルが存在する位置に移動してもよい（または別法として、逆さにしたシャトルおよびパレットが共に、パレットが部分的に開梱されている別の場所に移動してもよい）。企図されることとして、逆さにしたシャトルのシステムはまた、理想的には、特に吸着カップを用いて、食品産業に好適であってもよい。

逆さにしたシャトル９はまた、物品をピックアップし、引き続きレールに沿って移動して地面に達してもよく、地面で物品を所望の場所に搬送することができる。逆さにしたシャトルのシステム（およびシャトルシステム全般）は理想的には、物品の並列処理および／または搬送に好適である。

図２９は、様々な通常でない形状の物品をも搬送できるように、シャトル９を複数の方式のうちのいずれかでインターロックできることを示す。図２９に、自動車または乗物のバンパー２９０を搬送できるようにアーム１３０によってインターロックした５台のシャトル９を示す。シャトルをインターロックすることによっていかなる形状をも形成できることにより、「運搬不可能なもの」の時間を要する手作業による取扱いが大いに削減される。倉庫において、多くの場合、物品の最大２０％は、形状、寸法、重量、形態または他の要因により、コンベアで搬送することができない。

図３０は、シャトルのディスペンサドッキングステーション３００を示す。シャトル９は通常、ドッキングステーション３００に進むが、そのドッキングステーション３００において、複数の分配ユニット３０１〜３０３のいずれかを、シャトルの上に存在する垂直アーム３０４に固定することができる。図３０に、第１のシャトル９上の垂直アーム３０４に固定された２台のＡフレームディスペンサ３０１を示し、また、第２のシャトル上の垂直アーム３０４に固定されたＬＭＳディスペンサ３０３およびＭＤＳディスペンサ３０２を示す。シャトルが、シャトルに固定されたディスペンサ３０１〜３０３を必要としなくなると、シャトルはドッキングステーション３００に戻り、そのドッキングステーション３００において、ディスペンサが除去され戻される。

図３１は、電池交換のドッキングステーション３１０を示し、このドッキングステーション３０１において、放電したまたは部分的に放電した電池３１１を有するシャトル９は、この電池を、完全に充電された電池（完全充電した電池３１２）と交換する。シャトル９は、電池の電力が低いときに検知する手段を有し、ドッキングステーション３１０に進み、そのドッキングステーション３００において、その完全にまたは部分的に放電した電池３１１を、完全に充電した電池３１２に交換する。ドッキングステーションは理想的には、放電した電池３１１を充電器（図示せず）に接続できるようにする電源３１３を有し、その充電器は、電池を再充電し、次いでその電池を別のシャトルに再利用できるようにする。

前述した特徴のいずれかを加えたり取り去ったりするように拡張することは容易であることが、当業者には理解されよう。拡張する一つの方式は、さらなるシャトルを購入することであり、そのシャトルによって、設備でより多くの物品を搬送することが可能となるだけでなく、設備で物品をより迅速にかつより効率的に搬送、格納、積込み、および積卸しすることが可能となる。さらに、物品を異なる場所に（例えば、事業が発展しそうなより広大な場所に）搬送する場合、シャトルをその新たな場所に移動させることが容易となる。コンベアシステムでは、対称的に、新たな場所に移動することが困難であり、また、しばしば極端に不経済となる。

