JP6885185B2 - 移載システム - Google Patents

Description

本願発明は、荷物を保持する荷物保持部との間で荷物を移載することができる移載システムに関する。

複数の荷物を保持する荷物保持部を縦横に並べて備える保管棚と、この保管棚に沿って荷物を搬送することができるスタッカクレーンとを備える自動倉庫において、前記保管棚と前記スタッカクレーンとの間で荷物を移載する移載装置がスタッカクレーンに取り付けられる場合がある。また、荷物を一時的に保持する荷物保持部を備えるステーションと移載装置が設けられた無人搬送車との間で荷物が移載される場合などもある。

例えば特許文献１に記載のように、スタッカクレーンが有するマストに沿って昇降する昇降台に２つの移載装置を備える移載システムが取り付けられる場合がある。

特開２０１６−１５５６５９号公報

ところが従来の複数の移載装置を備える移載システムでは、１つの移載装置の大きさによって移載できる荷物の大きさが制限され、それ以上の大きさの荷物を移載することはできないという課題を有している。

本願発明は、前記課題に鑑みなされたものであり、移載装置を複数備える移載システムであって、移載装置の大きさ以上の大きな荷物も移載することのできる移載システムの提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本願発明の１つである移載システムは、水平面内において移載方向に対し直交する左右方向に並んで配置される一対の係合部材を備える移載装置を左右方向に並べて複数備える移載システムであって、前記移載装置が備える一対の前記係合部材を用いて左右方向の長さである所定の左右長を有する第一荷物を移載させ、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの係合部材を用いて前記第一荷物よりも左右長の長い第二荷物を移載させる制御装置を備えることを特徴とする。

これによれば、移載装置の左右長よりも左右長の短い第一荷物を移載でき、また、第一荷物の左右長よりも長い左右長を備えた第二荷物を移載することができる。従って、制御装置が切り替えることにより第一荷物、および、第二荷物を含む複数種類の左右長の荷物を移載することが可能となる。また、第一荷物を２個同時に移載することもできる。

また、前記移載装置が備える一対の前記係合部材は、内側へ突出する第一突起をそれぞれ有し、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材は、前記第一突起よりも先端に内側へ突出する第二突起を有してもよい。

これによれば、内側係合部材と外側係合部材とを一体に突出させる移載装置であっても、第二荷物を移載する際に制御装置が係合部材の突出量を第一荷物よりも短くするだけで第一荷物と第二荷物の２種類の荷物の移載に対応することができる。

また、前記第二突起の突出長さは、前記第二突起を備える前記係合部材に備えられる第一突起の突出長さよりも短くてもよい。

これによれば、第一荷物の手前側に第一突起を係合させる際に、第二突起が第一荷物と干渉することを回避できるため、荷物を移載システム専用の形状にする必要なく２種類の荷物の移載を切り替えることができる。

ここで、「手前側」とは、第一荷物、第二荷物を含む荷物が移載システム外に保持されている場合において、移載システムに近い側を意味している。また、同じ場合において、移載システムから遠い側を「奥側」と記載する場合がある。

また、２つの前記移載装置において内側に位置する前記係合部材を外側に位置する前記係合部材よりも上方または下方に相対的に昇降させることのできる昇降装置をさらに備えてもよい。

これによれば、移載システム内に保持した第二荷物の下、または、上を、内側の係合部材が通過できるため、搬送方向において第二荷物をいずれの方向にも移載することが可能となる。

また、前記移載装置は、前記第一荷物の左右長に対応する幅を有し移載方向に延在する溝を有する載置部材をさらに備え、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材の内側近傍の前記溝よりも上方に移載方向に延在するガイドをそれぞれ備えてもよい。

これによれば、第一容器、および、第二容器の姿勢を安定させた状態で移載することができ、また、移載システム内に保持する第一容器、および、第二容器を安定して保持することができる。

