JP7176244B2 - ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
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自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置を移動させる移動手段と、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする。
自装置に動作をさせる動作手段と、前記自装置を移動させる移動手段と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御ステップと、
を含み、
前記判定ステップにより、前記距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御し、
前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする。
自装置に動作をさせる動作手段と、前記自装置を移動させる移動手段と、を備えるロボットを制御するコンピュータを、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御し、
前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする。
第1の実施の形態に係るロボット100は、図1に示すように、人をデフォルメした形状を有し、目と口と鼻とを模した部材が配置された頭部101と、足を模した部材が配置された胴体部(筐体)102と、胴体部102に配置された手部103と、頭部101に配置されたマイク(マイクロフォン)104と、撮像部105と、スピーカ106と、表示部107と、底部に配置された移動部108と、胴体部102の背中に設けられた操作ボタン120と、を備え、胴体部102の内部には、制御部110と電源部130とを有する。手部103とマイク104と撮像部105とスピーカ106と表示部107とは、動作手段として機能する。
第1の実施の形態に係るロボット100は、移動部108により自律移動し、ユーザUがロボット100に呼びかけたとき、ロボット100がユーザUから離れているとユーザUに移動して近づくものである。これに対して、第2の実施の形態に係るロボット200は、自律移動せず、雑音の音量がユーザUと対話をすることができる基準値以上である場合、雑音の音量が基準値以下になるまでの間、ユーザUに対話の開始を阻止する動作を実行する。
前述の実施の形態では、第1の実施の形態に係るロボット100の判定部113は、ユーザUとの距離が対話可能距離Dを超えるか否かで、対話が困難であるか否かを判定した。第2の実施の形態に係るロボット200の判定部113は、雑音の音量が基準値を超えるか否かにより、対話が困難であるか否かを判定した。ロボット100、200の判定部113は、対話が困難であるか否かを判定できればよい。例えば、ロボット100、200の判定部113は、ユーザUとの距離と、雑音と、により対話が困難であるか否かを判定してもよい。例えば、ユーザUとの距離が対話可能距離Dを超え、且つ雑音の音量が基準値を超えた場合に、対話が困難であるか否かを判定してもよい。また、雑音の音量レベルに応じて対話可能距離Dを変更してもよい。例えば、図10に示すように、雑音の音量が大きいとき、対話可能距離Dを小さくし、雑音の音量が小さいとき、対話可能距離Dを大きくする。この場合、ロボット100、200は、対話可能距離Dを関数により算出してもよく、対話可能距離DをあらかじめROMに記憶したテーブルにより得てもよい。また、ユーザUと対話をすることができる雑音の音量の基準値は、ユーザUとロボット100、200の距離により変化してもよい。例えば、図11に示すように、ユーザUとロボット100、200の距離が大きいとき、雑音の音量の基準値を小さくする。この場合、ロボット100、200は、雑音の音量の基準値を関数により算出してもよく、雑音の音量の基準値をあらかじめROMに記憶したテーブルにより得てもよい。また、ロボット100、200の判定部113は、ユーザUの声の大きさ、音声認識で文字データに変換できる割合、対話に用いる言語などにより対話が困難であるか否かを判定してもよい。
自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置が所定の対象から話しかけがあった場合、前記自装置と前記所定の対象との間の音声認識精度の向上が可能であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の前記音声認識精度の向上が可能でないと判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
前記判定手段は、前記自装置が前記所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の対話が可能であるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の前記対話が可能でないと判定された場合に、前記対話の前記中断をさせるための前記第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記1に記載のロボット。
前記制御手段は、前記自装置と前記所定の対象との間の前記対話が可能になるまでの間、前記対話の前記中断をさせるための前記第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記2に記載のロボット。
前記制御手段が、前記第1の応答をするように前記動作手段を制御した後、前記判定手段が前記自装置と前記所定の対象との間の前記対話が可能であると判定すると、前記制御手段は、前記第1の応答とは異なる前記所定の対象に前記対話の継続をさせるための第2の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記2又は3に記載のロボット。
前記判定手段は、前記自装置が前記所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との距離を検出し、前記距離が前記所定の対象と前記対話をするために必要な対話可能距離を超える場合に、前記自装置と前記所定の対象との間の前記対話が可能でないと判定する、
ことを特徴とする付記2乃至4の何れか1つに記載のロボット。