先に開示したように、本発明のシャトルシステムの利点は、シャトルシステムが、しばしば極端に不経済となる通常のコンベア配置にもはや依存しないことである。このことは、複数の物品に対する注文書が受け取られ、それらの物品の一部がその場所になく、かつ／または遅れてその場所に到着する状況において、特に明白となる。一般に、その場所にある物品は包装される。しかしながら、注文を完全に処理するためには、その場所にない物品（すなわち、遅れて到着する物品）を待たなければならない。一般に、コンベアシステムをこれらの遅れた補給品のための専用のものとして注文を完全に処理すると、極端に不経済となるため、これらの遅れて到着する物品は、所与の順序で手作業によって仕分けし包装することが必要となる。ピッキングステーションでは、通常、物品は所与の注文書に対して手作業で処理されるが、このピッキングステーションに複数回送られる可能性があり、このこともまた極端に不経済となる（必要な人的労力の量による）。本発明において開示するシャトルシステムには、コンベアおよび／または人的労力に伴うコストまたは欠点がない。シャトルは、所与の遅れて到着する物品上のバーコードを認識し、その物品を到着時にピックアップし、その遅れて到着する物品を適切な注文品に搬送して注文を完全に処理し、そこでその注文品が所望の場所に出荷されるように、事前にプログラムすることができる。

シャトルシステムを使用するさらなる１つの利点は、いくつかの異なる別個の倉庫を、搬送するシャトルによって互いに連結できることである。異なる倉庫をコンベアシステムで連結することも可能ではあるが、コンベアシステムは、半永久的に同じ場所にあるという欠点を有している。したがって、物品を外部に（ある倉庫から別の倉庫へ進む際に）搬送する倉庫を連結すると、半永久的なコンベアシステムは、錆および機械的な故障につながる要因に半永久的にさらされるという欠点を伴う（または別法として、コンベアシステムをそれらの要因から保護するために、極端に不経済なトンネルを利用することが必要となる）。対称的に、本発明のシャトルシステムは、半永久的に外部にあるという欠点を伴うことがない。物品は、望まれるときに（例えば、天候が良いときに）搬送することができるいずれの場合も、シャトルは、損害を与える天候に長期間にわたってさらされることがない。異なる倉庫を互いに連結できるのと同じ方式で、製造工場を倉庫に同じようにして連結することができる。シャトルは、製造された物品を待機するように、事前にプログラムするか、または別法として、対話的にプログラムすることができる。物品の製造が完了すると（ＲＦ−ＩＤチップを物品に組み込むことによって、シャトルに信号を送ることができる）、シャトルは、注文に応じるために、物品をピックアップし、物品を倉庫に搬送することができる。任意の数の使用可能な組合わせが可能であることが企図されかつ本発明の範囲に含まれる。事務所を倉庫と結びつけることも構想することができ、ここで、シャトルは、物品を待機するように事務員から命令され、物品が準備されかつ／または製造されると、シャトルは物品を事務員に搬送する。

また、本発明のシャトルシステムは、変化する環境にシステムを適合させることが容易であるという点で有利である。シャトルは、必要とされるところに送ることができるため、システムは、搬送する必要のある物品の増加に対応することができ、あるいは、減少が確実である閑散期の間、シャトルは、図面を参照して上述した格納エリア（例えば、図１６に示したスタッカー１６０を参照）のうちの１つに置いておくことができる。

上記のシャトルおよびシャトルシステムについて、主として倉庫に関連して説明したが、企図されることとして、シャトルシステムは、複数の場所で、例えば、手荷物を搬送するために空港において、郵便物を搬送するために、郵便物を搬送する社屋、メール／郵便処理の中枢部（例えば、ＵＰＳ、ＦＥＤ ＥＸ、米国郵政公社など）において、文書保管施設において、食料または他の物品を搬送する病院において、書籍を搬送、格納、および取出しするために、図書館において、自動車部品を搬送、格納、および取出しするために、自動車工場において、棚に補充するために、小売店において、物品を搬送、格納、および取出しするために、港またはローディングドックにおいて、物品を搬送、格納、および取出しするために、限定はしないが、列車、トラック、バス、船、もしくは他の、物品を搬送することで知られる、物品をある事務所から他の事務所へと搬送する乗物を含めて、乗物において、または、複数の他の設備のいずれかにおいて機能することができる。

