JP5751610B2 - 会話ロボット - Google Patents
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Description
図1において、1は会話ロボットを示し、この会話ロボット1は、人に模して外観が形成されており、胴体部2に対して回動自在に連結された頭部3と、当該胴体部2の左右に可動自在に連結された腕部4a,4bとを備えている。実際上、この胴体部2は、移動可能な車輪5を備えた基台6を有し、基台6に対して上体部8がz方向を回動軸として回動方向Caに回動自在に設けられた構成を有する。
次に、図2(A)及び(B)に示すような会話ロボット1の行動を、図3に示す回路構成を用いて以下説明する。この実施の形態の場合、会話ロボット1には、図3に示すような会話装置30が内蔵されており、例えば頭部正面3aに設けられたCCDカメラ23は、頭部正面3a方向を撮像して得られた動画像を動画像データとして、顔向き・体向き検出部32と、顔認識部33とにそれぞれ送出する。顔認識部33には、動画像データから生成される動画像の中から、統計的手法によって予め定められた肌色尤度を基に、ほぼ楕円状の肌色領域を特定してこれを顔領域として抽出する。顔認識部33は、この肌色領域を正規化した後、この正規化した画像から両目の距離や鼻の幅等の特徴(顔特徴量)を算出する。ここで、顔認識部33には、ユーザAやユーザBの両目の距離や鼻の幅等の顔特徴量が顔データとして予め記憶されている。これにより顔認識部33は、動画像データを基に検出した顔特徴量と、登録されている顔データの特徴量とを比べることで、動画像中にユーザAやユーザBが存在していることを認識し得、これを顔識別結果データとして位置検出部35に送出する。
以上の構成において、会話ロボット1では、ユーザAやユーザBの音声や動画像に基づいて、ユーザA及びユーザBのうちいずれが発話者であるかを認識し、ユーザA又はユーザBの発話内容に応じて、スピーカ49から発する発話内容や、腕部4a,4bの動作等の行動パターンを変化させ、ユーザAやユーザBとの会話に応じた自律的行動を実現できる。
なお、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能であり、例えば犬等の動物に似せた会話ロボットを適用してもよい。また、上述した実施の形態においては、対象物としてのユーザA及びユーザBのうち、ユーザAを主注目対象物とし、ユーザBやユーザCを従注目対象物とした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば筆記具により文字を記載可能な掲示型のボードや、各種情報が表示された表示装置、掲示型の印刷物等を主注目対象物又は従注目対象物(対象物)としてもよい。
2 胴体部
3 頭部
4a,4b 腕部(指示部)
5 車輪(移動手段)
8 上体部
23 CCDカメラ(外部センサ)
37a,37b マイクロホン(外部センサ)
35 位置検出部(位置検出手段)
36 役割識別部(役割識別手段)
41 頭部駆動制御部(頭部制御手段)
42 胴体部駆動制御部(胴体部制御手段)
Claims (7)
- 胴体部に回動可能に設けられた上体部と、前記上体部に回動可能に設けられた頭部とを備え、外部センサからの出力結果に基づいて複数の対象物と自律的にグループ会話を行う会話ロボットにおいて、
前記外部センサから取得した出力結果に基づいて前複数の対象物の位置を検出する位置検出手段と、
前記外部センサから取得した出力結果に基づいて、前記複数の対象物のうち1つを主注目対象物として認識し、他の残りの前記対象物を従注目対象物として認識する役割識別手段と、
前記主注目対象物及び前記従注目対象物の位置から求めた重心方向線で示された重心方向に、前記上体部の正面を向けるように前記上体部の回動角度を制御する胴体部制御手段と、
前記主注目対象物の方向に前記頭部の正面を向けるように前記頭部の回動角度を制御する頭部制御手段とを備え、
前記胴体部制御手段と前記頭部制御手段は、前記役割識別手段からのデータに基づいて、前記上体部の正面を前記重心方向線で示された重心方向に向けた状態のまま前記頭部だけを回動させて前記注目対象物の方向へ前記頭部の正面を向けるように制御でき、かつ、前記頭部の正面を前記主注目対象物の方向に向けた状態のまま前記上体部だけを回動させて前記重心方向線で示された重心方向へ前記上体部の正面を向けるように制御できる構成とされている
ことを特徴とする会話ロボット。 - 前記複数の対象物がユーザであり、
前記役割識別手段は、
前記外部センサから取得した画像及び又は音声に基づいて、複数の前記ユーザのうち、発話するユーザあるいは主聴者であるユーザを前記主注目対象物として認識し、他の残りの前記ユーザを前記従注目対象物として認識する
ことを特徴とする請求項1記載の会話ロボット。 - 前記役割識別手段は、
前記主注目対象物として認識した前記ユーザが注目する次注目対象推定物を認識し、該ユーザが発話終了後に前記次注目対象推定物を新たな主注目対象物とする
ことを特徴とする請求項2記載の会話ロボット。 - 前記重心方向線と所定の基準線のなす重心方向角度は、
前記主注目対象物の方向に延びる主注目対象方向線と前記基準線のなす主注目対象角度と、前記従注目対象物の方向に延びる従注目対象方向線と前記基準線のなす従注目対象角度を算出し、
前記主注目対象角度と前記従注目対象角度とを全て合算した値を前記複数の対象物の総数で除算することによって求める
ことを特徴とする請求項1〜3のうちのいずれか1項記載の会話ロボット。 - 前記胴体部制御手段は、
前記複数の対象物から求めた前記重心方向へ前記上体部の正面を向けると、前記上体部の回動角度が所定回動角度以上になる場合、前記上体部の回動角度が前記所定回動角度範囲内となるように、前記複数の対象物の中から所定の対象物を除外して前記重心方向を求める
ことを特徴とする請求項1〜4のうちいずれか1項記載の会話ロボット。 - 指示部の可動を制御する指示部制御手段を備えたことを特徴とする請求項1〜5のうちいずれか1項記載の会話ロボット。
- 前記重心方向に前記上体部の正面を向けると、前記上体部の回動角度が所定回動角度以上になる場合、前記上体部の回動を前記回動角度の範囲内になるように、前記胴体部を移動手段によって移動させる移動制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜4、6のうちいずれか1項記載の会話ロボット。
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