JP6798250B2 - 走行車 - Google Patents
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Description
また、自動倉庫において、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンが知られている。このスタッカクレーンは、スタッカクレーンを軌道に沿って走行させる複数の駆動台車をボギー連結部により連結している。
本発明の一見地に係る走行車は、複数の駆動台車と、前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部と、配線と、を備える。複数の駆動台車は、走行方向に並んで配置される。前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部は、複数の駆動台車を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する。配線は、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部に直接接続される。
これにより、複数の駆動台車から離れた位置からの配線を、複数の駆動台車に直列的に接続して、配線の分岐を減少できる。
これにより、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部に至る配線に無理な変形が加わることを回避できる。その結果、当該無理な変形により、配線が破損することを防止できる。
(1)自動倉庫
図1及び図2を用いて、自動倉庫1を説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図2は、自動倉庫の概略正面図である。
集品棚部材25は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器23及び段ボール箱28を収納可能である。容器23は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材25の底面はパレットPの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン11によって支持及び搬送される。また、図1においてはアルファベットが付されているのは、ラック5に収納されたパレットPである。また、図示しない別のラック5には容器23や段ボール箱28が収納されている。
自動倉庫1は、ラック5に沿って設けられた下部ガイドレール9を有している。具体的には、下部ガイドレール9は、ラック5の間の通路5bの床面に配置されている。
なお、スタッカクレーン11の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Xで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Yで表す。
スタッカクレーン11は、複数の駆動台車13に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置15を有している。移載装置15は、集品棚部材25又はパレットPを移載可能である。移載装置15は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図2に示すように、スタッカクレーン11は、下部走行台車17を有している。下部走行台車17は、下部ガイドレール9に沿って案内される。
図4及び図5を用いて、スタッカクレーン11を詳細に説明する。図4は、スタッカクレーンの斜視図である。図5は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図4及び図5に示すように、8台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、図3及び図9に示すように、ボギー構造29(ボギー連結部の一例)を有している。
ボギー構造29によって、スタッカクレーン11は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造29の詳細は後述する。
スタッカクレーン11は、走行方向に延びて一対のマスト31の上端同士を連結する上側ベース部材33を有している。
一対のマスト31の上限両端は、図9に示すように、ピン47、49によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト31の上端は、昇降フレーム45(後述)に対して、ピン47によって支持されている。また、一対のマスト31の下端は、下側ベース部材34に対して、ピン49によって支持されている。ピン47、49は左右方向に延びており、そのため一対のマスト31は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
移載装置15は、昇降台37に設けられている。移載装置15は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト31の一方の下部には、制御盤43が設けられている。
なお、この実施形態では、4台の駆動台車13が走行方向前側のマスト31に対応して配置されており、4台の駆動台車13が走行方向後側のマスト31に対応して配置されている。特に、4台の駆動台車13の走行方向中心が昇降駆動スプロケット46の中心に対応するように、4台の駆動台車13が配置されている。以上の構成により、昇降台37及びマスト31から作用する荷重を駆動台車13が均等に支持できる。
図6を用いて、駆動台車13を説明する。図6は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車13は、車軸シャフト51を有している。車軸シャフト51は、左右方向に延びている。
駆動台車13は、一対の走行車輪53を有している。各走行車輪53は、車軸シャフト51の両端に回転自在に装着されている。具体的には、各走行車輪53は2個の車輪である。走行車輪53は、天井レール7の走行壁75a(後述)の上に置かれている。
分岐合流切替装置61は、分岐切替ローラ63を有している。分岐切替ローラ63は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。分岐切替ローラ63は、サイドガイドローラ59の上方に配置されている。分岐切替ローラ63同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ59同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ63同士は、プレート65によって連結されており、プレート65は、左右方向にスライド可能である。
分岐合流切替装置61は、プレート65をスライド駆動するための動力を発生するモータ68を有している。
駆動台車13は、磁極センサ101を有している。磁極センサ101は駆動台車13の走行位置を検出するためのセンサである。磁極センサ101は、リニアモータ69の側方に配置される。
分岐切替ローラ63は、車軸シャフト51の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪53に一部同士が重なっている。具体的には、分岐切替ローラ63は、走行方向の一部が走行車輪53の上部前後面の斜め上方に近接している。これにより、駆動台車13が走行方向に小型化される。
図7を用いて、天井レール7を説明する。図7は、天井レールの斜視図である。
