JP6881327B2 - Transport system - Google Patents

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Description

この発明は、荷の搭載可能とする荷台と荷台を搬送する駆動車両とを有する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system having a loading platform on which a load can be loaded and a drive vehicle for transporting the loading platform.

従来の搬送システムとしては、例えば、図１５（ａ）に示す搬送システム７０が存在する。図１５（ａ）に示す搬送システム７０では、荷Ｗの搭載を可能とする荷台車両７１と、荷台車両７１を搬送する駆動車両７２を有する。荷台車両７１は、荷台本体７３と荷台本体７３に備えられた転動輪７４と、転動輪７４を懸架し、荷台本体７３を昇降可能とする懸架装置７５を備えている。荷台車両７１の方向を転換できるように、各転動輪７４は旋回するように構成されている。駆動車両７２は、自走可能であって、荷Ｗを搭載した荷台車両７１における荷台本体７３の下部と連結可能な連結部７６を備えている。 As a conventional transfer system, for example, there is a transfer system 70 shown in FIG. 15 (a). The transport system 70 shown in FIG. 15A has a loading platform vehicle 71 capable of loading the load W and a driving vehicle 72 for transporting the loading platform vehicle 71. The loading platform vehicle 71 includes a loading platform main body 73, a rolling wheel 74 provided on the loading platform main body 73, and a suspension device 75 that suspends the rolling wheel 74 and enables the loading platform main body 73 to be raised and lowered. Each rolling wheel 74 is configured to turn so that the direction of the loading platform vehicle 71 can be changed. The drive vehicle 72 is self-propelled and includes a connecting portion 76 that can be connected to the lower part of the loading platform 73 in the loading platform vehicle 71 carrying the load W.

懸架装置７５は、転動輪７４を懸架する装置であり、荷台車両７１に荷Ｗが搭載されたときは、荷台本体７３を下降させ、荷Ｗが降ろされた状態では荷台本体７３を上昇させる。従って、搬送システム７０では、図１５（ａ）に示すように、荷Ｗと荷台車両７１の搬送に必要な駆動車両７２を、空の荷台車両７１の下方に待機させ、荷台車両７１への荷Ｗの搭載により、図１５（ｂ）に示すように、荷台本体７３が下降して駆動車両７２と荷台車両７１とは連結される。荷台車両７１と連結された駆動車両７２は自走することにより荷Ｗを搭載した荷台車両７１を搬送する。荷Ｗのない空の荷台車両７１は、図１５（ｃ）に示すように、昇降可能な連結部７８を備えた別の駆動車両７７により搬送される。駆動車両７７は、空の荷台車両７１を専ら搬送する。 The suspension device 75 is a device for suspending the rolling wheels 74. When the load W is mounted on the loading platform vehicle 71, the loading platform main body 73 is lowered, and when the loading platform W is unloaded, the loading platform main body 73 is raised. Therefore, in the transport system 70, as shown in FIG. 15A, the drive vehicle 72 required for transporting the load W and the loading platform vehicle 71 is made to stand by below the empty loading platform vehicle 71, and the load to the loading platform vehicle 71 is loaded. By mounting the W, as shown in FIG. 15B, the loading platform main body 73 is lowered to connect the driving vehicle 72 and the loading platform vehicle 71. The drive vehicle 72 connected to the loading platform vehicle 71 conveys the loading platform vehicle 71 carrying the load W by self-propelling. As shown in FIG. 15 (c), the empty loading platform vehicle 71 without the load W is conveyed by another drive vehicle 77 having a connecting portion 78 that can be raised and lowered. The drive vehicle 77 exclusively transports the empty carrier vehicle 71.

なお、搬送システムに関係する別の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された荷物積載時の位置決め装置が知られている。パレット運搬車は、上下方向に昇降可能な平板状の荷台と、この荷台の下部に設けられて操舵及び駆動可能な前輪・後輪とを備えている。また、荷台の上下移動や前輪・後輪の操舵及び駆動制御のための運転席が荷台下部の進行方向前方及び後方に夫々設けられている。パレットは、荷物を戴置するための戴置台がその四隅を４本の脚部により支持されている。ここで、パレット運搬車は、操作者の運転により、荷台を下げた状態で走行してパレットの下方に進入し、一旦停止する。しかる後、荷台を上げてパレットを持上げると共に、走行を再開してパレットを搬送する。 As another conventional technique related to the transport system, for example, a positioning device at the time of loading a load disclosed in Patent Document 1 is known. The pallet carrier includes a flat plate-shaped loading platform that can be raised and lowered in the vertical direction, and front and rear wheels that are provided below the loading platform and can be steered and driven. In addition, driver's seats for vertical movement of the loading platform and steering and drive control of the front and rear wheels are provided at the front and rear of the lower portion of the loading platform in the traveling direction, respectively. The pallet has a pedestal for loading luggage, and its four corners are supported by four legs. Here, the pallet carrier travels with the loading platform lowered, enters the lower part of the pallet, and temporarily stops by the operation of the operator. After that, the pallet is lifted by raising the loading platform, and the running is resumed to transport the pallet.

特開平１０−５３１２７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-53127

しかしながら、図１５（ａ）〜（ｃ）に示す従来の搬送システムは、荷台車両７１であり、転動輪７４および転動輪７４を旋回可能にするための手段が必要であることから、荷台車両７１の重量が嵩むという問題がある。また、荷Ｗを搭載した荷台車両７１を搬送する駆動車両７２のほかに、空の荷台車両７１を搬送するための別の駆動車両７７が必要となる。一方、特許文献１には、車輪を備えないパレットが開示されているが、荷がコンテナ等の重量物の場合では、荷の搭載時の衝撃を緩和することができない。また、パレット運搬車に荷およびパレットを昇降させるための機構が必要であり、荷が重量物である場合には、パレットを昇降させる機構が大掛かりとなり、パレット運搬車に必要なエネルギーが過大となる。 However, since the conventional transport system shown in FIGS. 15A to 15C is a loading platform vehicle 71 and requires means for turning the rolling wheels 74 and the rolling wheels 74, the loading platform vehicle 71. There is a problem that the weight of the is increased. Further, in addition to the drive vehicle 72 that conveys the loading platform vehicle 71 equipped with the load W, another drive vehicle 77 for transporting the empty loading platform vehicle 71 is required. On the other hand, Patent Document 1 discloses a pallet without wheels, but when the load is a heavy object such as a container, the impact at the time of loading the load cannot be mitigated. In addition, the pallet carrier needs a mechanism for raising and lowering the load and the pallet, and when the load is heavy, the mechanism for raising and lowering the pallet becomes large, and the energy required for the pallet carrier becomes excessive. ..

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搬送用荷台に車輪や昇降のための駆動源を必要とせず、荷の重量により得られるエネルギーを有効活用することが可能な搬送システムの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to effectively utilize the energy obtained by the weight of the load without requiring wheels or a drive source for raising and lowering the loading platform for transportation. Is to provide a transport system capable of.

上記の課題を解決するために、本発明は、荷を載置可能とする荷台本体および路面に接地されて前記荷台本体を支持する伸縮可能な脚部を備える搬送用荷台と、前記脚部の短縮化により前記搬送用荷台と連結可能な連結部を備えた自走可能な駆動車両と、を有し、前記搬送用荷台は、前記脚部の伸縮と連動する油圧シリンダと、前記脚部を伸長する方向に付勢するばねと、作動油の蓄圧を可能とするアキュムレータと、を備え、前記脚部は、載置された荷の自重による前記荷台本体の下降により短縮され、前記駆動車両は、前記荷台本体の下降により前記連結部を介して前記搬送用荷台と連結され、前記油圧シリンダは、前記荷台本体の下降と連動して作動油を増圧し、前記アキュムレータは、前記荷台本体の下降により増圧された作動油を蓄圧し、前記脚部は、前記駆動車両と前記搬送用荷台との連結後に、前記アキュムレータから蓄圧された作動油を前記油圧シリンダへ供給することにより、さらに短縮されて前記路面から離隔され、前記油圧シリンダに供給された作動油を保持することにより前記脚部の前記路面からの離隔が維持され、前記駆動車両は、前記脚部の前記路面からの離隔後に前記搬送用荷台を搬送することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention comprises a loading platform body on which a load can be placed, a transport loading platform provided with a telescopic leg portion that is grounded to the road surface and supports the loading platform body, and the leg portion. It has a self-propelled drive vehicle provided with a connecting portion that can be connected to the transport loading platform by shortening, and the transport loading platform includes a hydraulic cylinder that interlocks with expansion and contraction of the leg portion and the leg portion. A spring urging in the extending direction and an accumulator capable of accumulating hydraulic oil are provided, and the legs are shortened by the lowering of the loading platform body due to the weight of the loaded load, and the driving vehicle is By lowering the loading platform body, the hydraulic cylinder is connected to the transport loading platform via the connecting portion, the hydraulic cylinder boosts the hydraulic oil in conjunction with the lowering of the loading platform body, and the accumulator lowers the loading platform body. The hydraulic oil that has been increased in pressure is accumulated, and the legs are further shortened by supplying the hydraulic oil that has been accumulated from the accumulator to the hydraulic cylinder after the drive vehicle and the transport carrier are connected. By holding the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder so as to be separated from the road surface, the separation of the legs from the road surface is maintained, and the drive vehicle is separated from the road surface of the legs. It is characterized by transporting a transport carrier.

本発明では、荷の自重により得られるエネルギーを利用することにより、搬送用荷台に駆動源を備えることなく脚部の短縮が可能であり、また、脚部の伸長はばねにより可能である。その結果、エネルギー効率に優れた搬送システムを実現することができる。また、搬送用荷台に車輪や車輪を旋回させるための手段を設ける必要がないため、搬送システムの製造コストを低減することができる。 In the present invention, by utilizing the energy obtained by the weight of the load, the legs can be shortened without providing a drive source on the loading platform for transportation, and the legs can be extended by a spring. As a result, it is possible to realize a transfer system having excellent energy efficiency. Further, since it is not necessary to provide a wheel or a means for turning the wheel on the transport carrier, the manufacturing cost of the transport system can be reduced.

また、上記の搬送システムにおいて、前記油圧シリンダは、ピストンにより仕切られた第１油室および第２油室を備え、前記アキュムレータおよび前記油圧シリンダを備える油圧回路装置を備え、前記油圧回路装置は、前記荷台本体の下降に伴う前記油圧シリンダによる作動油の増圧時に、前記第１油室と前記アキュムレータを連通とする第１切換弁と、前記脚部が短縮されて前記路面より離隔するように、前記アキュムレータから蓄圧された作動油が前記油圧シリンダへ供給されるときに、前記第２油室と前記アキュムレータとを連通する第２切換弁と、前記荷台本体から荷が積み降ろされて前記脚部が伸長されて前記路面に接地するように、前記アキュムレータとタンクとを連通し、前記アキュムレータの残圧を開放する第３切換弁と、前記アキュムレータの残圧を開放するとき、前記第１油室と前記タンクとを連通する第４切換弁と、前記アキュムレータの残圧を開放するとき、伸長時に前記第２油室と前記タンクとを連通する第５切換弁と、を有する構成としてもよい。 Further, in the above transfer system, the hydraulic cylinder includes a first oil chamber and a second oil chamber partitioned by a piston, and includes an accumulator and a hydraulic circuit device including the hydraulic cylinder. When the hydraulic oil is increased by the hydraulic cylinder as the loading platform body descends, the first switching valve that communicates the first oil chamber with the accumulator and the legs are shortened so as to be separated from the road surface. When the hydraulic oil accumulated from the accumulator is supplied to the hydraulic cylinder, the second switching valve that communicates the second oil chamber and the accumulator, and the legs that are loaded and unloaded from the loading platform body. A third switching valve that communicates the accumulator and the tank so that the portion is extended and touches the road surface to release the residual pressure of the accumulator, and the first oil when releasing the residual pressure of the accumulator. The configuration may include a fourth switching valve that communicates the chamber and the tank, and a fifth switching valve that communicates the second oil chamber and the tank when the accumulator is extended when the residual pressure of the accumulator is released. ..

