JP5162852B2 - アンドロイド制御システム - Google Patents
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Description
請求項2の発明は、姿形が人間に酷似したロボットであるアンドロイドへの刺激に対する対応動作を当該アンドロイドが実行不能であるとき、オペレータを呼び出し、当該オペレータによる操作命令に従って当該アンドロイドを制御するアンドロイド制御システムであって、オペレータによる操作命令を受信する受信手段、受信手段によって受信された操作命令に従う命令動作をアンドロイドに実行させる制御データを出力する制御データ出力手段、制御データ出力手段から出力された制御データに応じて、アンドロイドに設けられるアクチュエータを駆動する駆動手段、制御データ出力手段から制御データが出力された後に、アンドロイドに実行させる無意識動作を選択する無意識動作選択手段、無意識動作選択手段によって選択された無意識動作をアンドロイドが実行する余地があるか否かを判断する余地判断手段、および余地判断手段によって実行する余地があると判断されたとき、無意識動作選択手段によって選択された無意識動作をアンドロイドに実行させる無意識動作実行手段を備える、アンドロイド制御システムである。
請求項2の発明では、アンドロイド制御システム(10)は、姿形が人間に酷似したロボットであるアンドロイド(12)への刺激に対する対応動作を当該アンドロイドが実行不能であるとき、オペレータを呼び出し、当該オペレータによる操作命令に従って当該アンドロイドを制御する。アンドロイドが対応できない場合には、オペレータに対応させることにより、アンドロイドが提供するサービス(受付や案内など)を補完することができる。受信手段(70,78,S1)は、オペレータによる操作命令を受信する。制御データ出力手段(70,S3)は、受信手段によって受信された操作命令に従う命令動作をアンドロイドに実行させる制御データを出力する。駆動手段(70,90,S3)は、制御データ出力手段から出力された制御データに応じて、アンドロイドに設けられるアクチュエータ(40)を駆動する。無意識動作選択手段(70,S13)は、制御データ出力手段から制御データが出力された後に、アンドロイドに実行させる無意識動作を選択する。余地判断手段(70,S15)は、選択された無意識動作を実行する余地があるか否かを判断する。無意識動作実行手段(70,S17)は、余地判断手段によって実行する余地があると判断されたとき、選択された無意識動作をアンドロイドに実行させる。
請求項2の発明においても、第1の発明と同様に、より人間に酷似するアンドロイドを実現することができる。
12 …アンドロイド
14 …制御装置
16 …環境センサ
20 …遠隔操作端末
22,48 …スピーカ
24,50 …マイク
26 …モニタ
40 …アクチュエータ
42 …触覚センサ
44 …眼カメラ
46 …衝突センサ
60 …全方位カメラ
62 …PTZカメラ
64 …フロアセンサ
70 …CPU
74,94 …メモリ
80 …音声入出力ボード
82,100 …センサ入出力ボード
90 …MPU
98 …制御ボード
Claims (2)
- 姿形が人間に酷似したロボットであるアンドロイドを制御するアンドロイド制御システムであって、
複数のセンサ、
前記複数のセンサの出力に基づいて認識される前記アンドロイドへの刺激に対する対応動作を当該アンドロイドに実行させる制御データを出力する制御データ出力手段、
前記制御データ出力手段から出力された制御データに応じて、前記アンドロイドに設けられるアクチュエータを駆動する駆動手段、
前記制御データ出力手段から前記制御データが出力された後に、前記アンドロイドに実行させる無意識動作を選択する無意識動作選択手段、
前記無意識動作選択手段によって選択された無意識動作を前記アンドロイドが実行する余地があるか否かを判断する余地判断手段、および
前記余地判断手段によって実行する余地があると判断されたとき、前記無意識動作選択手段によって選択された無意識動作を前記アンドロイドに実行させる無意識動作実行手段を備える、アンドロイド制御システム。 - 姿形が人間に酷似したロボットであるアンドロイドへの刺激に対する対応動作を当該アンドロイドが実行不能であるとき、オペレータを呼び出し、当該オペレータによる操作命令に従って当該アンドロイドを制御するアンドロイド制御システムであって、
前記オペレータによる操作命令を受信する受信手段、
前記受信手段によって受信された操作命令に従う命令動作を前記アンドロイドに実行させる制御データを出力する制御データ出力手段、
前記制御データ出力手段から出力された制御データに応じて、前記アンドロイドに設けられるアクチュエータを駆動する駆動手段、
前記制御データ出力手段から前記制御データが出力された後に、前記アンドロイドに実行させる無意識動作を選択する無意識動作選択手段、
前記無意識動作選択手段によって選択された無意識動作を前記アンドロイドが実行する余地があるか否かを判断する余地判断手段、および
前記余地判断手段によって実行する余地があると判断されたとき、前記無意識動作選択手段によって選択された無意識動作を前記アンドロイドに実行させる無意識動作実行手段を備える、アンドロイド制御システム。
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