JP6896173B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1における電動パワーステアリング装置の制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
本発明の実施の形態2では、先の実施の形態1に対して電流制御器9qの構成が異なる電動パワーステアリング装置の制御装置について説明する。なお、実施の形態2では、先の実施の形態1と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
Claims (9)
- 直流電圧を出力する直流電源と、
前記直流電源によって出力される前記直流電圧を交流電圧に変換し、前記交流電圧を同期モータに印加するインバータと、
前記同期モータに流れる三相電流をd軸電流およびq軸電流に変換し、前記d軸電流がd軸電流指令に追従するように前記d軸電流指令と前記d軸電流との偏差に対して比例積分制御を行うことでd軸電圧指令を演算し、前記q軸電流がq軸電流指令に追従するように前記q軸電流指令と前記q軸電流との偏差に対して比例積分制御を行うことでq軸電圧指令を演算し、前記d軸電圧指令および前記q軸電圧指令を三相電圧指令に変換し、前記三相電圧指令に基づいて前記インバータを制御する制御器と、
を備え、
前記q軸電流指令と前記q軸電流との前記偏差に対して前記比例積分制御が行われる際に用いられるq軸比例ゲインをKpqとし、q軸電流制御系の時定数をτqとし、q軸インダクタンスまたはd軸インダクタンスをLとし、0よりも大きく1未満である定数をKqとしたとき、
前記q軸比例ゲインは、以下の演算式に従って設定される
Kpq=Kq/τq×L
電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 直流電圧を出力する直流電源と、
前記直流電源によって出力される前記直流電圧を交流電圧に変換し、前記交流電圧を同期モータに印加するインバータと、
前記同期モータに流れる三相電流をd軸電流およびq軸電流に変換し、前記d軸電流がd軸電流指令に追従するように前記d軸電流指令と前記d軸電流との偏差に対して比例積分制御を行うことでd軸電圧指令を演算し、前記q軸電流がq軸電流指令に追従するように前記q軸電流指令と前記q軸電流との偏差に対して比例積分制御を行うことでq軸電圧指令を演算し、前記d軸電圧指令および前記q軸電圧指令を三相電圧指令に変換し、前記三相電圧指令に基づいて前記インバータを制御する制御器と、
を備え、
前記q軸電流指令と前記q軸電流との前記偏差に対して前記比例積分制御が行われる際に用いられるq軸比例ゲインをKpq’とし、q軸電流制御系の時定数をτqとし、q軸微小磁束をdφqとし、q軸微小電流をdiqとし、0よりも大きく1未満である定数をKqとしたとき、
前記q軸比例ゲインは、以下の演算式に従って設定される
Kpq’=Kq/τq×dφq/diq
電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記同期モータの基準動作点以外の動作点における前記q軸比例ゲインは、前記基準動作点における前記q軸比例ゲインに係数を乗じることで得られる値に設定され、
前記係数は、前記動作点におけるdφq/diqに基づいて設定される
請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記同期モータは、前記同期モータに流れる前記q軸電流が増加するのに従ってdφq/diqが減少する特性を有する
請求項2または3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記d軸電流指令と前記d軸電流との前記偏差に対して前記比例積分制御が行われる際に用いられるd軸比例ゲインは、
前記同期モータに流れる前記q軸電流が規定値よりも小さい場合には、前記q軸比例ゲインよりも小さく設定され、前記同期モータに流れる前記q軸電流が前記規定値よりも大きい場合には、前記q軸比例ゲインよりも大きく設定される
請求項2から4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記時定数は、159μs以上1592μs以下に設定され、
前記制御器によって前記三相電圧指令が更新される電圧指令更新周期は、25μs以上500μs以下に設定され、
前記定数は、0.4827以上0.9747以下に設定される
請求項1から5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電圧指令更新周期は、25μs以上300μs以下に設定される
請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電圧指令更新周期は、25μs以上150μs以下に設定される
請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記定数は、0.5758よりも大きく0.9747以下に設定される
請求項6から8のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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