本発明のシャトルシステムは、以下の利点を含めて、複数の機能を実施できることが、当業者には明らかとなろう。その利点とは、シャトルが迂回できること、シャトルが仕分けできること、シャトルがピッキング作業を実施できること、シャトルがピッキング経路および作業を状況に応じて変更できること、シャトルが自在に動き回ることができること、シャトルが押したり引いたりできること、シャトルが、仕分け、格納、および取出しするための編成を構築できること、シャトルが、実際の処理および交通状態に基づいて、最短経路を動的に進むことができること、シャトルが、異なる種類のオートピッカー設計に適合できること、シャトルが連結して様々な形状に適合できること、シャトルを仕分けプラットフォーム、ピッキングディスペンサ、操作装置などで使用できること、シャトルがコンベア上をまたはコンベアと共に進むことができること、シャトルが段積みでき、またシャトルを段積みされかつ／または段ばらしできること、シャトルを知的に経路指定し、順序付けでき、複数のタスクを同じシャトルで実施できること、シャトルをスタッカーまたは複数の領域で充電できること、シャトルが他のシャトルを支援して、特定の作業を実施できることである。これらの機能／工程はすべて上述したものである。

本発明のシャトルを用いることのさらに２つの利点は、シャトルを用いる倉庫または設備に配線が必要でないこと、および、シャトルに必要となる不経済な導入労働がないことである。シャトルは、設備の大きさ、実施する作業などによって、必要に応じて得ることができる。

企図されかつ本発明の範囲に含まれるとみなされることとして、本発明の任意の特徴を、他の特徴またはその組合わせと互いに結びつけることができる。本発明は、シャトルが用いられる製品／機器、方法、システム、および工程に関する。本願で論じた特徴のいずれもが、請求する製品／機器、方法、システム、および工程における特徴でありうる。したがって、本発明は、例示的な実施形態によって限定されるべきではなく、むしろ特許請求の範囲によって定義されるべきであることが、当業者には明らかとなろう。特許請求の範囲において方法を示唆するとき、その方法におけるステップは、いかなる順序でも配置されうることを理解されたい。

