JP2017119451A - Automated guided vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated guided vehicle capable of stably transporting a truck.SOLUTION: In an automated guided vehicle 20 for transporting a truck 10 whose bottom face 2 has a fixed space with respect to a floor surface 1, on a vehicle body 21 lower than the top of the space, fluid pressure cylinders 22 which make upward pushing-up force act on the bottom face 2 of the truck 10 and are freely extended and contracted in a vertical direction are installed; a fluid pressure supply device is provided for supplying a fluid to the fluid pressure cylinders 22; pressure adjustment means is provided for adjusting the fluid pressure of the fluid which is supplied from the fluid pressure supply device to the fluid pressure cylinders 22; and a control board for making pushing-up force which is lower than total weight of weight of the truck 10 and weight of loads 30 loaded on the truck 10 act upward on the bottom face 2 of the truck 10 from the fluid pressure cylinders 22 by giving an instruction of a fluid pressure to the pressure adjustment means. The truck 10 is transported while keeping a state that a remaining load except for the pushing-up force from the total weight is loaded on wheels 11 of the truck 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無人搬送車に関する。詳しくは、台車の改造が不要で、台車を安定して搬送できる無人搬送車に関する。   The present invention relates to an automatic guided vehicle. Specifically, the present invention relates to an automatic guided vehicle that can stably transport a cart without requiring modification of the cart.

特許文献１には、組立工場における組立ラインへの部品の搬送のために、工場の床面に敷設された誘導路に沿って自走する無人搬送車（Auto Guide Vehicle:以下、ＡＧＶと省略する）と台車とをピン結合により合体される技術が開示されている。即ち、台車の底面には合体用溝を設け、ＡＧＶを台車の床下に潜り込ませた状態で、ＡＧＶから台車の合体用溝に合体用ピンを差し込んで合体させるものである。同様な技術が特許文献２，３にも開示されている。   Patent Document 1 discloses an automated guided vehicle (hereinafter abbreviated as AGV) that travels along a taxiway laid on the floor of the factory for conveying parts to an assembly line in the assembly factory. ) And the cart are combined by pin coupling. That is, a uniting groove is provided on the bottom surface of the carriage, and the uniting pin is inserted into the uniting groove of the carriage from the AGV in a state where the AGV is submerged under the floor of the carriage. Similar techniques are also disclosed in Patent Documents 2 and 3.

特許文献４には、ＡＧＶをワゴンの下に潜り込ませて、ＡＧＶに備えたリフト装置でワゴンを完全にリフトアップする技術が開示されている。リフトアップされたワゴンは、車輪が床面から浮いた状態となる。   Patent Document 4 discloses a technique in which an AGV is submerged under a wagon and the wagon is completely lifted by a lift device provided in the AGV. The lifted-up wagon will have its wheels lifted off the floor.

特開平１０−１０５２３８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-105238 特開２０１３−１１４３０７号公報JP 2013-114307 A 特開２００４−１０７００３号公報JP 2004-107003 A 特開平１０−２９１７９８号公報JP-A-10-291798

特許文献１，２，３のように、ＡＧＶと台車とをピン結合する技術では、台車の底面を改造して合体用溝を設けるため、コストアップを招くことになる。特に、大量の台車を改造する必要がある工場や物流センターでは顕著である。   As in Patent Documents 1, 2, and 3, with the technology of pin-coupling AGV and the carriage, the bottom face of the carriage is remodeled to provide a coalescing groove, resulting in an increase in cost. This is particularly noticeable in factories and distribution centers where a large number of carts need to be modified.

特許文献４のように、ワゴンを完全にリフトアップする技術では、ワゴンの車輪が床面から浮いてしまうため、ワゴンの中の荷物がアンバランスであると、転倒の虞がある。   As in Patent Document 4, in the technique of completely lifting the wagon, the wagon wheel is lifted off the floor surface. If the load in the wagon is unbalanced, the wagon may fall.