この場合、油圧回路装置により、荷台本体の下降に伴う作動油の増圧と、増圧された作動油のアキュムレータへの蓄圧と、蓄圧された作動油による脚部の路面から離隔と、脚部の路面からの離隔が維持と、ばねの脚部の伸長による脚部の接地が可能となる。 In this case, the hydraulic circuit device increases the pressure of the hydraulic oil as the loading platform body descends, accumulates the increased hydraulic oil in the accumulator, separates the legs from the road surface by the accumulated hydraulic oil, and the legs. It is possible to maintain the distance from the road surface and to touch the legs by extending the legs of the spring.

また、上記の搬送システムにおいて、前記脚部が前記路面から離隔するように短縮された後、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、前記脚部の前記路面からの離隔が維持される構成としてもよい。 Further, in the above-mentioned transport system, after the legs are shortened so as to be separated from the road surface, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder is maintained, so that the legs are said to be said. The configuration may be such that the distance from the road surface is maintained.

この場合、アキュムレータから油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部の前記路面からの離隔が維持されるから、駆動車両が搬送用荷台を搬送するときに脚部が路面に接地することはない。 In this case, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder is maintained, so that the legs are kept apart from the road surface. It does not touch the road surface.

また、上記の搬送システムにおいて、前記路面からの離隔が維持される前記脚部は、前記アキュムレータの残圧開放および前記油圧シリンダに保持された作動油の開放により伸長する構成としてもよい。 Further, in the above-mentioned transport system, the leg portion in which the distance from the road surface is maintained may be extended by releasing the residual pressure of the accumulator and releasing the hydraulic oil held in the hydraulic cylinder.

この場合、荷を積み降ろした後に、アキュムレータの残圧開放および油圧シリンダに保持された作動油を開放することにより、ばねは荷台本体を上昇させるとともに脚部を伸長して路面に接地させることができ、搬送用荷台と駆動車両の連結を解除することができる。 In this case, after loading and unloading the load, the residual pressure of the accumulator is released and the hydraulic oil held in the hydraulic cylinder is released, so that the spring raises the loading platform body and extends the legs to touch the road surface. It is possible to disconnect the transport carrier and the drive vehicle.

また、上記の搬送システムにおいて、前記駆動車両は、前記アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、前記脚部の前記路面より離隔する短縮化と、前記路面より離隔する前記脚部の伸長化および短縮化の保持を切り換える切換装置を備え、前記搬送用荷台は、前記切換装置により操作される***作部を備えている構成としてもよい。 Further, in the above-mentioned transport system, in the driving vehicle, the pressure of the hydraulic oil increased to the accumulator, the shortening of the legs separated from the road surface, and the extension of the legs separated from the road surface. The transport bed may be configured to include a switching device for switching between holding and shortening, and the transport carrier may be provided with an operated portion operated by the switching device.

この場合、駆動車両に備えられた切換装置は、***作部に対して操作することにより、アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、脚部の短縮化による路面からの離隔と、脚部の路面からの離隔の維持と、路面より離隔する脚部の伸長化による路面への接地と、を切り換える。このため、搬送用荷台が切り換えのための駆動源を備える必要がない。 In this case, the switching device provided in the driving vehicle is operated with respect to the operated portion to accumulate the increased pressure of the hydraulic oil in the accumulator, separate the legs from the road surface by shortening the legs, and the legs. It switches between maintaining the distance from the road surface of the part and touching the road surface by extending the legs separated from the road surface. Therefore, it is not necessary for the transport carrier to be provided with a drive source for switching.

また、上記の搬送システムにおいて、前記***作部は、第１プランジャおよび第２プランジャを備え、前記切換装置は、前記第１プランジャを進退させる第１ソレノイドと、前記第２プランジャを進退させる第２ソレノイドを備え、前記第１プランジャが第１ソレノイドの作動により後退すると、前記脚部は、前記路面から離隔するように前記アキュムレータにて蓄圧された作動油によりさらに短縮され、後退した前記第１プランジャが前進すると、前記路面から離隔された前記脚部を保つように、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持され、前記第２プランジャが前記第２ソレノイドにより後退すると、前記路面から離隔された前記脚部を伸長するように、前記油圧シリンダの作動油が開放される構成としてもよい。 Further, in the above transfer system, the operated portion includes a first plunger and a second plunger, and the switching device includes a first solenoid that advances and retreats the first plunger and a second that advances and retreats the second plunger. When the first plunger is retracted by the operation of the first solenoid provided with a solenoid, the legs are further shortened by the hydraulic oil accumulated by the accumulator so as to be separated from the road surface, and the retracted first plunger is further shortened. When the second plunger moves backward, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder is held so as to keep the legs separated from the road surface, and when the second plunger retracts by the second solenoid, the said The hydraulic oil of the hydraulic cylinder may be released so as to extend the leg portion separated from the road surface.

この場合、第１プランジャを第１ソレノイドにより進退させることにより、路面から離隔するようにアキュムレータにて蓄圧された作動油により脚部をさらに短縮させることができる。また、路面から離隔された脚部を保つように、アキュムレータから油圧シリンダに供給された作動油の圧力を保持することができる。第２プランジャを第２ソレノイドにより進退させることにより、路面から離隔された脚部を伸長するように油圧シリンダの作動油を開放することができる。 In this case, by advancing and retreating the first plunger by the first solenoid, the legs can be further shortened by the hydraulic oil accumulated by the accumulator so as to separate from the road surface. In addition, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder can be maintained so as to keep the legs separated from the road surface. By advancing and retreating the second plunger by the second solenoid, the hydraulic oil of the hydraulic cylinder can be released so as to extend the legs separated from the road surface.

本発明によれば、搬送用荷台に車輪や昇降のための駆動源を必要とせず、荷の重量により得られるエネルギーを有効活用することが可能な搬送システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a transport system capable of effectively utilizing the energy obtained by the weight of the load without requiring wheels or a drive source for raising and lowering the carrier.

本発明の実施形態に係る搬送システムの概要を示す側面図である。It is a side view which shows the outline of the transport system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムの概要を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the transport system which concerns on embodiment of this invention. 搬送システムの***作部および切換装置の側面図である。It is a side view of the operated part of the transport system and the switching device. （ａ）はコンテナ非搭載時の搬送システムの正面図であり、（ｂ）はコンテナ搭載時の搬送システムの正面図である。(A) is a front view of the transport system when the container is not mounted, and (b) is a front view of the transport system when the container is not mounted. 搬送用荷台の油圧回路装置を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic circuit device of the loading platform for transport. 駆動車両の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the drive vehicle. 搬送システムによるコンテナの搬送を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the transportation of the container by the transportation system. 作動油が増圧される状態を示す油圧回路装置の図である。It is a figure of the hydraulic circuit apparatus which shows the state which the hydraulic oil is increased pressure. 作動油がアキュムレータに蓄圧される状態を示す油圧回路装置の図である。It is a figure of the hydraulic circuit apparatus which shows the state which the hydraulic oil is accumulated in the accumulator. アキュムレータに蓄圧された作動油が第２油圧室に供給される状態を示す油圧回路装置の図である。It is a figure of the hydraulic circuit apparatus which shows the state which the hydraulic oil accumulated in the accumulator is supplied to the 2nd hydraulic chamber. 床面から離隔した脚部が維持された状態を示す油圧回路装置の図である。It is a figure of the hydraulic circuit apparatus which shows the state which the leg part separated from the floor surface is maintained. 第２油室およびアキュムレータが残圧開放された状態を示す油圧回路装置の図である。It is a figure of the hydraulic circuit apparatus which shows the state which the 2nd oil chamber and the accumulator are released the residual pressure. 変形例に係る搬送システムの***作部および切換装置の側面図である。It is a side view of the operated part and the switching device of the transfer system which concerns on a modification. 変形例に係る搬送システムの***作部および切換装置の作用説明図である。It is operation explanatory drawing of the operated part and the switching device of the transfer system which concerns on a modification. 従来の搬送システムによるコンテナの搬送を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the transportation of the container by the conventional transportation system.

以下、本発明の実施形態に係る搬送システムついて図面を参照して説明する。本実施形態の搬送システムは、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。 Hereinafter, the transport system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The transport system of the present embodiment receives the cargo handling of the container between the ship and the container yard at the container terminal as a port facility and transports the container.

図１に示すように、本実施形態の搬送システム１０は、コンテナＣを搬送するための搬送用荷台１１と、搬送用荷台１１を搬送する複数の駆動車両１２を備えている。搬送用荷台１１は、荷に相当するＩＳＯ規格コンテナ（以下、「コンテナ」と表記する）Ｃを搬送するための荷台である。図１、図２に示すように、搬送用荷台１１は、荷台本体１３と、荷台本体１３を支持する伸縮可能な４本の脚部１４を備えている。 As shown in FIG. 1, the transport system 10 of the present embodiment includes a transport carrier 11 for transporting the container C and a plurality of drive vehicles 12 for transporting the transport carrier 11. The transport carrier 11 is a carrier for transporting an ISO standard container (hereinafter, referred to as “container”) C corresponding to the load. As shown in FIGS. 1 and 2, the transport loading platform 11 includes a loading platform main body 13 and four extendable legs 14 that support the loading platform main body 13.

荷台本体１３の上面１５は、コンテナＣを載置可能とする搭載面である。荷台本体１３の下面１６には、駆動車両１２と連結のための嵌合凹部１７が４箇所に形成されている。嵌合凹部１７は、下面１６から上面１５へ向かうにつれて内径が小さくなる被嵌合面１８により形成されている。嵌合凹部１７から上方へ形成された空間１９を備えている。被嵌合面１８は下面１６に対して４５°の傾斜面である。荷台本体１３の前端付近および後端の下面１６には***作部２０が備えられている。***作部２０は、後述する駆動車両１２が備える切換装置５５により操作される。図３に示すように、***作部２０は、下方へ向けて突出する第１プランジャ２１および第２プランジャ２２を備えている。第１プランジャ２１および第２プランジャ２２は下方から押し上げられると上方へ変位する。 The upper surface 15 of the loading platform body 13 is a mounting surface on which the container C can be placed. On the lower surface 16 of the loading platform body 13, fitting recesses 17 for connecting to the drive vehicle 12 are formed at four locations. The fitting recess 17 is formed by a mated surface 18 whose inner diameter decreases from the lower surface 16 to the upper surface 15. A space 19 formed upward from the fitting recess 17 is provided. The mating surface 18 is an inclined surface at 45 ° with respect to the lower surface 16. The operated portion 20 is provided near the front end of the loading platform body 13 and on the lower surface 16 at the rear end. The operated unit 20 is operated by a switching device 55 included in the drive vehicle 12, which will be described later. As shown in FIG. 3, the operated portion 20 includes a first plunger 21 and a second plunger 22 that project downward. The first plunger 21 and the second plunger 22 are displaced upward when pushed up from below.