前記自装置を移動させる移動手段を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段により前記距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合に、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする付記5に記載のロボット。
前記距離が前記対話可能距離以下になるまでの間、前記第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記5又は6に記載のロボット。
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段により入力された音声を解析する音声解析手段と、
を更に備え、
前記判定手段は、前記音声解析手段により解析された雑音の音量が前記所定の対象と前記対話をすることができる基準値を超える場合に、前記自装置と前記所定の対象との間の前記対話が可能でないと判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により前記雑音の音量が前記基準値を超えると判定された場合に、前記雑音の音量が前記基準値以下になるまでの間、前記第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記2乃至7の何れか1つに記載のロボット。
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記所定の対象の顔を検出し、検出された前記顔に含まれる唇動作を検出する唇動作検出手段と、
を更に備え、
前記判定手段は、前記唇動作検出手段により検出された前記唇動作により前記所定の対象から話しかけられたか否かを判定する、
ことを特徴とする付記2乃至8の何れか1つに記載のロボット。
前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との距離が対話可能距離を超えると判定された場合に、
前記制御手段は、前記自装置が任意の方向に移動をしている場合には前記自装置が移動の方向を変更して前記所定の対象に向けて移動をするように移動手段を制御して、前記自装置が停止をしている場合には前記自装置が前記所定の対象に向けて移動を始めるように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする付記2乃至9の何れか1つに記載のロボット。
前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との距離が対話可能距離以下であると判定された場合に、
前記制御手段は、前記自装置が移動をしている場合には前記自装置を停止するように移動手段を制御して、前記自装置が停止をしている場合には前記自装置の停止を維持するように前記移動手段を制御して、
前記制御手段は、前記所定の対象に前記対話の継続をさせるための第2の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記2乃至10の何れか1つに記載のロボット。
音声を出力する音声出力手段を更に備え、
前記第1の応答は、前記所定の対象に前記対話の前記中断を促す、前記音声出力手段による音声の出力、又は、前記所定の対象に前記対話の前記中断を促す、前記動作手段による姿勢の出力を含む、
ことを特徴とする付記2に記載のロボット。
音声を出力する音声出力手段を更に備え、
前記第2の応答は、前記所定の対象に前記対話の前記継続を促す、前記音声出力手段による音声の出力、又は、前記所定の対象に前記対話の前記継続を促す、前記動作手段による姿勢の出力を含む、
ことを特徴とする付記4又は11に記載のロボット。
音声を入力する音声入力手段と、
画像を撮像する撮像手段と、
を更に備え、
前記第1の応答は、前記音声入力手段及び前記撮像手段が意図的に機能していないふりをして、前記自装置が音声を聞いておらず、且つ、画像も見ていないような感情表現をすることを含む、
ことを特徴とする付記2に記載のロボット。
音声を入力する音声入力手段と、
画像を撮像する撮像手段と、
を更に備え、
前記第2の応答は、前記音声入力手段及び前記撮像手段が意図的に機能しているふりをして、前記自装置が音声を聞いており、且つ、画像も見ているような感情表現をすることを含む、
ことを特徴とする付記4又は11に記載のロボット。
前記所定の対象は、人又は動物又は他のロボットを含む、
ことを特徴とする付記1乃至15の何れか1つに記載のロボット。
自装置に動作をさせる動作手段を備えるロボットの制御方法であって、
前記自装置が所定の対象から話しかけがあった場合、前記自装置と前記所定の対象との間の音声認識精度の向上が可能であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記自装置と前記所定の対象との間の前記音声認識精度の向上が可能でないと判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
自装置に動作をさせる動作手段を備えるロボットを制御するコンピュータを、
前記自装置が所定の対象から話しかけがあった場合、前記自装置と前記所定の対象との間の音声認識精度の向上が可能であるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の前記音声認識精度の向上が可能でないと判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
Claims (16)
- 自装置に動作をさせる動作手段と、
前記自装置を移動させる移動手段と、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とするロボット。 - 前記制御手段は、前記判定手段により、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記制御手段は、前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下になるまでの間、前記話しかけの中断をさせるための前記第1の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記制御手段が、前記第1の応答をするように前記動作手段を制御した後、前記判定手段が前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下になったと判定すると、前記制御手段は、前記第1の応答とは異なる前記所定の対象に前記対話の継続をさせるための第2の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載のロボット。 - 前記第2の応答は、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作の前に行われる、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 音声を入力する音声入力手段と、