上記課題を解決する本発明の請求項１に係る無人搬送車は、床面に対して底面が一定のスペースを有する台車を搬送する無人搬送車において、前記スペースより低い車体に、前記台車の床面に上向きの押上力を作用させる上下方向に伸縮自在な流体圧シリンダが設置され、また、前記流体圧シリンダに対して流体を供給する流体圧供給装置が備えられ、前記流体圧供給装置から前記流体圧シリンダに供給される流体の流体圧を調整する圧力調整手段が備えられ、前記圧力調整手段に流体圧を指令することにより、前記台車の重量と前記台車に積載された荷物の重量を加えた総重量より低い押上力を前記流体圧シリンダから前記台車の底面に上向きに作用させる制御基板とが設けられ、前記台車の車輪には前記総重量から前記押上力を除いた残りの荷重が負荷する状態のまま、前記台車を搬送することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to claim 1 of the present invention that solves the above-described problem is an automatic guided vehicle that transports a carriage having a space with a constant bottom surface with respect to the floor surface. A fluid pressure cylinder that is vertically expandable and contractable to apply an upward push force on the surface is installed, and a fluid pressure supply device that supplies fluid to the fluid pressure cylinder is provided. Pressure adjusting means for adjusting the fluid pressure of the fluid supplied to the fluid pressure cylinder is provided, and by adding fluid pressure to the pressure adjusting means, the weight of the carriage and the weight of the load loaded on the carriage are added. And a control board that applies upward force lower than the total weight upward from the fluid pressure cylinder to the bottom surface of the carriage, and the wheel of the carriage removes the upward force from the total weight. Remain load is the load, characterized by conveying the carriage.

上記課題を解決する本発明の請求項２に係る無人搬送車は、請求項１において、前記制御基板には、前記総重量が未知のときは、前記流体圧シリンダに作用する流体圧に基づいて、前記総重量を概算する総重量概算部が備えられ、前記制御基板は、前記総重量概算部で概算された前記総重量より低い前記押上力が前記流体圧シリンダから前記台車の底面に作用するよう、前記圧力調整手段に流体圧を指令することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to a second aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is based on the fluid pressure acting on the fluid pressure cylinder in the control board when the total weight is unknown. A total weight estimating unit that approximates the total weight, and the control board exerts a lifting force lower than the total weight estimated by the total weight estimating unit on the bottom surface of the carriage from the fluid pressure cylinder. The fluid pressure is commanded to the pressure adjusting means.

上記課題を解決する本発明の請求項３に係る無人搬送車は、請求項２において、前記流体圧シリンダは、シリンダ本体にピストンを上下動自在に挿入してなり、前記シリンダ本体の上端には前記ピストンの上昇を停止させるストッパが設けられる一方、前記総重量概算部は、前記流体圧シリンダへ供給される流体圧を増大して、前記台車の前記車輪が前記床面から浮き、前記ストッパにピストンが到達した後に、前記流体圧シリンダへ供給される流体圧を低減して、前記ストッパから前記ピストンが離れたときの前記流体圧シリンダに作用する流体圧に基づいて、前記総重量を概算することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to a third aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is the automatic guided vehicle according to the second aspect, wherein the fluid pressure cylinder is configured such that a piston is inserted into the cylinder body so as to be movable up and down, While the stopper for stopping the rise of the piston is provided, the total weight estimation unit increases the fluid pressure supplied to the fluid pressure cylinder, and the wheel of the carriage floats from the floor surface. After the piston arrives, the fluid pressure supplied to the fluid pressure cylinder is reduced, and the total weight is estimated based on the fluid pressure acting on the fluid pressure cylinder when the piston moves away from the stopper. It is characterized by that.

上記課題を解決する本発明の請求項４に係る無人搬送車は、請求項３において、前記ストッパには、前記ピストンが前記シリンダ本体の上端に到達したときにオンとなり、前記ピストンが前記シリンダ本体の上端から離れたときにオフとなるリミットスイッチが設けられ、前記圧力調整手段には、前記流体圧シリンダに供給される流体の流体圧を検出する圧力センサが設けられ、前記総重量概算部は、前記リミットスイッチがオンからオフになったときに前記圧力センサで検出される流体圧に基づいて、前記総重量を概算することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to a fourth aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is the automatic guided vehicle according to the third aspect, wherein the stopper is turned on when the piston reaches the upper end of the cylinder main body, and the piston is in the cylinder main body. A limit switch which is turned off when it is separated from the upper end of the pressure sensor, and the pressure adjusting means is provided with a pressure sensor for detecting the fluid pressure of the fluid supplied to the fluid pressure cylinder. The total weight is estimated based on the fluid pressure detected by the pressure sensor when the limit switch is turned from on to off.

上記課題を解決する本発明の請求項５に係る無人搬送車は、請求項４において、前記流体圧シリンダが複数のときは、１又は２以上の前記流体圧シリンダに対して、前記圧力調整手段が各々設けられる一方、前記圧力調整手段は、前記圧力調整手段に各々設けられる前記圧力センサで検出される流体圧に応じて、複数の前記流体圧シリンダが共同して前記押上力を分担することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to a fifth aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is that, when the number of the hydraulic cylinders is plural in the fourth aspect, the pressure adjusting means is used for one or more of the hydraulic cylinders. Are provided, and the pressure adjusting means is configured such that a plurality of fluid pressure cylinders jointly share the push-up force according to the fluid pressure detected by the pressure sensor provided in each of the pressure adjusting means. It is characterized by.