図２に示すように、脚部１４は、搬送用荷台１１の四隅に固定されている。図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、脚部１４は荷台本体１３を支持するとともに伸縮可能である。脚部１４は、油圧シリンダ２３および圧縮ばね２４を備えている。油圧シリンダ２３は、シリンダ本体部２５、ピストン２６と、ピストン２６に連結されたロッド部２７を備えている。シリンダ本体部２５は、荷台本体１３の下面１６に下方へ向けて固定されており、ロッド部２７はシリンダ本体部２５に対して鉛直方向に進退する。ロッド部２７の鉛直方向の進退により、脚部１４が伸縮する。 As shown in FIG. 2, the legs 14 are fixed to the four corners of the transport carrier 11. As shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the legs 14 support the loading platform body 13 and can be expanded and contracted. The leg portion 14 includes a hydraulic cylinder 23 and a compression spring 24. The hydraulic cylinder 23 includes a cylinder body portion 25, a piston 26, and a rod portion 27 connected to the piston 26. The cylinder body 25 is fixed to the lower surface 16 of the loading platform 13 downward, and the rod 27 moves back and forth in the vertical direction with respect to the cylinder body 25. The leg portion 14 expands and contracts as the rod portion 27 moves forward and backward in the vertical direction.

油圧シリンダ２３は、ピストン２６により仕切られた第１油室２８および第２油室２９を備えている。つまり、油圧シリンダ２３は復動型の油圧シリンダであり、第１油室２８および第２油室２９は、図５に示す油圧回路装置３０の配管と接続されている。油圧シリンダ２３は、脚部１４の伸縮と連動する。 The hydraulic cylinder 23 includes a first oil chamber 28 and a second oil chamber 29 partitioned by a piston 26. That is, the hydraulic cylinder 23 is a drive type hydraulic cylinder, and the first oil chamber 28 and the second oil chamber 29 are connected to the piping of the hydraulic circuit device 30 shown in FIG. The hydraulic cylinder 23 is interlocked with the expansion and contraction of the leg portion 14.

脚部１４にはばねとしての圧縮ばね２４が設けられており、圧縮ばね２４は脚部１４を伸長する方向に付勢する付勢力をピストン２６およびロッド部２７に付与する。短縮された脚部１４が伸長するときに、圧縮ばね２４による付勢力はロッド部２７を下降させる。圧縮ばね２４のばね定数は、荷台本体１３にコンテナＣが搭載されない空荷のときに脚部１４が伸長され、コンテナＣが搭載されたときには、脚部１４が短縮するように設定されている。図１〜図３では、圧縮ばね２４は、第１油室２８にてシリンダ本体部２５とピストン２６との間に配置されているが、図４では、油圧シリンダ２３と圧縮ばね２４を模式的に図示している。 The leg portion 14 is provided with a compression spring 24 as a spring, and the compression spring 24 applies an urging force for urging the leg portion 14 in the extending direction to the piston 26 and the rod portion 27. When the shortened leg portion 14 is extended, the urging force of the compression spring 24 lowers the rod portion 27. The spring constant of the compression spring 24 is set so that the leg portion 14 is extended when the container C is not mounted on the loading platform body 13 and the leg portion 14 is shortened when the container C is mounted. In FIGS. 1 to 3, the compression spring 24 is arranged between the cylinder body 25 and the piston 26 in the first oil chamber 28, but in FIG. 4, the hydraulic cylinder 23 and the compression spring 24 are schematically defined. It is illustrated in.

次に、図５に示す油圧回路装置３０について説明する。油圧回路装置３０は、コンテナＣの自重を利用して油圧エネルギーを発生させ、発生させた油圧エネルギーにより脚部１４を短縮する機能を備えている。図５に示すように、油圧回路装置３０は、油圧シリンダ２３、アキュムレータ３１、第１切換弁３２、第２切換弁３３、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６、パイロット弁３７およびドレインとしてのタンク３８を備える。 Next, the hydraulic circuit device 30 shown in FIG. 5 will be described. The hydraulic circuit device 30 has a function of generating hydraulic energy by utilizing the weight of the container C and shortening the leg portion 14 by the generated hydraulic energy. As shown in FIG. 5, the hydraulic circuit device 30 includes a hydraulic cylinder 23, an accumulator 31, a first switching valve 32, a second switching valve 33, a third switching valve 34, a fourth switching valve 35, and a fifth switching valve 36. It includes a pilot valve 37 and a tank 38 as a drain.

油圧回路装置３０は、第１油室２８とアキュムレータ３１又はタンク３８とを接続する油路Ｋ１を備えている。油路Ｋ１には第１切換弁３２が備えられている。第１切換弁３２は、単動ロッドＡ１を有する３ポート３位置制御弁である。第１切換弁３２は、常態では全ポートが閉じられる閉状態の中間位置３２Ａと、第１油室２８とアキュムレータ３１とを連通する第１位置３２Ｂと、第１油室２８とタンク３８とを連通する第２位置３２Ｃと、を取り得る。 The hydraulic circuit device 30 includes an oil passage K1 that connects the first oil chamber 28 to the accumulator 31 or the tank 38. The oil passage K1 is provided with a first switching valve 32. The first switching valve 32 is a 3-port 3-position control valve having a single-acting rod A1. The first switching valve 32 has an intermediate position 32A in a closed state in which all ports are normally closed, a first position 32B communicating the first oil chamber 28 and the accumulator 31, and a first oil chamber 28 and a tank 38. The second position 32C and the communication can be taken.

油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間には、常態にて閉位置を取り得るパイロット弁３７が接続されている。第１切換弁３２は、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定圧以上となってパイロット弁３７が開位置となると、第１切換弁３２はパイロット圧を受けて第１位置３２Ｂを取り得る。第１位置３２Ｂの状態では、第１油室２８からアキュムレータ３１へ作動油が流れることが許容される。また、第１切換弁３２は、単動ロッドＡ１が押し込まれたときに第２位置３２Ｃを取り得る。第２位置３２Ｃの状態では、第１油室２８からタンク３８へ作動油が流れることが許容される。単動ロッドＡ１は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が***作部２０の第１プランジャ２１を操作することにより押し込まれ、駆動車両１２による第１プランジャ２１の操作が解除されると原位置に復帰する。 A pilot valve 37 that can normally take a closed position is connected between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1. In the first switching valve 32, when the oil pressure between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1 becomes equal to or higher than a predetermined pressure and the pilot valve 37 is in the open position, the first switching valve 32 becomes a pilot. The first position 32B can be taken under pressure. In the state of the first position 32B, hydraulic oil is allowed to flow from the first oil chamber 28 to the accumulator 31. Further, the first switching valve 32 can take the second position 32C when the single-acting rod A1 is pushed in. In the state of the second position 32C, hydraulic oil is allowed to flow from the first oil chamber 28 to the tank 38. The single-acting rod A1 is pushed in by the switching device 55 of the drive vehicle 12, which will be described later, by operating the first plunger 21 of the operated portion 20, and when the operation of the first plunger 21 by the drive vehicle 12 is released, the original position is reached. Return to.

油圧回路装置３０は、第２油室２９とアキュムレータ３１又はタンク３８とを接続する油路Ｋ２を備えている。油路Ｋ２には第２切換弁３３が備えられている。第２切換弁３３は、単動ロッドＡ２を有する３ポート３位置制御弁である。第２切換弁３３は、常態では全ポートが閉じられる閉状態の中間位置３３Ａと、第２油室２９とタンク３８とを連通する第１位置３３Ｂと、第２油室２９とアキュムレータ３１とを連通する第２位置３３Ｃと、を取り得る。 The hydraulic circuit device 30 includes an oil passage K2 that connects the second oil chamber 29 to the accumulator 31 or the tank 38. The oil passage K2 is provided with a second switching valve 33. The second switching valve 33 is a 3-port 3-position control valve having a single-acting rod A2. The second switching valve 33 has an intermediate position 33A in a closed state in which all ports are normally closed, a first position 33B communicating the second oil chamber 29 and the tank 38, and a second oil chamber 29 and an accumulator 31. The second position 33C and the communication can be taken.

第２切換弁３３は、第１切換弁３２と同様に、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定圧以上となってパイロット弁３７が開位置となると、第２切換弁３３はパイロット圧を受けて第１位置３３Ｂを取り得る。第１位置３３Ｂの状態では、タンク３８から第２油室２９へ作動油が流れることが許容される。また、第２切換弁３３は、単動ロッドＡ２が押し込まれたときに第２位置３３Ｃを取り得る。第２位置３３Ｃの状態では、アキュムレータ３１から第２油室２９へ作動油が流れることが許容される。単動ロッドＡ２は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が***作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれ、駆動車両１２による第２プランジャ２２の操作が解除されると原位置に復帰する。 In the second switching valve 33, similarly to the first switching valve 32, the oil pressure between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1 becomes equal to or higher than a predetermined pressure, and the pilot valve 37 is in the open position. Then, the second switching valve 33 can take the first position 33B by receiving the pilot pressure. In the state of the first position 33B, hydraulic oil is allowed to flow from the tank 38 to the second oil chamber 29. Further, the second switching valve 33 may take the second position 33C when the single-acting rod A2 is pushed in. In the state of the second position 33C, hydraulic oil is allowed to flow from the accumulator 31 to the second oil chamber 29. The single-acting rod A2 is pushed in by the switching device 55 of the drive vehicle 12, which will be described later, by operating the second plunger 22 of the operated portion 20, and when the operation of the second plunger 22 by the drive vehicle 12 is released, the original position is reached. Return to.

油圧回路装置３０は、第１油室２８とタンク３８とを接続する油路Ｋ３を備えている。油路Ｋ３は油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間に接続されている。油路Ｋ３には、第３切換弁３４が備えられている。第３切換弁３４は復動ロッドＦ１、Ｔ１を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第３切換弁３４は、復動ロッドＴ１の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３４Ａと、復動ロッドＦ１の押し込みにより第１油室２８とタンク３８とを連通して開状態の開位置３４Ｂと、を取り得る。 The hydraulic circuit device 30 includes an oil passage K3 that connects the first oil chamber 28 and the tank 38. The oil passage K3 is connected between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1. The oil passage K3 is provided with a third switching valve 34. The third switching valve 34 is a detented 2-port 2-position control valve having detent rods F1 and T1. The third switching valve 34 is in an open state by communicating the closed position 34A in the closed state in which all the ports are closed by pushing the recovery rod T1 and the first oil chamber 28 and the tank 38 by pushing in the recovery rod F1. The open position 34B and the like can be taken.