図１Ａは、物品を搬送、格納、積込みまたは積卸しするためのシャトルの例示的な実施形態を示す。 図１Bは、物品を搬送、格納、積込みまたは積卸しするためのシャトルの例示的な実施形態を示す。 図１Cは、物品を搬送、格納、積込みまたは積卸しするためのシャトルの例示的な実施形態を示す。 図１Ｄは、物品を搬送、格納、積込みまたは積卸しするためのシャトルの例示的な実施形態を示す。 図２は、シャトル上のコンテナ内に物品を分配するＡフレーム形の設計としたディスペンサを取り付けたシャトルを示す。 図３は、物品を牽引トレーラのトレーラ内で積込みおよび／または積卸しするシャトルを示す。 図４は、一連のシャトル上の複数の物品を示す。 図５Ａは、シャトルに対する傾斜路の上面図である。 図５Ｂは、シャトルに対する傾斜路の側面図である。 ピッキングのための（すなわち、ローラーコンベアシュート上の）専用レーンに物品を補給しているシャトルを示す。 シャトルによってシュートに送達された物品を有する複数のシュートを示す。 図８は、Ａフレーム形のチャネルからピッキングしているいくつかのシャトルを示す。 図９Ａは、取付け式ディスペンサを有するシャトルを示す。 図９Bは、取付け式ディスペンサを有するシャトルを示す。 図９Ｃは、取付け式ディスペンサを有するシャトルを示す。 図１０Ａは、紙箱および運搬箱および製品を仕分けする手段を示す。 図１０Ｂは、紙箱および運搬箱および製品を仕分けする手段を示す。 図１１Ａは、並列したシャトルで仕分けする複数の並列トップローダーインダクションを示す。 図１１Ｂは、トップロード式ソーターを側面図で示す。 図１２Ａは、互いにインターロックされてパレットを支持する一連のシャトルを示す。 図１２Ｂは、互いにインターロックされてパレットを支持する一連のシャトルを示す。 図１２Ｃは、互いにインターロックされてパレットを支持する一連のシャトルを示す。 図１２Ｄは、互いにインターロックされてパレットを支持する一連のシャトルを示す。 図１３は、パレットおよび／またはさらに重い物品を支持するために、またパレットおよび／またはさらに重い物品を運搬するためにシャトルがインターロックする方法を示す。 図１４は、パレットを支持するためにシャトルがインターロックする方法を示す。 図１５Ａは、パレットおよび／またはさらに重い物品を支持するために使用できるインターロック設計を有するシャトルを示す。 図１５Ｂは、パレットおよび／またはさらに重い物品を支持するために使用できるインターロック設計を有するシャトルを示す。 図１６は、未使用のシャトルを格納または取出しできるスタッカーを示す。 図１７Ａは、シャトルまたは物品を仕分けする別の手段と、同じ通路内の複数のシャトルが互いを迂回できる手段を示す。 図１７Ｂは、シャトルまたは物品を仕分けする別の手段と、同じ通路内の複数のシャトルが互いを迂回できる手段を示す。 図１８は、シャトルおよび／または物品の格納および／または取出しのための、別の送込みおよび送出しシステムを示す。 図１９は、パレットの搬送のための、設備におけるクレーンを示す。 図２０Ａは、人が存在してもよい作業ステーションを示す。 図２０Ｂは、人が存在してもよい作業ステーションを示す。 図２０Ｃは、人が存在してもよい作業ステーションを示す。 図２１は、物品がシャトルによってある作業ステーションから別の作業ステーションに搬送される複数の作業ステーションを示す。 図２２は、エンドレスのマルチレーンマルチレベルの並列ソーターを示す。 図２３は、本発明における実施形態を利用した倉庫配置の例示的な実施形態を示す。 図２４は、持ち上げかつ回転して製品をパレット上に段積みするシャトルを有するパレタイジングロボットを示す。 図２５Ａは、パレタイジングに使用できるシャトルを示す。 図２５Ｂは、パレタイジングに使用できるシャトルを示す。 図２６Ａは、格納および取出しシステムを示す。 図２６Ｂは、格納および取出しシステムを示す。 図２７は、シャトルを使用してパレットに接近するための手段を示す。 図２８Ａは、頭上のシステムとしての逆さにしたシャトル、ならびに、逆さにしたシャトルの移動を可能にする頭上の格子の例を示す。 図２８Ｂは、頭上のシステムとしての逆さにしたシャトル、ならびに、逆さにしたシャトルの移動を可能にする頭上の格子の例を示す。 図２９は、自動車のバンパーを収容できるインターロックしたシャトルを示す。 図３０は、シャトルのディスペンサドッキングステーションを示す。 図３１は、シャトルの電池交換用ドッキングステーションを示す。

Claims (20)