上記課題を解決する本発明の請求項６に係る無人搬送車は、請求項１において、前記制御基板は、前記総重量が既知のときは、前記総重量より低い前記押上力が前記流体圧シリンダから前記台車の底面に作用するよう、前記圧力調整手段に流体圧を指令することを特徴とする。   The automatic guided vehicle according to a sixth aspect of the present invention that solves the above-described problem is the automatic guided vehicle according to the first aspect, wherein the control board has a lower push-up force than the total weight when the total weight is known. The fluid pressure is commanded to the pressure adjusting means so as to act on the bottom surface of the carriage.

本発明の無人搬送車は、台車に対して流体圧シリンダによる一定の押上力（総重量より低い値）を作用させて台車を搬送するので、特許文献１，２，３のような連結治具の取り付けなどの改造が不要である。また、本発明の無人搬送車は、特許文献４と異なり、台車を完全にリフトアップせず、つまり、台車の重量及び台車に積載される荷物の総重量より低い押上力を無人搬送車の流体圧シリンダから台車の底面に上向きに作用させている。そのため、台車及び荷物の総重量が、無人搬送車の車輪だけでなく、台車の車輪によって分散して支えられるために、台車を安定して搬送することができる。   Since the automatic guided vehicle of the present invention conveys the carriage by applying a constant lifting force (a value lower than the total weight) by the fluid pressure cylinder to the carriage, the connecting jig as in Patent Documents 1, 2, and 3 is used. No modifications such as mounting are required. Further, unlike the patent document 4, the automatic guided vehicle of the present invention does not completely lift up the cart, that is, the lifting force lower than the weight of the cart and the total weight of the cargo loaded on the cart is the fluid of the automated guided vehicle. The pressure cylinder is made to act upward on the bottom surface of the carriage. Therefore, since the total weight of the carriage and the load is supported by being distributed not only by the wheel of the automatic guided vehicle but also by the wheel of the carriage, the carriage can be stably conveyed.

本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle concerning the 1st example of the present invention. 本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の平面図である。It is a top view of the automatic guided vehicle concerning the 1st example of the present invention. 本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の圧力調整系統図である。It is a pressure adjustment system diagram of the automatic guided vehicle concerning the 1st example of the present invention. 本発明の第１の実施例に係る無人搬送車に使用される電空レギュレータの概略図である。It is the schematic of the electropneumatic regulator used for the automatic guided vehicle which concerns on 1st Example of this invention. 本発明の第２の実施例に係る無人搬送車の平面図である。It is a top view of the automatic guided vehicle concerning the 2nd example of the present invention.

以下、本発明について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments shown in the drawings.

本発明の第１の実施例に係るＡＧＶを図１〜図４に示す。
図１及び図２に示すように、本実施例に係るＡＧＶ２０は、上面に複数の荷物３０が積載される台車１０を、台車１０の底面下のスペースに潜り込んで搬送するものである。台車１０は、床面１から底面２まで一定のスペースを有し、四隅に車輪としてキャスター１１を備える。 An AGV according to a first embodiment of the present invention is shown in FIGS.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the AGV 20 according to the present embodiment is for transporting the carriage 10 loaded with a plurality of loads 30 on the upper surface by entering the space below the bottom surface of the carriage 10. The carriage 10 has a certain space from the floor surface 1 to the bottom surface 2 and includes casters 11 as wheels at four corners.

ＡＧＶ２０は、台車１０のスペースより低い車体２１に、方向転換機能を備えた２個の駆動輪２３と、２個の従動輪２４とを備え、更に、台車１０の底面２に対して上向きの押上力を作用させるエアシリンダ２２を前後左右に４カ所設置したものである。
エアシリンダ２２は、上下に伸縮可能であり、前後のエアシリンダ２２の上端には水平な受け板２５がそれぞれ設置されている。
従って、エアシリンダ２２を伸長させると、受け板２５を介して、台車１０の底面２に対して上向きの押上力が作用することになる。 The AGV 20 includes two drive wheels 23 and two driven wheels 24 having a direction changing function on a vehicle body 21 lower than the space of the carriage 10, and further pushes upward with respect to the bottom surface 2 of the carriage 10. Four air cylinders 22 for applying a force are installed in front, rear, left and right.
The air cylinder 22 can be expanded and contracted vertically, and horizontal receiving plates 25 are respectively installed at the upper ends of the front and rear air cylinders 22.
Therefore, when the air cylinder 22 is extended, an upward push-up force acts on the bottom surface 2 of the carriage 10 via the receiving plate 25.