閉位置３４Ａの状態では、全ポートが閉じられて第１油室２８とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ１は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３４Ｂの状態では、第１油室２８とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。後述する駆動車両１２の切換装置５５が***作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより、復動ロッドＦ１が押し込まれると第３切換弁３４を開位置３４Ｂとする。 In the closed position 34A, all ports are closed and hydraulic oil cannot flow between the first oil chamber 28 and the tank 38. The recovery rod T1 is pushed by a member (not shown) when the loading platform body 13 which has been lowered due to the extension of the leg portion 14 is raised. In the open position 34B, hydraulic oil is allowed to flow between the first oil chamber 28 and the tank 38. When the recovery rod F1 is pushed in by the switching device 55 of the drive vehicle 12, which will be described later, by operating the second plunger 22 of the operated portion 20, the third switching valve 34 is set to the open position 34B.

油圧回路装置３０は、第２油室２９とタンク３８とを接続する油路Ｋ４を備えている。油路Ｋ４は油路Ｋ２における第２油室２９と第２切換弁３３との間に接続されている。油路Ｋ４には、第４切換弁３５が備えられている。第４切換弁３５は復動ロッドＦ２、Ｔ２を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第４切換弁３５は、復動ロッドＴ２の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３５Ａと、復動ロッドＦ２の押し込みにより第２油室２９とタンク３８とを連通して開状態の開位置３５Ｂと、を取り得る。 The hydraulic circuit device 30 includes an oil passage K4 that connects the second oil chamber 29 and the tank 38. The oil passage K4 is connected between the second oil chamber 29 and the second switching valve 33 in the oil passage K2. The oil passage K4 is provided with a fourth switching valve 35. The fourth switching valve 35 is a detented 2-port 2-position control valve having detent rods F2 and T2. The fourth switching valve 35 is in an open state by communicating the closed position 35A in the closed state in which all ports are closed by pushing the recovery rod T2 and the second oil chamber 29 and the tank 38 by pushing in the recovery rod F2. The open position 35B and the like can be taken.

閉位置３５Ａの状態では、全ポートが閉じられて第２油室２９とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ２は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３５Ｂの状態では、第２油室２９とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。復動ロッドＦ２は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が***作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれると第４切換弁３５を開位置３５Ｂとする。 In the closed position 35A, all ports are closed and hydraulic oil cannot flow between the second oil chamber 29 and the tank 38. The recovery rod T2 is pushed by a member (not shown) when the loading platform body 13 which has been lowered due to the extension of the leg portion 14 is raised. In the open position 35B, hydraulic oil is allowed to flow between the second oil chamber 29 and the tank 38. When the switching device 55 of the drive vehicle 12, which will be described later, is pushed in by operating the second plunger 22 of the operated portion 20, the return rod F2 sets the fourth switching valve 35 to the open position 35B.

油圧回路装置３０は、アキュムレータ３１とタンク３８とを接続する油路Ｋ５を備えている。油路Ｋ５は油路Ｋ２における第２切換弁３３とアキュムレータ３１との間に接続されている。油路Ｋ５には、第５切換弁３６が備えられている。第５切換弁３６は復動ロッドＦ３、Ｔ３を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第５切換弁３６は、復動ロッドＴ３の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３６Ａと、復動ロッドＦ３の押し込みによりアキュムレータ３１とタンク３８とを連通して開状態の開位置３６Ｂと、を取り得る。 The hydraulic circuit device 30 includes an oil passage K5 that connects the accumulator 31 and the tank 38. The oil passage K5 is connected between the second switching valve 33 and the accumulator 31 in the oil passage K2. The oil passage K5 is provided with a fifth switching valve 36. The fifth switching valve 36 is a detented 2-port 2-position control valve having detent rods F3 and T3. The fifth switching valve 36 has a closed position 36A in which all ports are closed by pushing the return rod T3, and an open position 36B in an open state in which the accumulator 31 and the tank 38 are communicated with each other by pushing the return rod F3. And can be taken.

閉位置３６Ａの状態では、全ポートが閉じられてアキュムレータ３１とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ３は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３６Ｂの状態では、アキュムレータ３１とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。復動ロッドＦ３は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が***作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれると第５切換弁３６を開位置３６Ｂとする。 In the closed position 36A, all ports are closed and hydraulic oil cannot flow between the accumulator 31 and the tank 38. The recovery rod T3 is pushed by a member (not shown) when the loading platform body 13 which has been lowered due to the extension of the leg portion 14 is raised. In the open position 36B, hydraulic oil is allowed to flow between the accumulator 31 and the tank 38. When the switching device 55 of the drive vehicle 12, which will be described later, is pushed in by operating the second plunger 22 of the operated portion 20, the return rod F3 sets the fifth switching valve 36 to the open position 36B.

本実施形態の油圧回路装置３０では、油路Ｋ１における第１油室２８側に絞り３９が設けられ、油路Ｋ２における第２油室２９側に絞り４０が設けられている。さらに、油路Ｋ５における油路Ｋ２側に絞り４１が設けられている。なお、絞り３９〜４１は作動油の流量を制御する。油圧回路装置３０は、荷台本体１３の前部側の左右一対の脚部１４および荷台本体１３の後部の脚部１４にそれぞれ配設されている。前部の油圧回路装置３０は前部側の左右一対の脚部１４を短縮し、後部の油圧回路装置３０は後部側の左右一対の脚部１４を短縮する。 In the hydraulic circuit device 30 of the present embodiment, the throttle 39 is provided on the side of the first oil chamber 28 in the oil passage K1, and the throttle 40 is provided on the side of the second oil chamber 29 in the oil passage K2. Further, a throttle 41 is provided on the oil passage K2 side of the oil passage K5. The throttles 39 to 41 control the flow rate of the hydraulic oil. The hydraulic circuit device 30 is arranged on a pair of left and right leg portions 14 on the front side of the loading platform main body 13 and on the rear leg portions 14 of the loading platform main body 13, respectively. The front hydraulic circuit device 30 shortens the pair of left and right legs 14 on the front side, and the rear hydraulic circuit device 30 shortens the pair of left and right legs 14 on the rear side.

次に、駆動車両１２について説明する。駆動車両１２は、搬送用荷台１１と連結可能であって、搬送用荷台１１を搬送する自走可能な車両である。本実施形態では、複数の駆動車両１２が備えられているが駆動車両１２の構成は同一である。駆動車両１２の車体４６には左右一対の前輪４７および後輪４８が備えられている。前輪４７および後輪４８は独立懸架された車輪である。前輪４７および後輪４８の各車輪には駆動源である走行用の電動モータ（図示せず）および操舵用の電動モータがそれぞれ備えられている。従って、車体４６には、走行用の電動モータおよび操舵用の電動モータを駆動するためのバッテリ（図示せず）を備えているほか、発電用のエンジン（図示せず）を搭載している。 Next, the drive vehicle 12 will be described. The drive vehicle 12 is a self-propelled vehicle that can be connected to the transport loading platform 11 and transports the transport loading platform 11. In the present embodiment, a plurality of driving vehicles 12 are provided, but the configurations of the driving vehicles 12 are the same. The vehicle body 46 of the driving vehicle 12 is provided with a pair of left and right front wheels 47 and rear wheels 48. The front wheels 47 and the rear wheels 48 are independently suspended wheels. Each of the front wheels 47 and the rear wheels 48 is provided with an electric motor for traveling (not shown) and an electric motor for steering, which are drive sources. Therefore, the vehicle body 46 is provided with a battery (not shown) for driving an electric motor for traveling and an electric motor for steering, and is also equipped with an engine for power generation (not shown).

図６に示すように、車体４６には管制塔（図示せず）に接地された運行管理システム４５と通信可能な通信装置４９を備えている。運行管理システム４５は、荷の情報に基づいて駆動車両１２の運行管理のほか、コンテナＣを管理する上位のシステムである。車体４６には車体４６の各部を制御するコントローラ５０が備えられている。また、車体４６の前部には、車体４６の前方の障害物を検出する障害物センサ（図示せず）を備えている。 As shown in FIG. 6, the vehicle body 46 is provided with a communication device 49 capable of communicating with an operation management system 45 grounded on a control tower (not shown). The operation management system 45 is a higher-level system that manages the operation of the drive vehicle 12 and the container C based on the load information. The vehicle body 46 is provided with a controller 50 that controls each part of the vehicle body 46. Further, the front portion of the vehicle body 46 is provided with an obstacle sensor (not shown) for detecting an obstacle in front of the vehicle body 46.

車体４６の上部には、搬送用荷台１１の嵌合凹部１７と嵌合する嵌合凸部５１が形成されている。嵌合凸部５１は、連結部に相当し、嵌合凹部１７に挿入可能な円錐台状に形成されている。嵌合凸部５１の外周面５２は、嵌合凸部５１の軸心に対して４５°に傾斜する傾斜面である。外周面５２は、嵌合凸部５１が嵌合凹部１７に挿入されたときに、嵌合凸部５１の外周面５２は嵌合面として嵌合凹部１７における被嵌合面１８と嵌合する。 A fitting convex portion 51 that fits with the fitting concave portion 17 of the transport carrier 11 is formed on the upper portion of the vehicle body 46. The fitting convex portion 51 corresponds to a connecting portion and is formed in a truncated cone shape that can be inserted into the fitting concave portion 17. The outer peripheral surface 52 of the fitting convex portion 51 is an inclined surface that is inclined at 45 ° with respect to the axial center of the fitting convex portion 51. When the fitting convex portion 51 is inserted into the fitting recess 17, the outer peripheral surface 52 of the fitting convex portion 51 fits with the fitted surface 18 in the fitting recess 17 as a fitting surface. ..

嵌合凸部５１の上部には半球状のガイド部５３が設けられている。ガイド部５３は嵌合凹部１７に嵌合凸部５１が挿入され易くするように被嵌合面１８によりガイドされる部位である。脚部１４の短縮化により、嵌合凸部５１および嵌合凹部１７が互いに嵌合すると、駆動車両１２は搬送用荷台１１の荷重を受け、また、搬送用荷台１１は駆動車両１２の推進力の伝達を受ける。 A hemispherical guide portion 53 is provided on the upper portion of the fitting convex portion 51. The guide portion 53 is a portion guided by the fitted surface 18 so that the fitting convex portion 51 can be easily inserted into the fitting concave portion 17. When the fitting convex portion 51 and the fitting concave portion 17 are fitted to each other due to the shortening of the leg portion 14, the drive vehicle 12 receives the load of the transport carrier 11, and the transport carrier 11 receives the propulsive force of the drive vehicle 12. Receive the transmission of.