呼びかけ音声が記憶されたメモリと、
を更に備え、
前記判定手段は、前記音声入力手段から入力された音声と、前記メモリに記憶されている呼びかけ音声と、を比較することにより前記所定の対象から話しかけられているかを判定する、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載のロボット。 - 前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合に、
前記制御手段は、前記自装置が任意の方向に移動をしている場合には前記自装置が移動の方向を変更して前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御して、前記自装置が停止をしている場合には前記自装置が前記所定の対象に向けて移動を始めるように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載のロボット。 - 前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との距離が前記対話可能距離以下であると判定された場合に、
前記制御手段は、前記自装置が移動をしている場合には前記自装置を停止するように前記移動手段を制御して、前記自装置が停止をしている場合には前記自装置の停止を維持するように前記移動手段を制御して、
前記制御手段は、前記所定の対象に前記対話の継続をさせるための前記第2の応答をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のロボット。 - 音声を出力する音声出力手段を更に備え、
前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作は、前記所定の対象からの話しかけの内容を再度繰り返すことを要求する音声、又は、前記所定の対象からの話しかけの内容を認識できていないことを示す音声を前記音声出力手段から出力する動作である、
ことを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載のロボット。 - 音声を出力する音声出力手段を更に備え、
前記第1の応答は、前記所定の対象に前記対話の前記中断を促す、前記音声出力手段による音声の出力、又は、前記所定の対象に前記対話の前記中断を促す、前記動作手段による姿勢の出力を含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 音声を入力する音声入力手段と、
画像を撮像する撮像手段と、
を更に備え、
前記第1の応答は、前記音声入力手段及び前記撮像手段が意図的に機能していないふりをして、前記自装置が音声を聞いておらず、且つ、画像も見ていないような感情表現をすることを含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 音声を出力する音声出力手段を更に備え、
前記第2の応答は、前記所定の対象に前記対話の前記継続を促す、前記音声出力手段による音声の出力、又は、前記所定の対象に前記対話の前記継続を促す、前記動作手段による姿勢の出力を含む、
ことを特徴とする請求項4、5又は8に記載のロボット。 - 音声を入力する音声入力手段と、
画像を撮像する撮像手段と、
を更に備え、
前記第2の応答は、前記音声入力手段及び前記撮像手段が意図的に機能しているふりをして、前記自装置が音声を聞いており、且つ、画像も見ているような感情表現をすることを含む、
ことを特徴とする請求項4、5又は8に記載のロボット。 - 前記所定の対象は、人又は動物又は他のロボットを含む、
ことを特徴とする請求項1乃至13の何れか1項に記載のロボット。 - 自装置に動作をさせる動作手段と、前記自装置を移動させる移動手段と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御ステップと、
を含み、
前記判定ステップにより、前記距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御し、
前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とするロボットの制御方法。 - 自装置に動作をさせる動作手段と、前記自装置を移動させる移動手段と、を備えるロボットを制御するコンピュータを、
前記自装置が所定の対象から話しかけられた場合、前記自装置と前記所定の対象との間の距離を検出し、検出された前記距離が前記所定の対象との対話の音声認識精度を確保できる対話可能距離を超えるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により、検出された前記距離が前記対話可能距離を超えていると判定された場合に、前記所定の対象に前記話しかけの中断をさせるための第1の応答をするように前記動作手段を制御する制御手段、
として機能させ、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記距離が前記対話可能距離を超えると判定された場合、前記自装置が前記所定の対象に向けて移動をするように前記移動手段を制御し、
前記自装置の前記所定の対象に向けての移動中に前記所定の対象から再度話しかけられた場合、前記判定手段により前記自装置と前記所定の対象との間の距離が前記対話可能距離以下となったと判定された後に、前記移動中に話しかけられた内容を認識できていないことを示す動作をするように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とするプログラム。
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