本実施例のＡＧＶ２０は、設定された積載上限荷重以内であれば、エアシリンダ２２を上端まで上昇させると、台車１０が完全にリフトアップした状態、つまり、台車１０のキャスター１１が浮き上がる状態となるように設計されている。
エアシリンダ２２に対して圧縮空気（エア）を供給する圧縮空気供給装置及びエアシリンダ２２に供給される圧縮空気の圧力を調整する圧力調整手段について、図３を参照して説明する。図３は、前方の２個のエアシリンダ２２に対するものである。後方の２個のエアシリンダ２２に対しても同様な構成であるので、その説明は省略する。 If the AGV 20 of this embodiment is within the set upper limit load, when the air cylinder 22 is raised to the upper end, the carriage 10 is completely lifted up, that is, the caster 11 of the carriage 10 is lifted. Designed to be
A compressed air supply device for supplying compressed air (air) to the air cylinder 22 and a pressure adjusting means for adjusting the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is for the two front air cylinders 22. Since the configuration is the same for the two rear air cylinders 22, description thereof is omitted.

図３に示すように、エアシリンダ２２は、シリンダ本体２２１にピストン２２２を上下動自在に挿入し、シリンダ本体２２１の上端にピストン２２２の上昇を停止させるストッパ２２３が設けられ、更に、ストッパ２２３を貫通するピストンロッド２２４の下端をピストン２２２に接続したものである。ピストンロッド２２５の上端には受け板２５が設置されている。   As shown in FIG. 3, the air cylinder 22 has a piston 222 inserted into the cylinder body 221 so as to be movable up and down, and a stopper 223 for stopping the piston 222 from rising is provided at the upper end of the cylinder body 221. The lower end of the penetrating piston rod 224 is connected to the piston 222. A receiving plate 25 is installed at the upper end of the piston rod 225.

ストッパ２２４には、ピストン２２２がシリンダ本体２２１の上端に到達したときにオンとなり、ピストン２２２がシリンダ本体２２１の上端から離れたときにオフとなるリミットスイッチ２２５が設けられている。リミットスイッチ２２５のオン−オフはセンサ出力として破線で示すように制御基板４０へ入力される。   The stopper 224 is provided with a limit switch 225 that is turned on when the piston 222 reaches the upper end of the cylinder body 221 and turned off when the piston 222 is separated from the upper end of the cylinder body 221. The on / off of the limit switch 225 is input to the control board 40 as indicated by a broken line as a sensor output.

シリンダ本体２２１は、ピストン２２２により二つの空気室Ａ，Ｂに区画され（図中、下側の空気室をＡ、上側の空気室をＢとする）、空気室Ａには、電空レギュレータ５０、エアタンク６０、エアコンプレッサ７０が順に接続される一方、空気室Ｂには減圧弁８０、ソレノイドバルブ９０が順に接続されている。
エアタンク６０及びエアコンプレッサ７０は、圧縮空気供給装置であり、エアコンプレッサ７０は、圧縮空気を発生させ、エアコンプレッサ７０は発生した圧縮空気を貯留する。 The cylinder body 221 is divided into two air chambers A and B by a piston 222 (in the drawing, the lower air chamber is A and the upper air chamber is B). The air chamber A includes an electropneumatic regulator 50. The air tank 60 and the air compressor 70 are sequentially connected, and the pressure reducing valve 80 and the solenoid valve 90 are sequentially connected to the air chamber B.
The air tank 60 and the air compressor 70 are compressed air supply devices. The air compressor 70 generates compressed air, and the air compressor 70 stores the generated compressed air.

電空レギュレータ５０は、圧力調整手段であり、制御基板４０からの出力信号による指令に基づき、エアシリンダ２２の空気室Ａへ供給される圧縮空気の圧力を調整する。図３において、ピストン２２２が上昇する工程の際には、図中黒の矢印で示すように圧縮空気が流れ、ピストン２２２が下降する工程の際には、図中白の矢印で示すように圧縮空気が流れる。
減圧弁８０は，制御基板４０からの出力信号による指令に基づき、エアシリンダ２２の空気室Ｂから圧力を減圧し、また、ソレノイドバルブ９０は、制御基板４０からの出力信号に基づき、圧縮空気を外気に開放する。 The electropneumatic regulator 50 is a pressure adjusting unit that adjusts the pressure of the compressed air supplied to the air chamber A of the air cylinder 22 based on a command based on an output signal from the control board 40. In FIG. 3, compressed air flows as shown by the black arrow in the figure during the process of raising the piston 222, and compressed as shown by the white arrow in the figure during the process of lowering the piston 222. Air flows.
The pressure reducing valve 80 depressurizes the pressure from the air chamber B of the air cylinder 22 based on a command based on the output signal from the control board 40, and the solenoid valve 90 supplies compressed air based on the output signal from the control board 40. Open to the open air.