車体４６の前部付近の上面には切換装置５５が備えられている。切換装置５５は、搬送用荷台１１に備えられた***作部２０を操作する。***作部２０の第１プランジャ２１は、上方へ変位されることにより、第１切換弁３２の単動ロッドＡ１および第２切換弁３３の単動ロッドＡ２を押し込む。第２プランジャ２２は、上方へ変位されることにより第３切換弁３４の復動ロッドＦ１、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２および第５切換弁３６の復動ロッドＦ３を押し込む。復動ロッドＴ１、Ｔ２、Ｔ３は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３の上昇により図示されない部材によって押し込まれる。 A switching device 55 is provided on the upper surface of the vehicle body 46 near the front portion. The switching device 55 operates the operated portion 20 provided on the transport loading platform 11. The first plunger 21 of the operated portion 20 is displaced upward to push the single-acting rod A1 of the first switching valve 32 and the single-acting rod A2 of the second switching valve 33. The second plunger 22 pushes the recovery rod F1 of the third switching valve 34, the recovery rod F2 of the fourth switching valve 35, and the recovery rod F3 of the fifth switching valve 36 by being displaced upward. The recovery rods T1, T2, and T3 are pushed by a member (not shown) due to the rise of the loading platform body 13 which has been lowered by the extension of the leg portion 14.

図３に示すように、切換装置５５は、車体４６上部に設けられた基台部５６と、基台部５６に設置された第１ソレノイド５７と、第２ソレノイド５８と、を備えている。第１ソレノイド５７は、電磁コイル５７Ａと電磁コイル５７Ａの励磁により上昇するロッド５７Ｂを備えている。荷台本体１３の下方に駆動車両１２が位置し、かつ、荷台本体１３が下降した状態において、ロッド５７Ｂが電磁コイル５７Ａの励磁により上昇すると、第１プランジャ２１を押し込む。第２ソレノイド５８は、電磁コイル５８Ａと電磁コイル５８Ａの励磁により上昇するロッド５８Ｂを備えている。荷台本体１３の下方に駆動車両１２が位置し、かつ、荷台本体１３が下降した状態において、ロッド５８Ｂが電磁コイル５８Ａの励磁により上昇すると、第２プランジャ２２を押し込む。 As shown in FIG. 3, the switching device 55 includes a base portion 56 provided on the upper portion of the vehicle body 46, a first solenoid 57 installed on the base portion 56, and a second solenoid 58. The first solenoid 57 includes an electromagnetic coil 57A and a rod 57B that rises by excitation of the electromagnetic coil 57A. When the drive vehicle 12 is located below the loading platform body 13 and the rod 57B is raised by the excitation of the electromagnetic coil 57A while the loading platform body 13 is lowered, the first plunger 21 is pushed in. The second solenoid 58 includes an electromagnetic coil 58A and a rod 58B that rises by excitation of the electromagnetic coil 58A. When the drive vehicle 12 is located below the loading platform body 13 and the rod 58B is raised by the excitation of the electromagnetic coil 58A while the loading platform body 13 is lowered, the second plunger 22 is pushed in.

次に、本実施形態に係る搬送システム１０によるコンテナＣの荷役について説明する。コンテナＣの積み込み位置に待機する空荷の搬送用荷台１１にコンテナＣを搭載し、駆動車両１２が搬送先にコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１に搬送する場合について説明する。 Next, the cargo handling of the container C by the transport system 10 according to the present embodiment will be described. A case will be described in which the container C is mounted on the empty transport loading platform 11 waiting at the loading position of the container C, and the drive vehicle 12 transports the empty cargo to the transport loading platform 11 on which the container C is mounted at the transport destination.

図７（ａ）に示すように、コンテナＣの積み込み位置に待機する搬送用荷台１１は空荷であり、脚部１４は伸長された状態で接地されて荷台本体１３を支持する。この状態では、油圧回路装置３０における第１切換弁３２、第２切換弁３３はそれぞれ対応する中間位置３２Ａ、３３Ａである。また、第３切換弁３４、第４切換弁３５および第５切換弁３６は、それぞれ対応する閉位置３４Ａ、３５Ａ、３６Ａである。また、油圧シリンダ２３の第１油室２８および第２油室２９には作動油が存在する。 As shown in FIG. 7A, the transport loading platform 11 waiting at the loading position of the container C is empty, and the legs 14 are grounded in an extended state to support the loading platform main body 13. In this state, the first switching valve 32 and the second switching valve 33 in the hydraulic circuit device 30 are the corresponding intermediate positions 32A and 33A, respectively. Further, the third switching valve 34, the fourth switching valve 35, and the fifth switching valve 36 have corresponding closed positions 34A, 35A, and 36A, respectively. Further, hydraulic oil is present in the first oil chamber 28 and the second oil chamber 29 of the hydraulic cylinder 23.

運行管理システム４５は、積み込み位置に待機する搬送用荷台１１に搭載されるコンテナＣの重量および搬送用荷台１１の重量を予め認識しており、コンテナＣが搭載された搬送用荷台１１の搬送に必要な駆動車両１２の台数を算出する。算出された駆動車両１２の台数に基づいて複数の駆動車両１２から搬送に必要な駆動車両１２が選択される。選択された駆動車両１２は、運行管理システム４５からの指令に基づいて積み込み位置に待機する搬送用荷台１１の荷台本体１３の下方に移動して待機する。ここでは、物品が収容されているコンテナＣであるため、運行管理システム４５は、搬送に必要な駆動車両１２は４台と算出し、４台の駆動車両１２が荷台本体１３の下方に待機する。図７（ａ）に示すように、各駆動車両１２は、嵌合凸部５１の上方に嵌合凹部１７が位置するように停車する。 The operation management system 45 recognizes in advance the weight of the container C mounted on the transport loading platform 11 standing by at the loading position and the weight of the transport loading platform 11, and can be used for transporting the transport loading platform 11 on which the container C is mounted. Calculate the required number of drive vehicles 12. The drive vehicle 12 required for transportation is selected from the plurality of drive vehicles 12 based on the calculated number of drive vehicles 12. The selected drive vehicle 12 moves below the loading platform main body 13 of the transport loading platform 11 that stands by at the loading position based on a command from the operation management system 45 and stands by. Here, since the container C contains articles, the operation management system 45 calculates that the number of drive vehicles 12 required for transportation is four, and the four drive vehicles 12 stand by below the loading platform body 13. .. As shown in FIG. 7A, each drive vehicle 12 stops so that the fitting recess 17 is located above the fitting protrusion 51.

ガントリークレーン等によりコンテナＣが搬送用荷台１１に搭載されると、コンテナＣの自重により荷台本体１３が下降する。荷台本体１３の下降により脚部１４は短縮する。荷台本体１３の下降による脚部１４の短縮は、図８に示すように、油圧シリンダ２３のピストン２６を第１油室２８の容積を減少させる方向（第２油室２９の容積を増大させる方向）に変位する。このため、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間では油圧が上昇する。油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定の圧力以上になると、パイロット弁３７が開位置となり、第１切換弁３２および第２切換弁３３はパイロット圧を受ける。なお、絞り３９、４０は作動油の流量を制御し、急激な作動油の移動による油圧回路装置３０における負荷を軽減する。 When the container C is mounted on the transport carrier 11 by a gantry crane or the like, the carrier body 13 is lowered by the weight of the container C. The legs 14 are shortened by lowering the loading platform body 13. As shown in FIG. 8, the shortening of the leg portion 14 due to the lowering of the loading platform body 13 is a direction in which the piston 26 of the hydraulic cylinder 23 is reduced in volume of the first oil chamber 28 (a direction in which the volume of the second oil chamber 29 is increased). ). Therefore, the oil pressure rises between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1. When the oil pressure between the first oil chamber 28 and the first switching valve 32 in the oil passage K1 becomes equal to or higher than a predetermined pressure, the pilot valve 37 is in the open position, and the first switching valve 32 and the second switching valve 33 are at the pilot pressure. Receive. The throttles 39 and 40 control the flow rate of the hydraulic oil to reduce the load on the hydraulic circuit device 30 due to the rapid movement of the hydraulic oil.

図９に示すように、パイロット圧を受けた第１切換弁３２は中間位置３２Ａから第１位置３２Ｂに切り換わり、また、第２切換弁３３は中間位置３３Ａから第１位置３３Ｂに切り換わる。第１切換弁３２が第１位置３２Ｂに切り換わることにより、第１油室２８とアキュムレータ３１は連通される。コンテナＣの自重によって油路Ｋ１の作動油は増圧されて高圧となるが、アキュムレータ３１に蓄圧される。つまり、コンテナＣの重量によるエネルギー（位置エネルギー）は、油圧回路装置３０により油圧エネルギーに変換される。一方、第２切換弁３３が第１位置３３Ｂに切り換わることにより、第２油室２９とタンク３８は連通される。第２油室２９の容積はピストン２６の変位により増大するので、負圧によってタンク３８から第２油室２９へ作動油が汲み上げられる。 As shown in FIG. 9, the first switching valve 32 under the pilot pressure switches from the intermediate position 32A to the first position 32B, and the second switching valve 33 switches from the intermediate position 33A to the first position 33B. By switching the first switching valve 32 to the first position 32B, the first oil chamber 28 and the accumulator 31 are communicated with each other. The hydraulic oil in the oil passage K1 is increased in pressure by the weight of the container C to become a high pressure, but the pressure is accumulated in the accumulator 31. That is, the energy (potential energy) due to the weight of the container C is converted into hydraulic energy by the hydraulic circuit device 30. On the other hand, when the second switching valve 33 is switched to the first position 33B, the second oil chamber 29 and the tank 38 are communicated with each other. Since the volume of the second oil chamber 29 increases due to the displacement of the piston 26, the hydraulic oil is pumped from the tank 38 to the second oil chamber 29 by the negative pressure.

荷台本体１３がさらに下降すると、図７（ｂ）に示すように、駆動車両１２の嵌合凸部５１に嵌合凹部１７が嵌合して搬送用荷台１１と駆動車両１２とは連結される。駆動車両１２の嵌合凸部５１に嵌合凹部１７が嵌合するとき、駆動車両１２の微小な位置ずれが存在しても、微小な位置ずれはガイド部５３が嵌合凹部１７の被嵌合面１８に案内され、搬送用荷台１１に対して駆動車両１２は位置決めされる。 When the loading platform body 13 is further lowered, as shown in FIG. 7B, the fitting recess 17 is fitted into the fitting convex portion 51 of the driving vehicle 12 and the transport loading platform 11 and the driving vehicle 12 are connected to each other. .. When the fitting recess 17 is fitted to the fitting protrusion 51 of the drive vehicle 12, even if there is a slight misalignment of the drive vehicle 12, the guide portion 53 fits the fitting recess 17 in the minute misalignment. Guided by the mating surface 18, the drive vehicle 12 is positioned with respect to the transport bed 11.

コンテナＣを搭載した荷台本体１３の荷重を駆動車両１２が受けるまで荷台本体１３が下降すると、***作部２０が切換装置５５に接近して対向する。そして、切換装置５５の第１ソレノイド５７の電磁コイル５７Ａが励磁され、ロッド５７Ｂは上方へ突出して第１プランジャ２１を押し込む。第１プランジャ２１がロッド５７Ｂによって押し込まれて後退することにより、第１切換弁３２の単動ロッドＡ１が押し込まれ、第１切換弁３２は第１位置３２Ｂから第２位置３２Ｃに切り換わる。また、第２切換弁３３の単動ロッドＡ２が押し込まれて後退し、第２切換弁３３は第１位置３３Ｂから第２位置３３Ｃに切り換わる。 When the loading platform main body 13 is lowered until the driving vehicle 12 receives the load of the loading platform main body 13 on which the container C is mounted, the operated portion 20 approaches and faces the switching device 55. Then, the electromagnetic coil 57A of the first solenoid 57 of the switching device 55 is excited, and the rod 57B protrudes upward and pushes the first plunger 21. When the first plunger 21 is pushed by the rod 57B and retracts, the single-acting rod A1 of the first switching valve 32 is pushed in, and the first switching valve 32 switches from the first position 32B to the second position 32C. Further, the single-acting rod A2 of the second switching valve 33 is pushed in and retracted, and the second switching valve 33 switches from the first position 33B to the second position 33C.