1. 複数の車輪と旋回軸とを備える物品搬送シャトルであって、旋回軸および車輪の個数が等しく、前記旋回軸のそれぞれは、前記車輪のそれぞれに取り付けられており、それによって前記シャトルは前記車輪上を複数の方向に進むことができ、前記旋回軸は、リフトを支持するリフト支持プラットフォームに直接的にまたは間接的に取り付けられており、前記リフトは、搬送すべき物品を支持できる物品支持プラットフォームを持ち上げたり降下させたりするために、伸張および収縮する能力を有しており、前記シャトルはまた、１個以上のモーターを含んでおり、前記１個以上のモーターは、前記シャトルを搬送しかつ／または前記リフトを操作するために使用されるシャトル。
2. 請求項１に記載のシャトルであって、前記シャトルの位置を確認しかつ／またはコンピュータと通信するための少なくとも１個のＲＦ−ＩＤチップをさらに備えているシャトル。
3. 請求項１または２に記載のシャトルであって、前記リフトは平行リンクリフトであるシャトル。
4. 請求項１、２、または３に記載のシャトルであって、コンピュータが前記シャトルに関連付けられているシャトル。
5. 請求項４に記載のシャトルであって、前記コンピュータは、前記シャトルから離れた場所にあり、前記コンピュータは、前記シャトルに作業を実施するように命令するために、前記シャトルと通信することができるシャトル。
6. 請求項１、２、３、４、または５に記載のシャトルであって、第２のシャトルと接続する能力を有しており、前記シャトルおよび前記第２のシャトルは、互いに協働して物品を搬送することができるシャトル。
7. 請求項１、２、３、４、５、または６に記載のシャトルであって、４個の車輪を備えており、前記１個以上のモーターは、少なくとも１個の電気モーターを含んでおり、前記コンピュータは、アルゴリズムまたはコンピュータプログラムを入力する手段を備えているシャトル。
8. 物品を搬送するためのシステムであって、前記システムは物品搬送シャトルを備えており、前記シャトルは複数の車輪と旋回軸とを備えており、旋回軸および車輪の個数が等しく、前記旋回軸のそれぞれは、前記車輪のそれぞれに取り付けられており、それによって前記シャトルは前記車輪上を複数の方向に進むことができ、前記旋回軸は、リフトを支持するリフト支持プラットフォームに直接的にまたは間接的に取り付けられており、前記リフトは、搬送すべき物品を支持できる物品支持プラットフォームを持ち上げたり降下させたりするために、伸張および収縮する能力を有しており、前記シャトルはまた、１個以上のモーターを含んでおり、前記１個以上のモーターは、前記シャトルを搬送しかつ／または前記リフトを操作するために使用されるシステム。
9. 物品を第１の場所から第２の場所にシャトルによって自動的に搬送する方法であって、
   物品を含む第１の場所にシャトルを送るステップであって、前記シャトルは前記物品を前記第１の場所でピックアップするステップと、前記シャトルを前記第２の場所に送るステップであって、それによって前記物品を搬送するステップとを含む方法。
10. 請求項９に記載の方法であって、前記シャトルは遠隔式の命令によって送られる方法。
11. 請求項９に記載の方法であって、前記シャトルはコンピュータアルゴリズムによるものである方法。
12. 請求項９に記載の方法であって、前記シャトルは、遠隔式の命令によって、またはコンピュータアルゴリズムによって、または双方によって送られる方法。
13. 請求項９、１０、１１、または１２に記載の方法であって、前記シャトルは複数の車輪と旋回軸とを備えており、旋回軸および車輪の個数が等しく、前記旋回軸のそれぞれは、前記車輪のそれぞれに取り付けられており、それによって前記シャトルは前記車輪上を複数の方向に進むことができ、前記旋回軸は、リフトを支持するリフト支持プラットフォームに直接的にまたは間接的に取り付けられており、前記リフトは、搬送すべき物品を支持できる物品支持プラットフォームを持ち上げたり降下させたりするために、伸張および収縮する能力を有しており、前記シャトルはまた、１個以上のモーターを含んでおり、前記１個以上のモーターは、前記シャトルを搬送しかつ／または前記リフトを操作するために使用される方法。
14. 請求項９、１０、１１、１２、または１３に記載の方法であって、前記物品を前記第２の場所に置くステップをさらに含む方法。
15. 請求項９、１０、１１、１２、１３、または１４に記載の方法であって、前記第１の場所と前記第２の場所の一方または双方は倉庫内にある方法。
16. 請求項９、１０、１１、１２、１３、１４、または１５に記載の方法であって、前記第１の場所と前記第２の場所の一方または双方は倉庫内にある方法。
17. 請求項１に記載のシャトルを備える設備。
18. 請求項１７に記載の設備であって、空港、社屋、保管施設、病院、図書館、自動車工場、小売店、港、ローディングドック、乗物の内側、および乗物の外側からなる群から選択された１つ以上の要素である設備。
19. 請求項１７に記載の設備であって、建物である設備。
20. 請求項１９に記載の設備であって、前記建物は倉庫である設備。

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