制御基板４０から、電空レギュレータ５０、減圧弁８０、ソレノイドバルブ９０には出力信号が送られ、また、電空レギュレータ５０から制御基板４０へ入力信号が送られる。これらの電気信号は、図３において、破線で示している。
電空レギュレータ５０は、図４に示すように、制御回路５０１、給気用電磁弁５０２、排気用電磁弁５０３、圧力センサ５０４、分岐配管５０５から構成される。 An output signal is sent from the control board 40 to the electropneumatic regulator 50, the pressure reducing valve 80 and the solenoid valve 90, and an input signal is sent from the electropneumatic regulator 50 to the control board 40. These electric signals are indicated by broken lines in FIG.
As shown in FIG. 4, the electropneumatic regulator 50 includes a control circuit 501, an intake solenoid valve 502, an exhaust solenoid valve 503, a pressure sensor 504, and a branch pipe 505.

分岐配管５０５は、エアシリンダ２２に接続する管路５０５ａと、エアタンク６０に接続する管路５０５ｂと、排気系統に接続する管路５０５ｃとを備えている。給気用電磁弁５０２は、管路５０５ａと管路５０５ｂとの間に介装されている。給気用電磁弁５０２は、管路５０５ａと管路５０５ｃとの間に介装されている。
従って、制御回路５０１により給気用電磁弁５０２を開くと、管路５０５ａと管路５０５ｂとが連通し、エアタンク６０からエアシリンダ２２の空気室Ａへ圧縮空気が流れる。その結果、エアシリンダ２２の空気室Ａの圧力が増大し、ピストン２２２が上昇する。 The branch pipe 505 includes a pipe line 505a connected to the air cylinder 22, a pipe line 505b connected to the air tank 60, and a pipe line 505c connected to the exhaust system. The supply solenoid valve 502 is interposed between the pipe line 505a and the pipe line 505b. The supply solenoid valve 502 is interposed between the pipe line 505a and the pipe line 505c.
Therefore, when the air supply solenoid valve 502 is opened by the control circuit 501, the pipe line 505a and the pipe line 505b communicate with each other, and compressed air flows from the air tank 60 to the air chamber A of the air cylinder 22. As a result, the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 increases, and the piston 222 rises.

また、制御回路５０１により排気用電磁弁５０３を開くと、管路５０５ａと管路５０５ｃとが連通し、エアシリンダ２２から圧縮空気が排気系統に流れる。その結果、エアシリンダ２２の空気室Ａの圧力が減少し、ピストン２２２が下降する。
圧力センサ５０４は、管路５０５ａに接続しており、エアシリンダ２２の空気室Ａ内に供給される圧縮空気の圧力を検出する。圧力センサ５０４で検出した圧力は、制御回路５０１を経て出力信号となり、制御基板４０へ入力信号として送られる。 Further, when the exhaust electromagnetic valve 503 is opened by the control circuit 501, the pipe line 505a and the pipe line 505c communicate with each other, and compressed air flows from the air cylinder 22 to the exhaust system. As a result, the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 decreases and the piston 222 descends.
The pressure sensor 504 is connected to the pipe line 505 a and detects the pressure of the compressed air supplied into the air chamber A of the air cylinder 22. The pressure detected by the pressure sensor 504 becomes an output signal through the control circuit 501 and is sent to the control board 40 as an input signal.

制御回路５０１は、制御基板４０からの出力信号が入力信号として与えられ、圧力センサ５０４で検出した圧力に基づき、給気用電磁弁５０２、排気用電磁弁５０３を開閉して、エアシリンダ２２の空気室Ａへ供給される圧縮空気の圧力を調整する。
制御基板４０による電空レギュレータ５０の圧力制御について以下に説明する。 The control circuit 501 receives an output signal from the control board 40 as an input signal, opens and closes the supply solenoid valve 502 and the exhaust solenoid valve 503 based on the pressure detected by the pressure sensor 504, The pressure of the compressed air supplied to the air chamber A is adjusted.
The pressure control of the electropneumatic regulator 50 by the control board 40 will be described below.

先ず、台車１０の重量と台車１０に積載された荷物３０の重量を加えた総重量が既知の場合、例えば、総重量１００ｋｇが既知の場合である。
この場合には、総重量１００ｋｇより低い押上力として、例えば、１００ｋｇ×（３／４）＝７５ｋｇを４個のエアシリンダ２２より、台車１０の底面に上向きに作用させるものとする。 First, the total weight including the weight of the carriage 10 and the weight of the luggage 30 loaded on the carriage 10 is known, for example, the total weight 100 kg is known.
In this case, for example, 100 kg × (3/4) = 75 kg is applied as an upward force lower than the total weight of 100 kg from the four air cylinders 22 to the bottom surface of the carriage 10.