図１０に示すように、第１切換弁３２が第２位置３２Ｃに切り換わることにより、第１油室２８とタンク３８が連通し、第２切換弁３３が第２位置３３Ｃに切り換わることにより、第２油室２９とアキュムレータ３１が連通する。このため、アキュムレータ３１の高圧の作動油が第２油室２９へ供給され、供給された高圧の作動油はピストン２６を第２油室２９の容積が増大する方向に移動させる。第２油室２９の容積の増大に伴って第１油室２８の容積は減少するため、第１油室２８の作動油は、第１切換弁３２を通じてタンク３８へ移動する。その結果、図７（ｃ）に示すように、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結後において、脚部１４はさらに短縮されて路面Ｆから離隔する。脚部１４が路面Ｆから離隔したか否かは、駆動車両１２の障害物センサによって検知される。脚部１４が路面Ｆから離隔しているとき、障害物センサは脚部１４を障害物として検出せず、脚部１４が路面Ｆから離隔していないときは、脚部１４を障害物として検出する。 As shown in FIG. 10, when the first switching valve 32 is switched to the second position 32C, the first oil chamber 28 and the tank 38 are communicated with each other, and the second switching valve 33 is switched to the second position 33C. , The second oil chamber 29 and the accumulator 31 communicate with each other. Therefore, the high-pressure hydraulic oil of the accumulator 31 is supplied to the second oil chamber 29, and the supplied high-pressure hydraulic oil moves the piston 26 in the direction in which the volume of the second oil chamber 29 increases. Since the volume of the first oil chamber 28 decreases as the volume of the second oil chamber 29 increases, the hydraulic oil in the first oil chamber 28 moves to the tank 38 through the first switching valve 32. As a result, as shown in FIG. 7C, after the transport loading platform 11 and the driving vehicle 12 are connected, the leg portion 14 is further shortened and separated from the road surface F. Whether or not the leg portion 14 is separated from the road surface F is detected by the obstacle sensor of the driving vehicle 12. When the leg 14 is separated from the road surface F, the obstacle sensor does not detect the leg 14 as an obstacle, and when the leg 14 is not separated from the road surface F, the leg 14 is detected as an obstacle. To do.

脚部１４のさらなる短縮により脚部１４が路面Ｆから離隔すると、次に、第１ソレノイド５７の電磁コイル５７Ａを消磁してロッド５７Ｂを下降させる。このため、図１１に示すように、第１プランジャ２１の上方への押し込みが解消されて前進し、第１切換弁３２は第２位置３２Ｃから中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３は第２位置３３Ｃから中間位置３３Ａに切り換わる。第１切換弁３２が中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３が中間位置３３Ａに切り換わることにより、第２油室２９の高圧の作動油および第１油室２８の作動油は保持され、ピストン２６の移動は規制される。従って、脚部１４は路面Ｆからの離隔後に離隔した状態を維持する。つまり、アキュムレータ３１から第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持される。 When the leg portion 14 is separated from the road surface F by further shortening the leg portion 14, the electromagnetic coil 57A of the first solenoid 57 is then degaussed to lower the rod 57B. Therefore, as shown in FIG. 11, the push of the first plunger 21 upward is eliminated and the first plunger 21 moves forward, the first switching valve 32 switches from the second position 32C to the intermediate position 32A, and the second switching valve 33 changes. The second position 33C is switched to the intermediate position 33A. By switching the first switching valve 32 to the intermediate position 32A and the second switching valve 33 to the intermediate position 33A, the high-pressure hydraulic oil in the second oil chamber 29 and the hydraulic oil in the first oil chamber 28 are retained. , The movement of the piston 26 is restricted. Therefore, the leg portion 14 maintains the separated state after being separated from the road surface F. That is, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator 31 to the second oil chamber 29 is maintained, so that the leg portion 14 is separated from the road surface F.

脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されると、コンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を支持する４台の駆動車両１２は、搬送先へ向けて移動する。駆動車両１２は、運行管理システム４５の指令に基づいて所定の走行経路を走行する。駆動車両１２はコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送先に搬送すると停車する。搬送先は搬送した搬送用荷台１１のコンテナＣを積み降ろす位置であるとともに、空のコンテナＣが積み込まれる位置である。 When the distance between the legs 14 and the road surface F is maintained, the four drive vehicles 12 that support the transport loading platform 11 on which the container C is mounted move toward the transport destination. The drive vehicle 12 travels on a predetermined travel route based on the command of the operation management system 45. The drive vehicle 12 stops when the transport carrier 11 on which the container C is mounted is transported to the transport destination. The transport destination is a position where the container C of the transport carrier 11 that has been transported is loaded and unloaded, and a position where an empty container C is loaded.

駆動車両１２および搬送用荷台１１が搬送先に到着して停車すると、切換装置５５の第２ソレノイド５８の電磁コイル５８Ａが励磁され、ロッド５８Ｂは上方へ突出して第２プランジャ２２を押し込む。第２プランジャ２２がロッド５８Ｂによって押し込まれることにより、第３切換弁３４の復動ロッドＦ１が押し込まれ、図１２に示すように、第３切換弁３４は閉位置３４Ａから開位置３４Ｂに切り換わる。また、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２が押し込まれ、第４切換弁３５は閉位置３５Ａから開位置３５Ｂに切り換わる。また、第５切換弁３６の復動ロッドＦ３が押し込まれ、第５切換弁３６は閉位置３６Ａから開位置３６Ｂに切り換わる。 When the drive vehicle 12 and the transport bed 11 arrive at the transport destination and stop, the electromagnetic coil 58A of the second solenoid 58 of the switching device 55 is excited, and the rod 58B protrudes upward to push the second plunger 22. When the second plunger 22 is pushed by the rod 58B, the recovery rod F1 of the third switching valve 34 is pushed in, and as shown in FIG. 12, the third switching valve 34 switches from the closed position 34A to the open position 34B. .. Further, the return rod F2 of the fourth switching valve 35 is pushed in, and the fourth switching valve 35 switches from the closed position 35A to the open position 35B. Further, the return rod F3 of the fifth switching valve 36 is pushed in, and the fifth switching valve 36 switches from the closed position 36A to the open position 36B.

第３切換弁３４が開位置３４Ｂに切り換わることにより、第１油室２８とタンク３８が連通し、第４切換弁３５が開位置３５Ｂに切り換わることにより、第２油室２９とタンク３８が連通する。第５切換弁３６が開位置３６Ｂに切り換わることにより、アキュムレータ３１とタンク３８が連通する。このため、保持されていた第２油室２９の高圧の作動油は圧力開放されて第３切換弁３４を通じてタンク３８に回収される。また、第１油室２８とタンク３８は連通される。また、アキュムレータ３１にて保持されていた高圧の作動油は第５切換弁３６を通じてタンク３８に回収される。この状態では、ピストン２６は自由に移動できるため、圧縮ばね２４の付勢力により第１油室２８の容積を増大させる方向へ移動する。このため、図７（ｄ）に示すように、脚部１４は伸長して路面Ｆに接地する。 By switching the third switching valve 34 to the open position 34B, the first oil chamber 28 and the tank 38 communicate with each other, and by switching the fourth switching valve 35 to the open position 35B, the second oil chamber 29 and the tank 38 Communicate. By switching the fifth switching valve 36 to the open position 36B, the accumulator 31 and the tank 38 communicate with each other. Therefore, the held high-pressure hydraulic oil in the second oil chamber 29 is released from pressure and collected in the tank 38 through the third switching valve 34. Further, the first oil chamber 28 and the tank 38 are communicated with each other. Further, the high-pressure hydraulic oil held by the accumulator 31 is collected in the tank 38 through the fifth switching valve 36. In this state, since the piston 26 can move freely, it moves in the direction of increasing the volume of the first oil chamber 28 by the urging force of the compression spring 24. Therefore, as shown in FIG. 7D, the leg portion 14 extends and touches the road surface F.

次に、搬送用荷台１１に搭載されているコンテナＣが積み降ろされる。コンテナＣが積み降ろされると、ピストン２６は圧縮ばね２４の付勢力により第１油室２８の体積をさらに増大させる方向に移動する。このため、図７（ｅ）に示すように、脚部１４は伸長され、荷台本体１３は脚部１４の伸長により上昇する。荷台本体１３が上昇することにより、嵌合凹部１７が嵌合凸部５１から離れて嵌合が解消され、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結が解除される。また、***作部２０は切換装置５５から離れ、第２プランジャ２２はロッド５８Ｂから離れるが、ピストン２６は自由に移動できる状態を維持する。第２ソレノイド５８の電磁コイル５８Ａは、第２プランジャ２２がロッド５８Ｂから離れた後に消磁され、ロッド５８Ｂは下方へ変位する。脚部１４の伸長による荷台本体１３の上昇が停止すると、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６は閉じられる。 Next, the container C mounted on the transport loading platform 11 is loaded and unloaded. When the container C is loaded and unloaded, the piston 26 moves in the direction of further increasing the volume of the first oil chamber 28 by the urging force of the compression spring 24. Therefore, as shown in FIG. 7 (e), the leg portion 14 is extended, and the loading platform main body 13 is raised by the extension of the leg portion 14. As the loading platform body 13 rises, the fitting recess 17 is separated from the fitting convex portion 51 to eliminate the fitting, and the connection between the transport loading platform 11 and the drive vehicle 12 is released. Further, the operated portion 20 is separated from the switching device 55, and the second plunger 22 is separated from the rod 58B, but the piston 26 maintains a state in which it can move freely. The electromagnetic coil 58A of the second solenoid 58 is degaussed after the second plunger 22 is separated from the rod 58B, and the rod 58B is displaced downward. When the ascending of the loading platform main body 13 due to the extension of the leg portion 14 is stopped, the third switching valve 34, the fourth switching valve 35, and the fifth switching valve 36 are closed.

空荷となった搬送用荷台１１の荷台本体１３の下方に残された駆動車両１２の一部は、別の搬送用荷台１１の発送のために移動する。搬送先にて空荷となった搬送用荷台１１には、空のコンテナＣが搭載される。従って、残りの駆動車両１２は、荷台本体１３の下方にて待機する。空のコンテナＣが搭載されると荷台本体１３は下降し、搬送用荷台と駆動車両とは連結される。空のコンテナＣの搭載の場合、油圧回路装置３０は、荷が収容されたコンテナＣの搭載の場合と同様に作動される A part of the drive vehicle 12 left below the loading platform body 13 of the empty transport loading platform 11 moves for shipping another transport loading platform 11. An empty container C is mounted on the transport bed 11 that has become empty at the transport destination. Therefore, the remaining drive vehicle 12 stands by below the loading platform body 13. When the empty container C is mounted, the loading platform body 13 is lowered, and the loading platform for transportation and the driving vehicle are connected. When the empty container C is mounted, the hydraulic circuit device 30 is operated in the same manner as when the container C containing the load is mounted.

