JP6893410B2 - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Description
通常、ロボットには人の音声を聞き取るための耳に相当するマイクと発声のための口に相当するスピーカとをロボット本体に取付け、顧客との対話を支援するための対話支援システムをロボット本体に内蔵又は外部に設けている。
認識率は、音声認識ユニットの性能にもよるが、顧客とロボットとの対話距離にも大きく依存しており、対話距離が相手と握手出来る範囲にあれば現状の音声認識ユニットにおいては満足できる認識率が得られる。
特許文献1に記載されたコミュニケーションロボットは、コミュニケーション開始動作として、広視野カメラの画像から予め検出した人の位置で回転速度を落とし、眼カメラの画像からロボットに顔を向ける正面顔の人を検出し、検出した場合に合図を送ることを開示している。
本発明は、こうした事情を考慮してなされたもので、顧客を対面距離まで引き寄せて対話することにより音声認識率の向上を図ったコミュニケーションロボットを提供することを目的とする。
また、第1動作は、コミュニケーションロボットが立上がり顧客に対して挨拶する動作を含む。
さらに、顧客が所定の距離内に近接したか否かの第2判定は、顧客が近接エリアに位置したとき近接したと判定する。
実際の配置ロボットとしては、この骨格構造にシリコン樹脂等で皮膚を貼り、化粧を施したり衣装を着せるなどして人間に近い風貌に模して構成される。
ロボット100は、頭部102と、首関節104を介して接続された上部胴体106と、上部胴体106と連結部130を介して連結された下部胴体108と、上部胴体106の両肩に腕関節112R,114R,112L,114Lを介して連結された右腕110Rと左腕110Lと、下部胴体106に脚関節122R,124R,122L,124Lを介して連結された右脚120Rと左脚120Lとから構成されている。
右腕110Rと左腕110Lの先端には人の手の形状をした右手116Rと左手116Lとが設けられる。また右脚120Rと左脚120Lの先端には足に相当する足部材126Rと126Lとが設けられる。足部材126Rと126Lは必ずしも人の足の形状とする必要はないが、指や掌の機能が必要な場合には人の足の形を模した形状としてもよい。
制御系200は、メモリ210、CPU220、モータ制御ユニット230、センサ入出力ユニット240、音声入出力ユニット250、音声認識ユニット260、画像認識ユニット265、通信LANユニット270を含み、これらはバス290を介して信号の授受を行うように構成されている。
通信LANユニット270は無線通信装置280を介して外部の装置に接続され、外部の装置との間で信号の授受を行うことができる。
モータ制御ユニット230はCPU220からの制御データに基づいてロボット100の腕、頭部、首、腰、脚等に備えられた各軸モータの駆動を制御する。即ち、腕モータ231を介して、腕関節112R,124R,122L,124Lに設けられた軸モータを制御することにより右腕110Rおよび左腕110Lの動作を制御する。
腰モータ234は連結部130の動作を、頭部モータ232は頭部102の回転角度をそれぞれ制御する。
音声入出力ユニット250は、CPU220からの音声合成データに従った音声をスピーカ20から出力させる。また、マイク10からの音声を音声入力データとしてCPU220に伝送する。
画像認識ユニット265は、センサ入出力ユニット240及びCPU220と協同して、眼カメラからの画像データを解析し、顧客が対話を欲しているか否かを判定する。
CPU220はバス290を介して通信LANユニット270及び無線通信装置280に接続される。これにより、制御系200は、外部コンピュータ等と通信を行うことができる。
以下、図3乃至図9を参照して本発明の一実施例に係るロボットが顧客を引き寄せる顧客引き寄せ動作について説明する。
ここでは、ホテルに到着した顧客がフロントデスクに行き、チェックインを行う場合を例に挙げて説明する。
このようにしてチェックインを必要とする顧客であると判定された場合、当該顧客500をチェックインカウンタ60まで招き寄せる第1動作を実行する(ステップ340)。
まず、図5に示すように、ロボット100は着席状態から立ち上がる。次に、図6に示すように、顧客500に対し頭を下げる等の挨拶動作を行う。なお、挨拶動作に、「いらっしゃいませ。」などの発話を伴ってもよい。
次に、顧客500が所定の距離内に近接したか否かの判定を行う(ステップ350)。この判定は、顧客500が設定された近接エリア80内に位置したか否かで行い、位置したときには近接したと判定する。この判定は、距離センサ30からの信号を用いて行うことも出来るし、または、前述した対話を欲しているか否かの判定と同様に画像データを用いて行うことも出来る。
10・・・マイク
20・・・スピーカ
30・・・距離センサ
40・・・眼カメラ
200・・・制御系
260・・・音声認識ユニット
265・・・画像認識ユニット
Claims (4)
- 顧客を対面距離まで引き寄せて対話を行うコミュニケーションロボットであって、
取得した前記顧客の画像データに基づいて、前記顧客が遠隔の第1指定エリアに位置し、かつ前記コミュニケーションロボットの視線と前記顧客の視線とが一致するとき、前記顧客は対話を欲していると判定し、前記顧客が前記第1指定エリアに位置しないか又は、前記コミュニケーションロボットの視線と前記顧客の視線とが一致しないときには前記顧客は対話を欲していないと判定する第1判定手段と;
前記第1判定手段により前記顧客が対話を欲していると判定したとき、前記顧客が前記第1指定エリアから近接の第2指定エリアに位置するように手招きする第1動作を実行する第1動作実行手段と;
前記顧客が前記第2指定エリアに位置したとき近接したと判定する第2判定手段と;
前記第2判定手段により近接したと判定したとき、前記顧客に握手を求める第2動作を実行する第2動作実行手段と;
を備えたコミュニケーションロボット。 - 前記第1指定エリアは、ホテルの入口付近で、前記コミュニケーションロボットから視認可能な位置に設定し、前記第2指定エリアは、前記コミュニケーションロボットが着席して待機しているフロントデスクの近傍で、前記コミュニケーションロボットが手を延ばして前記顧客と握手可能な位置に設定されている請求項1に記載のコミュニケーションロボット。
- 前記第1動作は、前記コミュニケーションロボットが立上がり前記顧客に対して挨拶する動作を含む請求項1に記載のコミュニケーションロボット。
- 顧客を対面距離まで引き寄せて対話を行うコミュニケーションロボットの動作方法において、
取得した前記顧客の画像データに基づいて、前記顧客が遠隔の第1指定エリアに位置し、かつ前記コミュニケーションロボットの視線と前記顧客の視線とが一致するとき、前記顧客は対話を欲していると判定し、前記顧客が前記第1指定エリアに位置しないか又は、前記コミュニケーションロボットの視線と前記顧客の視線とが一致しないときには前記顧客は対話を欲していないと判定する第1判定ステップと;
前記第1判定ステップにより前記顧客が対話を欲していると判定したとき、前記顧客が前記第1指定エリアから近接の第2指定エリアに位置するように手招きする第1動作を実行する第1動作実行ステップと;
前記顧客が前記第2指定エリアに位置したとき近接したと判定する第2判定ステップと;
前記第2判定ステップにより近接したと判定したとき、前記顧客に握手を求める第2動作を実行する第2動作実行ステップと;
を備えたコミュニケーションロボットの動作方法。
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