４個のエアシリンダ２２の負荷が均一であるとすると、各エアシリンダ２２は、７５ｋｇ／４＝１８．７５ｋｇの押上力を作用させれば良い。
ここで、エアシリンダ２２のピストン２２２の半径がｒで、ピストン２２２の面積（ｃｍ2）が、πｒ2＝１００ｃｍ2とする。 Assuming that the load of the four air cylinders 22 is uniform, each air cylinder 22 only needs to apply a lifting force of 75 kg / 4 = 18.75 kg.
Here, the radius of the piston 222 of the air cylinder 22 is r, and the area (cm 2 ) of the piston 222 is πr 2 = 100 cm 2 .

そうすると、制御基板４０は、圧縮空気の圧力として、Ｐ＝１８．７５ｋｇ／１００ｃｍ2＝０．１８７５ｋｇ／ｃｍ2を電空レギュレータ５０に指令する。電空レギュレータ５０は、圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．１８７５ｋｇ／ｃｍ2となるように、給気用電磁弁５０２、排気用電磁弁５０３を開閉して、エアシリンダ２２の空気室Ａへ供給される圧縮空気の圧力を調整する。エアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．１８７５ｋｇ／ｃｍ2であれば、４×πｒ2×０．１８７５ｋｇ／ｃｍ2＝４×１００×０．１８７５＝７５ｋｇの押上力が４個のエアシリンダ２２から台車１０に上向きに作用することになる。 Then, the control board 40, as the pressure of the compressed air, to command P = 18.75kg / 100cm 2 = 0.1875kg / cm 2 to the electropneumatic regulator 50. The electropneumatic regulator 50 includes an air supply solenoid valve 502 and an exhaust solenoid valve 503 so that the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 detected by the pressure sensor 504 is P = 0.1875 kg / cm 2 . The pressure of the compressed air supplied to the air chamber A of the air cylinder 22 is adjusted. If the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 is P = 0.1875 kg / cm 2 , the lifting force of 4 × πr 2 × 0.1875 kg / cm 2 = 4 × 100 × 0.1875 = 75 kg is 4 The individual air cylinders 22 act on the carriage 10 upward.

その結果、総重量１００ｋｇから押上力７５ｋｇを除いた残りの荷重（１００ｋｇ−７５ｋｇ）＝２５ｋｇが台車１０のキャスター１１に負荷することになる。つまり、ＡＧＶ２０が台車１０を完全にリフトアップしないため、台車１０及び荷物３０の総重量が、ＡＧＶ２０の二つの駆動輪２３及び二つの従動輪２４だけでなく、台車１０の４個のキャスター１１によって分散して支えられるために、台車１０を安定して搬送することができる。
ここで、総重量が既知の場合とは、搬送毎に、台車１０及び荷物３０の重量を測定する場合の他、台車１０に積載される荷物の重量及びその個数が予め定められているために、計算によって総重量が求められる場合を含む。 As a result, the remaining load (100 kg−75 kg) = 25 kg obtained by removing the lifting force 75 kg from the total weight 100 kg is loaded on the caster 11 of the carriage 10. In other words, since the AGV 20 does not lift up the carriage 10 completely, the total weight of the carriage 10 and the load 30 is not only due to the two driving wheels 23 and the two driven wheels 24 of the AGV 20 but also to the four casters 11 of the carriage 10. Since it is supported in a distributed manner, the carriage 10 can be stably conveyed.
Here, the case where the total weight is known is because, in addition to measuring the weight of the carriage 10 and the luggage 30 for each conveyance, the weight and the number of the luggage loaded on the carriage 10 are determined in advance. Including the case where the total weight is obtained by calculation.

次に、台車１０の重量と台車１０に積載された荷物３０の重量を加えた総重量が未知の場合である。
この場合は、図３に示すように、制御基板４０内に備えられた総重量概算部４１を使用する。総重量概算部４１は、エアシリンダ２２に作用する圧力に基づいて、上記総重量（未知であるが、一例として、上記例の通り、１００ｋｇとする）を概算する。 Next, the total weight obtained by adding the weight of the carriage 10 and the weight of the luggage 30 loaded on the carriage 10 is unknown.
In this case, as shown in FIG. 3, a total weight estimating unit 41 provided in the control board 40 is used. Based on the pressure acting on the air cylinder 22, the total weight approximating unit 41 estimates the total weight (unknown, but as an example, 100 kg as in the above example).