なお、前記制御装置が実行する各処理に対応するプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。

本願発明によれば、１つの移載システムにおいて左右長が異なる第一荷物と第二荷物とを切り替えて移載することが可能となる。

図１は、移載システムを備えた自動倉庫を示す斜視図である。 図２は、移載対象である第一荷物を示す斜視図である。 図３は、移載対象である第二荷物を示す斜視図である。 図４は、移載システムが搭載された搬送装置を示す斜視図である。 図５は、移載システムを昇降台と共に示す斜視図である。 図６は、移載システムを第一荷物と共に上方から示す平面図である。 図７は、移載システムを第二荷物と共に上方から示す平面図である。 図８は、昇降装置により上端位置に配置された内側係合部材、および、載置部材を第一荷物とともに示す側面図である。 図９は、昇降装置により下端位置に配置された内側係合部材、および、載置部材を第二荷物とともに示す側面図である。 図１０は、移載システムの構成を示すブロック図である。 図１１は、第一荷物を移載する状態を示す平面図である。 図１２は、第二荷物を移載する状態を示す平面図である。 図１３は、第二荷物の別例を示す斜視図である。

次に、本願発明に係る移載システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る移載システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態）
図１は、移載システムを備えた自動倉庫を示す斜視図である。

同図に示すように、自動倉庫２００は、外部から搬入された第一荷物２１１、第二荷物２１２などを含む荷物２０１を自動的に保管し、また、保管した荷物２０１を自動的に取り出して搬出することのできる設備であり、保管棚２０２と、搬送装置２０３と、移載システム１００とを備えている。なお、保管棚２０２は搬送装置２０３の両側に配置されているが、一方の側の図示を省略している。

図２は、移載対象である第一荷物を示す斜視図である。

本実施の形態の場合、第一荷物２１１は、薬や医療器具、日用品などの比較的小型の物品を複数個収容することができる容器であり、移載方向（図中Ｘ軸方向）と直交する両端面部（手前側、および、奥側）には左右方向にそれぞれ張り出す第一フランジ２１３が設けられている。第一フランジ２１３は、移載装置１１０によって移載される際に係合部材１０４の突起（後述）と係合する部分である。

図３は、移載対象である第二荷物を示す斜視図である。

本実施の形態の場合、第二荷物２１２は、第一荷物２１１よりも大型の物品を収容することができる容器であり、左右方向の長さである左右長は、第一荷物２１１の左右長の倍以上となっている。また、第二荷物２１２は、第一荷物２１１と同様、移載方向と直交する両端面部（手前側、および、奥側）には左右方向にそれぞれ張り出す第二フランジ２１４が設けられている。第二フランジ２１４は、第一フランジ２１３と同様、移載装置１１０によって移載される際に係合部材１０４の突起（後述）と係合する部分である。

保管棚２０２は、荷物２０１を保管する保管部を上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に並べて有する設備である。本実施の形態の場合、保管棚２０２は、水平面内において左右方向に延在する矩形板状の複数の棚板２２１を上下方向に並べて備えており、荷物２０１は棚板２２１の所定の位置に載置される。従って１つの荷物２０１を保管する保管部とは、保管棚２０２における一定形状の部分ではなく位置や大きさが変化する抽象的な概念である。

なお、保管棚２０２の構造は特に限定されるものではなく、複数のキャンチを備えて隣り合う２つのキャンチ上に荷物２０１を渡して載置するもの、荷物２０１をぶら下げて保管するものなど任意の構造を採用しうる。

図４は、移載システムが搭載された搬送装置を示す斜視図である。

同図に示すように、搬送装置２０３は、第一荷物２１１などの荷物２０１を保管棚２０２に沿って上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に搬送する装置であって、いわゆるスタッカクレーンである。本実施の形態の場合、搬送装置２０３は、台車２３１と、マスト２３２と、昇降台２３３とを備え、移載システム１００が取り付けられている。

台車２３１は、床、および、天井の少なくとも一方に設けられるレールなどの水平案内部材（図示せず）に沿って走行し、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在するマスト２３２を水平案内部材に沿って移動させる装置である。本実施の形態の場合、台車２３１は、駆動源２３０と、左右方向（図中Ｙ軸方向）における両端部に、２本のマスト２３２がそれぞれ取り付けられている。なお、台車２３１に備えられる駆動源２３０は、マスト２３２に沿って昇降する昇降台２３３の昇降のための駆動力も発生させている。

マスト２３２は、上下方向に昇降する昇降台２３３を案内するための長尺状の構造部材であり、保管棚２０２に沿って上下方向に延在している。また、本実施の形態の場合、２本のマスト２３２が平行状態で台車２３１に取り付けられており、２本のマスト２３２の間に昇降台２３３を架橋状態でスライド可能に保持している。