本実施形態に係る搬送システム１０によれば以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナＣの自重により得られるエネルギーを利用することにより、搬送用荷台１１に駆動源を備えることなく脚部１４の短縮が可能であり、また、脚部１４の伸長は圧縮ばね２４により可能である。その結果、エネルギー効率に優れた搬送システム１０を実現することができる。また、搬送用荷台１１に車輪や車輪を旋回させるための手段を設ける必要がないため、搬送システム１０の製造コストを低減することができる。 According to the transport system 10 according to the present embodiment, the following functions and effects are obtained.
(1) By utilizing the energy obtained by the weight of the container C, the legs 14 can be shortened without providing a drive source on the transport bed 11, and the legs 14 can be extended by the compression spring 24. It is possible. As a result, it is possible to realize a transfer system 10 having excellent energy efficiency. Further, since it is not necessary to provide the transfer loading platform 11 with wheels or means for turning the wheels, the manufacturing cost of the transfer system 10 can be reduced.

（２）油圧回路装置３０により、荷台本体１３の下降に伴う作動油の増圧と、増圧された作動油のアキュムレータ３１への蓄圧と、蓄圧された作動油による脚部１４の路面Ｆから離隔と、脚部１４の路面Ｆからの離隔の維持と、圧縮ばね２４の脚部１４の伸長による脚部１４の接地が可能となる。 (2) By the hydraulic circuit device 30, the pressure of the hydraulic oil is increased as the loading platform body 13 is lowered, the pressure of the increased hydraulic oil is accumulated in the accumulator 31, and the pressure is accumulated from the road surface F of the leg 14 by the accumulated hydraulic oil. It is possible to maintain the separation and the separation of the leg portion 14 from the road surface F, and to touch the leg portion 14 by extending the leg portion 14 of the compression spring 24.

（３）アキュムレータ３１から油圧シリンダ２３の第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されるから、駆動車両１２がコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送するときに脚部１４が路面Ｆに接地することはない。 (3) Since the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator 31 to the second oil chamber 29 of the hydraulic cylinder 23 is maintained, the distance between the leg portion 14 and the road surface F is maintained, so that the drive vehicle 12 is a container. The legs 14 do not come into contact with the road surface F when the transport carrier 11 on which the C is mounted is transported.

（４）コンテナＣを積み降ろした後に、アキュムレータ３１の残圧開放および油圧シリンダ２３の第２油室２９に保持された作動油を開放することにより、圧縮ばね２４は荷台本体１３を上昇させるとともに脚部１４を伸長して路面Ｆに接地させることができ、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結を解除することができる。 (4) After loading and unloading the container C, the compression spring 24 raises the loading platform body 13 by releasing the residual pressure of the accumulator 31 and releasing the hydraulic oil held in the second oil chamber 29 of the hydraulic cylinder 23. The legs 14 can be extended and brought into contact with the road surface F, and the connection between the transport carrier 11 and the drive vehicle 12 can be released.

（５）駆動車両１２に備えられた切換装置５５は、搬送用荷台１１の***作部２０を操作することにより、アキュムレータ３１への増圧された作動油の蓄圧と、脚部１４の短縮化による脚部１４の路面Ｆからの離隔と、脚部１４の路面Ｆからの離隔の維持と、路面Ｆより離隔する脚部１４の伸長化による路面Ｆへの接地と、を切り換える。このため、搬送用荷台１１がこれらの切り換えのための駆動源を備える必要がない。 (5) The switching device 55 provided in the drive vehicle 12 operates the operated portion 20 of the transport carrier 11 to accumulate the increased hydraulic oil in the accumulator 31 and shorten the leg portion 14. The separation of the leg portion 14 from the road surface F, the maintenance of the separation of the leg portion 14 from the road surface F, and the contact with the road surface F by the extension of the leg portion 14 separated from the road surface F are switched. Therefore, the transport carrier 11 does not need to be provided with a drive source for switching between them.

（６）第１プランジャ２１を第１ソレノイド５７により進退させることにより、路面Ｆから離隔するようにアキュムレータ３１にて蓄圧された作動油により脚部１４をさらに短縮させることができる。また、路面Ｆから離隔された脚部１４を保つように、アキュムレータ３１から油圧シリンダ２３の第２油室２９に供給された作動油の圧力を保持することができる。第２プランジャ２２を第２ソレノイド５８により進退させることにより、路面Ｆから離隔された脚部１４を伸長するように第２油室２９の作動油を開放することができる。 (6) By moving the first plunger 21 forward and backward by the first solenoid 57, the leg portion 14 can be further shortened by the hydraulic oil accumulated by the accumulator 31 so as to be separated from the road surface F. Further, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator 31 to the second oil chamber 29 of the hydraulic cylinder 23 can be maintained so as to keep the legs 14 separated from the road surface F. By moving the second plunger 22 forward and backward by the second solenoid 58, the hydraulic oil in the second oil chamber 29 can be released so as to extend the leg portion 14 separated from the road surface F.

（変形例）
次に、変形例に係る搬送システムについて説明する。
図１３に示すように、本変形例の駆動車両１２が備える切換装置６０は、基台部６１と、サーボモータ６２と、ボールねじ６３と、リニアガイド６４と、スライダ６５と、を備えている。サーボモータ６２は基台部６１の後部に収容されている。サーボモータ６２と連結されたボールねじ６３は、軸心が前後方向となるように基台部６１内にて水平に支持されている。リニアガイド６４にはボールねじ６３が螺入されている。リニアガイド６４の上部には断面円弧状のスライダ６５が設けられている。ボールねじ６３の回転によりリニアガイド６４およびスライダ６５が前後に移動する。 (Modification example)
Next, the transport system according to the modified example will be described.
As shown in FIG. 13, the switching device 60 included in the drive vehicle 12 of this modified example includes a base portion 61, a servomotor 62, a ball screw 63, a linear guide 64, and a slider 65. .. The servomotor 62 is housed in the rear part of the base portion 61. The ball screw 63 connected to the servomotor 62 is horizontally supported in the base portion 61 so that the axis is in the front-rear direction. A ball screw 63 is screwed into the linear guide 64. A slider 65 having an arcuate cross section is provided on the upper portion of the linear guide 64. The rotation of the ball screw 63 causes the linear guide 64 and the slider 65 to move back and forth.

切換装置６０と***作部２０が接近して対向した状態では、スライダ６５は第１プランジャ２１を押し込む位置Ｐ１と、第１プランジャ２１と第２プランジャ２２の間となる位置Ｐ２と、第２プランジャ２２を押し込む位置Ｐ３と、の３位置にて停止可能である。 When the switching device 60 and the operated portion 20 are close to each other and face each other, the slider 65 has a position P1 for pushing the first plunger 21, a position P2 between the first plunger 21 and the second plunger 22, and a second plunger. It can be stopped at three positions, P3, where 22 is pushed in.

本実施形態では、荷台本体１３の下降により作動油が増圧され、増圧された作動油がアキュムレータ３１に蓄圧された後に、図１４（ａ）に示すように、位置Ａに位置するスライダ６５が第１プランジャ２１を押し込み後退させることで、第１位置３２Ｂから第２位置３２Ｃに切り換わる。また、第２切換弁３３の単動ロッドＡ２が押し込まれて後退され、第２切換弁３３は第１位置３３Ｂから第２位置３３Ｃに切り換わる。その結果、脚部１４はさらに短縮されて路面Ｆから離隔する（図１０を参照）。 In the present embodiment, the hydraulic oil is increased by lowering the loading platform body 13, and after the increased pressure of the hydraulic oil is accumulated in the accumulator 31, the slider 65 located at the position A as shown in FIG. 14A. Pushes in the first plunger 21 and retracts it to switch from the first position 32B to the second position 32C. Further, the single-acting rod A2 of the second switching valve 33 is pushed in and retracted, and the second switching valve 33 switches from the first position 33B to the second position 33C. As a result, the legs 14 are further shortened and separated from the road surface F (see FIG. 10).

次に、図１４（ｂ）に示すように、位置Ａに位置するスライダ６５は位置Ｐ２に移動する。このため、第１プランジャ２１の上方への押し込みが解消され、第１切換弁３２は第２位置３２Ｃから中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３は第２位置３３Ｃから中間位置３３Ａに切り換わる（図１１を参照）。従って、脚部１４は路面Ｆから離隔した状態を維持する。つまり、アキュムレータ３１から第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持される。 Next, as shown in FIG. 14B, the slider 65 located at the position A moves to the position P2. Therefore, the pushing of the first plunger 21 upward is eliminated, the first switching valve 32 is switched from the second position 32C to the intermediate position 32A, and the second switching valve 33 is switched from the second position 33C to the intermediate position 33A. Alternate (see FIG. 11). Therefore, the leg portion 14 maintains a state of being separated from the road surface F. That is, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator 31 to the second oil chamber 29 is maintained, so that the leg portion 14 is separated from the road surface F.

脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されると、コンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を支持する４台の駆動車両１２は、搬送先へ向けて移動する。駆動車両１２は、運行管理システム４５の指令に基づいて所定の走行経路を走行する。駆動車両１２はコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送先に搬送すると停車する。 When the distance between the legs 14 and the road surface F is maintained, the four drive vehicles 12 that support the transport loading platform 11 on which the container C is mounted move toward the transport destination. The drive vehicle 12 travels on a predetermined travel route based on the command of the operation management system 45. The drive vehicle 12 stops when the transport carrier 11 on which the container C is mounted is transported to the transport destination.

駆動車両１２および搬送用荷台１１が搬送先に到着して停車すると、図１４（ｃ）に示すように、スライダ６５が位置Ｐ３へ移動する。このため、第３切換弁３４の復動ロッドＦ１が押し込まれ、第３切換弁３４は閉位置３４Ａから開位置３４Ｂに切り換わる。また、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２が押し込まれ、第４切換弁３５は閉位置３５Ａから開位置３５Ｂに切り換わる。また、第５切換弁３６の復動ロッドＦ３が押し込まれ、第５切換弁３６は閉位置３６Ａから開位置３６Ｂに切り換わる（図１２を参照）。このため、脚部１４は伸長して路面Ｆに接地する。 When the driving vehicle 12 and the transport loading platform 11 arrive at the transport destination and stop, the slider 65 moves to the position P3 as shown in FIG. 14 (c). Therefore, the return rod F1 of the third switching valve 34 is pushed in, and the third switching valve 34 switches from the closed position 34A to the open position 34B. Further, the return rod F2 of the fourth switching valve 35 is pushed in, and the fourth switching valve 35 switches from the closed position 35A to the open position 35B. Further, the return rod F3 of the fifth switching valve 36 is pushed in, and the fifth switching valve 36 switches from the closed position 36A to the open position 36B (see FIG. 12). Therefore, the leg portion 14 extends and touches the road surface F.