即ち、電空レギュレータ５０は、制御基板４０からの指令により、エアシリンダ２２に供給する圧縮空気の圧力を増大させ、ピストン２２２を上昇させる。そして、エアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．２５ｋｇ／ｃｍ2とき、４×πｒ2×０．２５ｋｇ／ｃｍ2＝４×１００×０．２５＝１００ｋｇの押上力が４個のエアシリンダ２２から台車１０に上向きに作用し、台車１０が完全にリフトアップした状態、つまり、台車１０のキャスター１１が浮き上がる状態となる。 That is, the electropneumatic regulator 50 increases the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 and raises the piston 222 in accordance with a command from the control board 40. When the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 is P = 0.25 kg / cm 2 , the push-up force of 4 × πr 2 × 0.25 kg / cm 2 = 4 × 100 × 0.25 = 100 kg is 4 It acts on the cart 10 upward from the individual air cylinders 22 and the cart 10 is completely lifted up, that is, the caster 11 of the cart 10 is lifted.

更に、エアシリンダ２２に供給する圧縮空気の圧力を増大させ、ピストン２２２を上昇させてストッパ２２４に到達させると、ストッパ２２４によりピストン２２２の上昇が停止したときに、リミットスイッチ２２５がオンとなる。
ピストン２２２がストッパ２２４に到達した後も、エアシリンダ２２に供給する圧縮空気の圧力を増大させ、エアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．３ｋｇ／ｃｍ2にまで到達したとする。 Further, when the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 is increased to raise the piston 222 to reach the stopper 224, the limit switch 225 is turned on when the piston 224 is stopped rising by the stopper 224.
Even after the piston 222 reaches the stopper 224, the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 is increased, and the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 reaches P = 0.3 kg / cm 2. To do.

そのとき、エアシリンダ２２の空気室Ａでは、４×πｒ2×０．３ｋｇ／ｃｍ2＝４×１００×０．３＝１２０ｋｇとなるが、そのうち総重量１００ｋｇを越える分、即ち、（１２０ｋｇ−１００ｋｇ）＝２０ｋｇは、ストッパ２２４とピストン２２２との間で作用し、押上力としては作用しない。つまり、押上力は、総重量を越えない。
その後、エアシリンダ２２に供給する圧縮空気の圧力を低減して、ピストン２２２がストッパ２２４から離れて下降する際に、リミットスイッチ２２５がオフとなる。 At that time, in the air chamber A of the air cylinder 22, 4 × πr 2 × 0.3 kg / cm 2 = 4 × 100 × 0.3 = 120 kg, of which the total weight exceeds 100 kg, that is, (120 kg− 100 kg) = 20 kg acts between the stopper 224 and the piston 222 and does not act as a push-up force. That is, the lifting force does not exceed the total weight.
Thereafter, when the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 is reduced and the piston 222 moves away from the stopper 224, the limit switch 225 is turned off.

総重量概算部４１は、リミットスイッチ２２５がオンからオフとなるときの圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力に基づいて、総重量を概算する。
例えば、リミットスイッチ２２５がオンからオフとなるときの圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．２ｋｇ／ｃｍ2とき、４×πｒ2×０．２ｋｇ／ｃｍ2＝４×１００×０．２ｋｇ／ｃｍ2＝８０ｋｇの押上力が４個のエアシリンダ２２から台車１０に上向きに作用することとなり、この押上力の８０ｋｇを以て総重量と概算するものである。 The total weight estimation unit 41 estimates the total weight based on the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 detected by the pressure sensor 504 when the limit switch 225 is turned from on to off.
For example, when the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 detected by the pressure sensor 504 when the limit switch 225 is switched from on to off is P = 0.2 kg / cm 2 , 4 × πr 2 × 0.2 kg / Cm 2 = 4 × 100 × 0.2 kg / cm 2 = 80 kg push-up force acts upward on the carriage 10 from the four air cylinders 22, and this push-up force 80 kg approximates the total weight. is there.

このように概算される総重量は、台車１０及び荷物３０により押されて、ピストン２２２がストッパ２２４から離れて下降する際に４個のエアシリンダ２２から台車１０に作用する押上力の８０ｋｇであるから、実際の総重量１００ｋｇより必ず低い値となる。つまり、概算された総重量は、ピストン２２２が下降する際の４個のエアシリンダ２２から台車１０に作用する押上力であるから、実際の総重量より低い。   The total weight estimated in this way is 80 kg of the pushing force that is pushed by the carriage 10 and the load 30 and acts on the carriage 10 from the four air cylinders 22 when the piston 222 moves down from the stopper 224. Therefore, the value is always lower than the actual total weight of 100 kg. That is, the estimated total weight is a pushing force that acts on the carriage 10 from the four air cylinders 22 when the piston 222 descends, and is therefore lower than the actual total weight.