なお、マスト２３２の形状は、特に限定されるものではなく、角パイプなどの中空の部材であってもかまわない。また、マスト２３２の構造も任意であり、マスト２３２の中空部分に昇降台２３３に接続され昇降する駆動力を伝達する吊り下げ部材の一部が挿通され、これらを案内するプーリー（図示せず）などがマスト２３２の端部に取り付けられる構造であっても良い。また、マスト２３２は、昇降台２３３と係合して昇降台２３３の昇降を案内する昇降レールなどが取り付けられた複数の構造体の集合物でもかまわない。

昇降台２３３は、マスト２３２に案内されて上下方向（図中Ｚ軸方向）に昇降する構造部材である。昇降台２３３は、移載システム１００を保持する部材であって、左右方向（図中Ｙ軸方向）において台車２３１の両端部に立設されたマスト２３２のそれぞれに対し架橋状態で昇降可能に取り付けられ、マスト２３２に対し昇降することにより移載システム１００を昇降させることができるものとなっている。

図５は、移載システムを昇降台と共に示す斜視図である。

同図に示すように、移載システム１００は、複数の移載装置１１０を並べて備え、移載装置１１０の動作を制御装置１０６によりコントロールするシステムである。本実施の形態の場合、移載システム１００は、水平面（図中ＸＹ平面）内において移載方向（図中Ｘ軸方向）に対し直交する左右方向（図中Ｙ軸方向）に並んで配置される２台の移載装置１１０を備えている。なお本実施の形態の場合、２台の移載装置１１０は、部材の配置関係が相互に鏡像の関係になっている以外は同じ機能を有しており、共通する部分については共通の符号を付し、一方の説明を省略する場合がある。

図６は、移載システムを第一荷物と共に上方から示す平面図である。

図７は、移載システムを第二荷物と共に上方から示す平面図である。

同図に示すように移載装置１１０は、左右方向に並んで配置される一対の係合部材１０４である外側係合部材１４１と内側係合部材１４２と、載置部材１４３とを備えている。なお、移載装置１１０は、係合部材１０４を駆動する駆動機構や駆動源などを備えているが、これらの図示を省略する。

係合部材１０４は、移載方向において荷物２０１と係合する位置にまで進出し、また、後退することができ、また、左右方向に移動して係合部材１０４相互の距離を狭くし、また、広くすることができる部材である。係合部材１０４を移載方向に往復動させる機構、および、左右方向に移動させる機構は特に限定されるものでは無いが、例えば移載方向に出退させる機構としては、載置部材１４３に固定され、移載方向に延在する直動ガイドによって出退する機構、テレスコピック構造により出退する機構などを例示できる。

本実施の形態の場合、移載装置１１０は、係合部材１０４を移載方向に案内するレール１５４をそれぞれ備えている。また、レール１５４を左右方向に移動させることにより、一対の係合部材１０４の距離を狭くし、また、広くする開閉機構１１２（図１０参照）を移載装置１１０は備えている。

本実施の形態の場合、係合部材１０４の先端部には、第一荷物２１１、または、第二荷物２１２と係合する第一突起１５１と、第二突起１５２と、第三突起１５３とが設けられている。

第一突起１５１は、移載装置１１０において、係合部材１０４から内側へ向かって左右方向に突出する部分であり、第一荷物２１１の前側面部に左右方向にそれぞれ突出する第一フランジ２１３の奥側面と係合し、第一荷物２１１を保管棚２０２などから移載装置１１０へ引き入れるための部分である。

本実施の形態の場合、第一突起１５１は、各係合部材１０４の両端部にそれぞれ設けられている。これにより、移載方向のいずれの側に配置される保管棚２０２との間においても荷物２０１を移載することができる。

第三突起１５３は、移載方向において係合部材１０４の第一突起１５１よりも中央側に第一突起１５１と同方向に突出する部分である。第三突起１５３は、第一荷物２１１の第一フランジ２１３の前側面と係合し、第一荷物２１１を移載装置１１０から押し出すための部分である。第三突起１５３は、第一突起１５１と同様、各係合部材１０４の両端にそれぞれ設けられている。

第二突起１５２は、左右方向に隣り合って配置される移載装置１１０において外側に位置する２つの係合部材１０４である外側係合部材１４１に設けられる部分であり、第一突起１５１よりも先端側に取り付けられる部分である。第二突起１５２は、第一突起１５１と同じ方向に突出しており、また、外側係合部材１４１の両端にそれぞれ設けられている。第二突起１５２は、第二荷物２１２の前側面部に左右方向にそれぞれ突出する第二フランジ２１４の奥側面と係合し、第二荷物２１２を保管棚２０２などから引き入れるための部分である。