天井レール7は、レール本体75を有している。レール本体75は、主に、走行壁75aと、側壁75bとを有している。走行壁75aは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁75bは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール7は、複数の支持部材77を有している。支持部材77は、レール本体75を天井から吊している。
図8を用いて、ボギー構造29を詳細に説明する。図8は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造29は、スタッカクレーン11の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造29は、3段ボギーである。つまり、2台の駆動台車13をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで4台の駆動台車13のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで8台の駆動台車13のボギー構造としている。以下、ボギー構造29を詳細に説明する。
このようにして、スタッカクレーン11では、一対の第1ボギー部材201a、201bごとに2段目ボギー構造207が実現されており、その数は合計2個である。
上記のボギー構造29によって、複数の駆動台車13が天井レール7の曲線部を走行するときに、各駆動台車13が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
図8に示すように、スタッカクレーン11は、制御盤43から上記の複数の駆動台車13へ制御信号を送受信し、及び・又は、電力を供給するための配線W1、W2を有している。一方の配線W1は、制御盤43から走行方向側のマスト31に沿って上方へと延び、走行方向側の昇降フレーム45にて係留された後、走行方向側の前側の第1ボギー部材201a(前側ボギー連結部の一例)へと入る。このとき、配線W1は、前側の第1ボギー部材201aの走行方向側の端部から、第1ボギー部材201aへと入る。
これにより、複数の駆動台車13のための配線W1、W2を直列的にできる。その結果、配線の分岐を減少して、第1ボギー部材201a、201bなどのボギー部材での配線のボリュームを減少できる。
上記の構成により、複数のリンク2081が数珠つなぎとなって長さ方向を有するケーブルダクト208を形成し、各リンク2081が隣接するリンク2081に対して回動自在であることにより、当該ケーブルダクト208は、長さ方向に変形可能となる。
図11は、ケーブルダクトを適切に変形させるためのリンクの回動方向を示す図である。
図12は、ケーブルダクトが不適切な変形をした場合の一例を模式的に示す図である。
図13を用いて、自動倉庫1の制御構成を説明する。図13は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン11は、コントローラ81を有している。コントローラ81は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ81は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ81の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
コントローラ81には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン11の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車13に設けられている。以上より、コントローラ81は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車13の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
上記第1実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
スタッカクレーン11(走行車の一例)は、複数の駆動台車13(駆動台車の一例)と、前側の第1ボギー部材201a(前側ボギー連結部の一例)及び後側の第1ボギー部材201b(後側ボギー連結部の一例)と、配線W1、W2(配線の一例)と、を備える。複数の駆動台車13は、走行方向に並んで配置される。第1ボギー部材201a、201bは、複数の駆動台車13を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する。配線W1、W2は、前側の第1ボギー部材201aの走行方向とは反対側の端部(前側ボギー連結部の後部の一例)から、後側の第1ボギー部材201bの走行方向側の端部(後側ボギー連結部の前部の一例)へと直接接続される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(A)ケーブルダクト208の変形を凸形状に制限するリンク2081の構成は、第1実施形態において説明した例に限られず、同じ機能(リンク2081同士の回転方向と回転量を制限する)を有する任意の構成とできる。
5 ラック
5a 棚
5b 通路
7 天井レール
9 下部ガイドレール
11 スタッカクレーン
12 上部走行台車
13 駆動台車
13a 駆動台車シャフト
15 移載装置
17 下部走行台車
23 容器
25 集品棚部材
28 段ボール箱
29 ボギー構造
31 マスト
33 上側ベース部材
34 下側ベース部材
35 昇降装置
37 昇降台
39 昇降部
40 昇降駆動モータ
41 チェーン
43 制御盤
45 昇降フレーム
45a 支持部
46 昇降駆動スプロケット
47、49 ピン
51 車軸シャフト
53 走行車輪
59 サイドガイドローラ
61 分岐合流切替装置
63 分岐切替ローラ
65 プレート
68 モータ
69 リニアモータ
75 レール本体
75a 走行壁
75b 側壁
77 支持部材
78 マグネットレール
81 コントローラ
83 上位コントローラ
101 磁極センサ
201a、201b 第1ボギー部材
202 第1シャフト
203 第2ボギー部材
203a 第2シャフト
205 1段目ボギー構造
207 2段目ボギー構造
208 ケーブルダクト
2081 リンク
2081a 折れ曲がり防止ストッパー
2081b 突起
209 3段目ボギー構造
P パレット
W1、W2 配線
Claims (3)
- 走行方向に並んで配置された少なくとも4台の駆動台車と、
前記4台の駆動台車のうち2台の駆動台車を走行方向の前後でそれぞれ回動自在に支持する前側ボギー連結部と、
前記4台の駆動台車のうち残りの2台の駆動台車を前記走行方向の前後でそれぞれ回動自在に支持する後側ボギー連結部と、
前記前側ボギー連結部を前記走行方向の前側で回動自在に支持し、前記後側ボギー連結部を前記走行方向の後側で回動自在に支持する第2ボギー部材と、
前記前側ボギー連結部の後部から前記後側ボギー連結部の前部に直接接続された配線と、
を備えた走行車。 - 前記複数の駆動台車に支持されたマストをさらに備え、
前記配線は前記マストに沿って延びており、前記マストの一端から前記前側ボギー連結部又は前記後側ボギー連結部の前記マストの一端から最短の位置にある端部に入っている、請求項1に記載の走行車。 - 前記前側ボギー連結部の前記後部から前記後側ボギー連結部の前記前部まで延びるケーブルダクトをさらに備え、
前記ケーブルダクトは、複数のリンクを有し、
前記複数のリンクは、全体では平面視で走行方向に直交する水平方向に凸となり、前記凸が凹むことがないように隣接するリンクに当接する折れ曲がり防止ストッパーを有している、請求項1又は2に記載の走行車。
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