次に、搬送用荷台１１に搭載されているコンテナＣが積み降ろされると、脚部１４は伸長され、荷台本体１３は脚部１４の伸長により上昇する。***作部２０は切換装置６０から離れ、脚部１４の伸長による荷台本体１３の上昇が停止すると、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６は閉じられる。 Next, when the container C mounted on the transport loading platform 11 is loaded and unloaded, the leg portion 14 is extended, and the loading platform main body 13 is raised by the extension of the leg portion 14. When the operated portion 20 is separated from the switching device 60 and the ascending of the loading platform main body 13 due to the extension of the leg portion 14 is stopped, the third switching valve 34, the fourth switching valve 35, and the fifth switching valve 36 are closed.

本変形例によれば、実施形態の作用効果と同等の作用効果を奏するほか、切換装置をソレノイド以外の手段によって実現することが可能である。 According to this modification, in addition to exhibiting the same effect as that of the embodiment, the switching device can be realized by means other than the solenoid.

本考案は、上記の実施形態に限定されるものではなく考案の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made within the scope of the ingenuity of the invention. For example, the present invention may be changed as follows.

○ 上記の実施形態では、物品が収容されているコンテナを４台の駆動車両により搬送することが可能な構成の搬送用荷台とし、２台の駆動車両により空荷のコンテナを搬送するようにしたが、この限りではない。例えば、物品が収容されているコンテナを５台以上の駆動車両により搬送し、空荷のコンテナを載せた搬送用荷台を１台の駆動車両により搬送してもよい。
○ 上記の実施形態では、搬送用荷台が油圧回路装置の駆動を目的とする動力源を備えないとしたが、油圧回路装置の駆動のため以外の動力源を備えてもよく、例えば、照明用のバッテリやセンサ類の作動用の電源を設けることは妨げない。
○ 上記の実施形態では、搬送システムとしてコンテナの搬送を例示したが、搬送システムの荷はコンテナに限定されない。荷はコンテナ以外であってもよい。 ○ In the above embodiment, the container containing the article is set as a transport carrier having a configuration capable of being transported by four drive vehicles, and an empty container is transported by two drive vehicles. However, this is not the case. For example, a container containing articles may be transported by five or more drive vehicles, and a transport carrier on which an empty container is placed may be transported by one drive vehicle.
○ In the above embodiment, the transport carrier is not provided with a power source for driving the hydraulic circuit device, but may be provided with a power source other than for driving the hydraulic circuit device, for example, for lighting. It is not hindered to provide a power source for operating the batteries and sensors.
○ In the above embodiment, the transportation of the container is illustrated as the transportation system, but the load of the transportation system is not limited to the container. The load may be other than a container.

１０、７０ 搬送システム
１１ 搬送用荷台
１２ 駆動車両
１３ 荷台本体
１４ 脚部
２０ ***作部
２１ 第１プランジャ
２２ 第２プランジャ
２３ 油圧シリンダ
２４ 圧縮ばね
２５ シリンダ本体部
２６ ピストン
２７ ロッド部
２８ 第１油室
２９ 第２油室
３０ 油圧回路装置
３１ アキュムレータ
３２ 第１切換弁
３３ 第２切換弁
３４ 第３切換弁
３５ 第４切換弁
３６ 第５切換弁
３８ タンク
４５ 運行管理システム
５５、６０ 切換装置
５７ 第１ソレノイド
５８ 第２ソレノイド
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、Ｋ５ 油路
Ａ１、Ａ２ 単動ロッド
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３ 復動ロッド 10, 70 Transport system 11 Transport carrier 12 Drive vehicle 13 Carrier body 14 Leg 20 Operated section 21 1st plunger 22 2nd plunger 23 Hydraulic cylinder 24 Compression spring 25 Cylinder body 26 Piston 27 Rod 28 1st oil chamber 29 2nd oil chamber 30 Hydraulic circuit device 31 Accumulator 32 1st switching valve 33 2nd switching valve 34 3rd switching valve 35 4th switching valve 36 5th switching valve 38 Tank 45 Operation management system 55, 60 Switching device 57 1st Solenoid 58 Second solenoid K1, K2, K3, K4, K5 Oil passage A1, A2 Single acting rod T1, T2, T3, F1, F2, F3 Recovery rod

Claims (6)

荷を載置可能とする荷台本体および路面に接地されて前記荷台本体を支持する伸縮可能な脚部を備える搬送用荷台と、
前記脚部の短縮化により前記搬送用荷台と連結可能な連結部を備えた自走可能な駆動車両と、を有し、
前記搬送用荷台は、
前記脚部の伸縮と連動する油圧シリンダと、
前記脚部を伸長する方向に付勢するばねと、
作動油の蓄圧を可能とするアキュムレータと、を備え、
前記脚部は、載置された荷の自重による前記荷台本体の下降により短縮され、
前記駆動車両は、前記荷台本体の下降により前記連結部を介して前記搬送用荷台と連結され、
前記油圧シリンダは、前記荷台本体の下降と連動して作動油を増圧し、
前記アキュムレータは、前記荷台本体の下降により増圧された作動油を蓄圧し、
前記脚部は、前記駆動車両と前記搬送用荷台との連結後に、前記アキュムレータから蓄圧された作動油を前記油圧シリンダへ供給することにより、さらに短縮されて前記路面から離隔され、
前記油圧シリンダに供給された作動油を保持することにより前記脚部の前記路面からの離隔が維持され、
前記駆動車両は、前記脚部の前記路面からの離隔後に前記搬送用荷台を搬送することを特徴とする搬送システム。 A carrier main body on which a load can be placed, a carrier carrier having a telescopic leg that is grounded to the road surface and supports the carrier body, and a carrier body.
It has a self-propelled drive vehicle provided with a connecting portion that can be connected to the transport loading platform by shortening the legs.
The transport bed is
A hydraulic cylinder that works with the expansion and contraction of the legs,
A spring that urges the leg in the extending direction,
Equipped with an accumulator that enables the accumulation of hydraulic oil,
The legs are shortened by lowering the loading platform body due to the weight of the loaded load.
The drive vehicle is connected to the transport loading platform via the connecting portion by lowering the loading platform body.
The hydraulic cylinder boosts the hydraulic oil in conjunction with the lowering of the loading platform body.
The accumulator accumulates the hydraulic oil that has been increased in pressure due to the lowering of the loading platform body.
The legs are further shortened and separated from the road surface by supplying the hydraulic oil accumulated from the accumulator to the hydraulic cylinder after the drive vehicle and the transport carrier are connected.
By holding the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder, the distance of the legs from the road surface is maintained.
The driving vehicle is a transport system characterized in that the transport carrier is transported after the legs are separated from the road surface. 前記油圧シリンダは、ピストンにより仕切られた第１油室および第２油室を備え、
前記アキュムレータおよび前記油圧シリンダを備える油圧回路装置を備え、
前記油圧回路装置は、
前記荷台本体の下降に伴う前記油圧シリンダによる作動油の増圧時に、前記第１油室と前記アキュムレータを連通とする第１切換弁と、
前記脚部が短縮されて前記路面より離隔するように、前記アキュムレータから蓄圧された作動油が前記油圧シリンダへ供給されるときに、前記第２油室と前記アキュムレータとを連通する第２切換弁と、
前記荷台本体から荷が積み降ろされて前記脚部が伸長されて前記路面に接地するように、前記アキュムレータとタンクとを連通し、前記アキュムレータの残圧を開放する第３切換弁と、
前記アキュムレータの残圧を開放するとき、前記第１油室と前記タンクとを連通する第４切換弁と、
前記アキュムレータの残圧を開放するとき、伸長時に前記第２油室と前記タンクとを連通する第５切換弁と、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送システム。 The hydraulic cylinder includes a first oil chamber and a second oil chamber separated by a piston.
A hydraulic circuit device including the accumulator and the hydraulic cylinder is provided.
The hydraulic circuit device
A first switching valve that communicates the first oil chamber with the accumulator when the hydraulic oil is increased by the hydraulic cylinder as the loading platform body descends.
A second switching valve that communicates the second oil chamber with the accumulator when the hydraulic oil accumulated from the accumulator is supplied to the hydraulic cylinder so that the legs are shortened and separated from the road surface. When,
A third switching valve that connects the accumulator and the tank to release the residual pressure of the accumulator so that the load is loaded and unloaded from the loading platform body and the legs are extended to touch the road surface.
When the residual pressure of the accumulator is released, the fourth switching valve that communicates the first oil chamber and the tank
The transfer system according to claim 1, further comprising a fifth switching valve that communicates the second oil chamber with the tank when the accumulator is released from the residual pressure. 前記脚部が前記路面から離隔するように短縮された後、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、前記脚部の前記路面からの離隔が維持されることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送システム。 After the legs are shortened to separate from the road surface, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder is maintained, so that the legs are separated from the road surface. The transport system according to claim 1 or 2, wherein the transport system is characterized in that. 前記路面からの離隔が維持される前記脚部は、前記アキュムレータの残圧開放および前記油圧シリンダに保持された作動油の開放により伸長することを特徴とする請求項３記載の搬送システム。 The transport system according to claim 3, wherein the legs, which maintain the distance from the road surface, extend by releasing the residual pressure of the accumulator and releasing the hydraulic oil held in the hydraulic cylinder. 前記駆動車両は、前記アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、前記脚部の前記路面より離隔する短縮化と、前記路面より離隔する前記脚部の伸長化および短縮化の保持を切り換える切換装置を備え、
前記搬送用荷台は、前記切換装置により操作される***作部を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送システム。 The driving vehicle switches between accumulating pressure of increased hydraulic oil on the accumulator, shortening the leg portion away from the road surface, and holding extension and shortening of the leg portion separated from the road surface. Equipped with a switching device
The transport system according to any one of claims 1 to 4, wherein the transport carrier includes an operated portion operated by the switching device. 前記***作部は、第１プランジャおよび第２プランジャを備え、
前記切換装置は、
前記第１プランジャを進退させる第１ソレノイドと、前記第２プランジャを進退させる第２ソレノイドを備え、
前記第１プランジャが第１ソレノイドの作動により後退すると、前記脚部は、前記路面から離隔するように前記アキュムレータにて蓄圧された作動油によりさらに短縮され、
後退した前記第１プランジャが前進すると、前記路面から離隔された前記脚部を保つように、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持され、
前記第２プランジャが前記第２ソレノイドにより後退すると、前記路面から離隔された前記脚部を伸長するように、前記油圧シリンダの作動油が開放されることを特徴とする請求項５記載の搬送システム。 The operated portion includes a first plunger and a second plunger.
The switching device is
A first solenoid for advancing and retreating the first plunger and a second solenoid for advancing and retreating the second plunger are provided.
When the first plunger retracts due to the operation of the first solenoid, the legs are further shortened by the hydraulic oil accumulated by the accumulator so as to be separated from the road surface.
When the retracted first plunger advances, the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder is maintained so as to keep the legs separated from the road surface.
The transport system according to claim 5, wherein when the second plunger retracts by the second solenoid, the hydraulic oil of the hydraulic cylinder is released so as to extend the legs separated from the road surface. ..
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