また本実施の形態の場合、第二突起１５２の突出長さは、外側係合部材１４１に設けられた第一突起１５１の突出長さよりも短くなっている。これにより、第一突起１５１を用いて第一荷物２１１を保管棚２０２から引き入れる際において、第二突起１５２が第一荷物２１１の側面に干渉することなく第一突起１５１を第一フランジ２１３の奥側面に係合させることが可能となる（図１１参照）。

図８は、昇降装置により上端位置に配置された内側係合部材、および、載置部材を第一荷物とともに示す側面図である。

図９は、昇降装置により下端位置に配置された内側係合部材、および、載置部材を第二荷物とともに示す側面図である。

載置部材１４３は、移載装置１１０に引き入れた荷物２０１を保持する部材である。本実施の形態の場合、載置部材１４３は、荷物２０１を載置状態で保持する板状の部材であり、第一荷物２１１の左右長に対応する幅を有し移載方向に延在する溝１４４を備えている。このように載置部材１４３に溝１４４を設けることで、第一荷物２１１を保管棚２０２から引き入れ、また、保管棚２０２へ押し出す際の第一荷物２１１の姿勢を安定させることができる。

また本実施の形態の場合、隣り合う移載装置１１０がそれぞれ有する載置部材１４３の外側端縁には、移載方向（図中Ｘ軸方向）に延在する突条のガイド１４５が設けられている。２本のガイド１４５の幅は、第二荷物２１２の左右長に対応しており、第二荷物２１２を移載する際に第二荷物２１２の姿勢を安定させている。

以上のように、載置部材１４３に設けた溝１４４によって、第二荷物２１２を第一荷物２１１よりも上方で載置部材１４３に保持させることができる。つまり、図８、図９に示すように係合部材１０４に対し第二荷物２１２の底面を第一荷物２１１の底面よりも下方に配置することができる。従って、後述する内側係合部材１４２を第二荷物２１２の下方に通過させる際に内側係合部材１４２の降下量を少なく抑えることが可能となる。

昇降装置１０５は、隣り合う移載装置１１０の内側係合部材１４２を載置部材１４３に対して昇降させることができる装置である。本実施の形態の場合、隣り合う移載装置１１０の内側係合部材１４２をそれぞれ一体として外側係合部材１４１に対して下方に相対的に昇降させることのできる装置である。

昇降装置１０５は、２つの載置部材１４３で保持している第二荷物２１２に対し内側係合部材１４２をすれ違わせる際に、第二荷物２１２から内側係合部材１４２を遠ざける方向に昇降させる動作を実現する装置である。

図１０は、移載システムの構成を示すブロック図である。

同図に示すように、制御装置１０６は、移載システム１００が備える複数の移載装置１１０に接続され、移載装置１１０が備える係合部材１０４の出退機構１１１、および、開閉機構１１２を制御し、また、昇降装置１０５を制御する装置である。制御装置１０６は、例えば、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに含まれる命令に従って、マイクロプロセッサが動作することにより、各処理を実行する装置、および、各処理を実行するハードウェア回路の少なくとも一方を備えた装置である。なお、制御装置１０６は、搬送装置２０３の動作を制御してもかまわない。

本実施の形態の場合、制御装置１０６は、図１１に示すように、移載装置１１０が備える一対の係合部材１０４を移載方向に往復動させる出退機構１１１、および、係合部材１０４を開閉する開閉機構１１２を制御して、第一荷物２１１を保管棚２０２との間で移載する制御を行うことができる。

具体的には、保管棚２０２から第一荷物２１１を移載装置１１０に引き入れる場合は、搬送装置２０３が所定の位置まで移載システム１００を移動させた後、制御装置１０６は、第一突起１５１が第一フランジ２１３を越えるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４を第一荷物２１１と係合することができる位置まで突出させる（図１１参照）。具体的には、第一荷物２１１側に配置される第一突起１５１が移載装置１１０側に配置される第一フランジ２１３を越えるまで突出させる。次に、第一突起１５１が第一フランジ２１３と係合する位置にくるまで制御装置１０６は、開閉機構１１２を動作させて一対の係合部材１０４の間隔を狭める。次に、制御装置１０６は、第一荷物２１１が載置部材１４３に保持されるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４を後退させる。以上により保管棚２０２から移載装置１１０に第一荷物２１１が移載される。

また、移載装置１１０から第一荷物２１１を保管棚２０２に押し出す場合、制御装置１０６は、押し出す方向とは反対側に位置する第一フランジ２１３を押し出す側に配置される第三突起１５３が越えるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４を移動させる。次に、第一突起１５１と第三突起１５３との間に第一フランジ２１３が挟まる位置にくるまで制御装置１０６は、開閉機構１１２を動作させて一対の係合部材１０４の間隔を狭める。次に、制御装置１０６は、第一荷物２１１が保管棚２０２に保持されるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４を突出させる。以上により移載装置１１０から保管棚２０２に第一荷物２１１が移載される。

また、制御装置１０６は、図１２に示すように、隣り合う移載装置１１０の外側係合部材１４１を用いて第二荷物２１２を移載させる制御を行う事ができるものとなっている。

具体的には、保管棚２０２から第二荷物２１２を移載システム１００に引き入れる場合は、搬送装置２０３が所定の位置まで移載システム１００を移動させた後、制御装置１０６は、第二荷物２１２側に配置される第二突起１５２が移載装置１１０側に配置される第二フランジ２１４を越えるまで出退機構１１１を動作させて隣り合う移載装置１１０の一対の係合部材１０４をそれぞれ突出させる（図１２参照）。本実施の形態の場合、出退機構１１１は、一対の係合部材１０４を同時に移動させる機構であるが、第二突起１５２が第一突起１５１よりも先端に配置されているため、内側係合部材１４２と外側係合部材１４１とが一体に突出しても内側係合部材１４２の第一突起１５１は、第二荷物２１２の前側面と干渉することがない。

次に、第二突起１５２が第二フランジ２１４と係合する位置にくるまで制御装置１０６は、開閉機構１１２を動作させて外側係合部材１４１の間隔を狭める。本実施の形態の場合、開閉機構１１２は、一対の係合部材１０４を同時に一体に開閉させる機構であるため、第二荷物２１２の移載に寄与しない内側係合部材１４２も移動する。

次に、制御装置１０６は、第二荷物２１２が隣り合う載置部材１４３で保持されるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４をそれぞれ一体に後退させる。以上により保管棚２０２から移載装置１１０に第二荷物２１２が移載される。

また、移載装置１１０から第二荷物２１２を保管棚２０２に押し出す場合、制御装置１０６は、内側係合部材１４２が第二荷物２１２と干渉しない位置に配置されるよう昇降装置１０５を制御する。次に、押し出す方向とは反対側に位置する第一フランジ２１３を押し出す側に配置される第一突起１５１が越えるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４を移動させる。次に、外側係合部材１４１の第一突起１５１が第二フランジ２１４と係合する位置にくるまで制御装置１０６は、開閉機構１１２を動作させて一対の係合部材１０４の間隔を狭める。次に、制御装置１０６は、第二荷物２１２が保管棚２０２に保持されるまで出退機構１１１を動作させて一対の係合部材１０４をそれぞれ一体に突出させる。以上により移載装置１１０から保管棚２０２に第二荷物２１２が移載される。

以上の移載システム１００を備えた自動倉庫２００によれば、比較的小型の第一荷物２１１、および、左右長が第一荷物２１１の倍以上ある第二荷物２１２を切り替えて移載することができる。また、２つの第一荷物２１１を同時に移載することもできる。

従って、自動倉庫２００における搬送の効率化を図りつつ、保管し移載する荷物２０１の種類を多様化させることができる。

具体的には、荷物２０１である容器の多様な大きさに対応出来るため、容器に収容できる物品の数、および、大きさについて柔軟に対応できる自動倉庫２００にすることができる。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、実施の形態では荷物２０１に備えられるフランジに突起を係合させて移載する移載システム１００を例示したが、移載方法はこれに限定されるものでは無く、平板状の係合部材を荷物２０１の両側面にそれぞれ押し付けて、荷物２０１を挟み持った状態で移載するものなどでもかまわない。

また、各係合部材１０４の両端部に突起を設ける場合を説明したが、突起は片側だけに設けられるものでもかまわない。

また、第二突起１５２の突出長さを第一突起１５１よりも短いものとして説明したが、第一荷物２１１に第二突起１５２との干渉を回避する陥凹部が存在する場合などは、突出長さを同じにしてもかまわない。

また、移載装置１１０に備えられる一対の係合部材１０４を一体に出退させるものとして説明したが、内側係合部材１４２を移動させず、外側係合部材１４１のみ移動させるなど一対の係合部材１０４を別個に動作させてもかまわない。

また、第一突起１５１よりも先端側に配置される第二突起１５２を用いて説明したが、内側係合部材１４２を昇降装置１０５により降下させるなど第二荷物２１２と内側係合部材１４２とを干渉させないようにする場合、第二突起１５２を設けることなく第一突起１５１で第二荷物２１２を移載してもかまわない。

さらに、図１３に示すように、下部に内側係合部材１４２を回避する溝状、または、陥凹状の干渉回避空間２２０を備える第二荷物２１２を移載する場合は、内側係合部材１４２を昇降させることなく第一突起１５１で第二荷物２１２を移載してもかまわない。

また、移載システム１００は、移載装置１１０を３台以上備えてもかまわない。また、この場合、隣り合う移載装置１１０を用いて第二荷物２１２を移載するばかりでなく、隣り合わない移載装置１１０、つまり、単数または複数の移載装置１１０を挟んだ移載装置１１０を用いて第二荷物２１２よりも左右の幅の広い第三の荷物２０１を移載してもかまわない。

本願発明は、多くの荷物を保管、管理、搬出入などを自動で行う自動倉庫に用いられるスタッカクレーン等の搬送車や、搬送車から荷物を受け取るステーションなどに利用可能である。

１００ 移載システム
１０４ 係合部材
１０５ 昇降装置
１０６ 制御装置
１１０ 移載装置
１１１ 出退機構
１１２ 開閉機構
１４１ 外側係合部材
１４２ 内側係合部材
１４３ 載置部材
１４４ 溝
１４５ ガイド
１５１ 第一突起
１５２ 第二突起
１５３ 第三突起
２００ 自動倉庫
２０１ 荷物
２０２ 保管棚
２０３ 搬送装置
２１１ 第一荷物
２１２ 第二荷物
２１３ 第一フランジ
２１４ 第二フランジ
２２０ 干渉回避空間
２２１ 棚板
２３０ 駆動源
２３１ 台車
２３２ マスト
２３３ 昇降台

Claims (4)

1. 水平面内において移載方向に対し直交する左右方向に並んで配置される一対の係合部材を備える移載装置を左右方向に並べて複数備える移載システムであって、
   前記移載装置が備える一対の前記係合部材を用いて左右方向の長さである所定の左右長を有する第一荷物を移載させ、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材を用いて前記第一荷物よりも左右長の長い第二荷物を移載させる制御装置を備え、
   前記移載装置が備える一対の前記係合部材は、内側へ突出する第一突起をそれぞれ有し、
   ２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材は、前記第一突起よりも先端に内側へ突出する第二突起を有する
   移載システム。
2. 前記第二突起の突出長さは、前記第二突起を備える前記係合部材に備えられる第一突起の突出長さよりも短い
   請求項１に記載の移載システム。
3. 水平面内において移載方向に対し直交する左右方向に並んで配置される一対の係合部材を備える移載装置を左右方向に並べて複数備える移載システムであって、
   前記移載装置が備える一対の前記係合部材を用いて左右方向の長さである所定の左右長を有する第一荷物を移載させ、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材を用いて前記第一荷物よりも左右長の長い第二荷物を移載させる制御装置を備え、
   ２つの前記移載装置において内側に位置する前記係合部材を外側に位置する前記係合部材よりも上方または下方に相対的に昇降させることのできる昇降装置をさらに備える
   移載システム。
4. 水平面内において移載方向に対し直交する左右方向に並んで配置される一対の係合部材を備える移載装置を左右方向に並べて複数備える移載システムであって、
   前記移載装置が備える一対の前記係合部材を用いて左右方向の長さである所定の左右長を有する第一荷物を移載させ、２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材を用いて前記第一荷物よりも左右長の長い第二荷物を移載させる制御装置を備え、
   前記移載装置は、前記第一荷物の左右長に対応する幅を有し移載方向に延在する溝を有する載置部材をさらに備え、
   ２つの前記移載装置において外側に位置する２つの前記係合部材の内側近傍の前記溝よりも上方に移載方向に延在するガイドをそれぞれ備える
   移載システム。

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