このように概算される総重量である８０ｋｇより低い押上力として、例えば、８０ｋｇ×（３／４）＝６０ｋｇを４個のエアシリンダ２２より、台車１０の底面に上向きに作用させるものとする。４個のエアシリンダ２２の負荷が均一であるとすると、各エアシリンダ２２からは、台車１０に対して、６０ｋｇ／４＝１５ｋｇの押上力を作用させれば良い。
従って、制御基板４０は、圧縮空気の圧力として、Ｐ＝１５ｋｇ／１００ｃｍ2＝０．１５ｋｇ／ｃｍ2を電空レギュレータ５０に指令するのである。 For example, 80 kg × (3/4) = 60 kg is applied as an upward force to the bottom surface of the carriage 10 from the four air cylinders 22 as the pushing force lower than 80 kg which is the estimated total weight. Assuming that the loads of the four air cylinders 22 are uniform, a push-up force of 60 kg / 4 = 15 kg may be applied to the carriage 10 from each air cylinder 22.
Accordingly, the control board 40, as the pressure of the compressed air, is to direct the P = 15kg / 100cm 2 = 0.15kg / cm 2 to the electropneumatic regulator 50.

電空レギュレータ５０は、圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．１５ｋｇ／ｃｍ2となるように、給気用電磁弁５０２、排気用電磁弁５０３を開閉して、エアシリンダ２２の空気室Ａへ供給される圧縮空気の圧力を調整する。エアシリンダ２２の空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．１５ｋｇ／ｃｍ2であれば、４×πｒ2×０．１５ｋｇ／ｃｍ2＝４×１００×０．１５＝６０ｋｇの押上力が４個のエアシリンダ２２から台車１０に上向きに作用することになる。 The electropneumatic regulator 50 includes a supply solenoid valve 502 and an exhaust solenoid valve 503 so that the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 detected by the pressure sensor 504 is P = 0.15 kg / cm 2 . The pressure of the compressed air supplied to the air chamber A of the air cylinder 22 is adjusted. If the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22 is P = 0.15 kg / cm 2 , the push-up force of 4 × πr 2 × 0.15 kg / cm 2 = 4 × 100 × 0.15 = 60 kg is 4 The individual air cylinders 22 act on the carriage 10 upward.

その結果、総重量１００ｋｇから押上力６０ｋｇを除いた荷重（１００ｋｇ−６０ｋｇ）＝４０ｋｇが台車１０の４個のキャスター１１に負荷することになる。つまり、ＡＧＶ２０が台車１０を完全にリフトアップしないため、台車１０及び荷物３０の総重量が、ＡＧＶ２０の二つの駆動輪２３及び二つの従動輪２４だけでなく、台車１０の４個のキャスター１１によって分散して支えられるために、台車１０を安定して搬送することができる。   As a result, a load (100 kg-60 kg) = 40 kg obtained by removing the lifting force 60 kg from the total weight 100 kg is loaded on the four casters 11 of the carriage 10. In other words, since the AGV 20 does not lift up the carriage 10 completely, the total weight of the carriage 10 and the load 30 is not only due to the two driving wheels 23 and the two driven wheels 24 of the AGV 20 but also to the four casters 11 of the carriage 10. Since it is supported in a distributed manner, the carriage 10 can be stably conveyed.

以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本実施例の無人搬送車は、台車１０に対してエアシリンダ２２による一定の押上力（総重量より低い値）を作用させて台車１０を搬送するので、特許文献１，２，３のような連結治具の取り付けなどの改造が不要である。そのため、荷物の搬送用として台車が広く使用されている組立ライン、物流センターにおいて、ＡＧＶを導入するための初期費用を大幅に抑制できる。更に、特許文献４のように台車１０の車輪１１を完全に浮かせず、台車１０及び荷物３０の総重量を台車の車輪１１と無人搬送車の車輪２３，２４に分散できるため、台車を安定して搬送できる。   As described above in detail based on the embodiment, the automatic guided vehicle according to the present embodiment applies a constant lifting force (a value lower than the total weight) by the air cylinder 22 to the carriage 10 to cause the carriage 10 to move. Therefore, modification such as attachment of a connecting jig as in Patent Documents 1, 2, and 3 is unnecessary. Therefore, the initial cost for introducing AGV can be greatly suppressed in assembly lines and distribution centers where carts are widely used for carrying goods. Furthermore, since the wheel 11 of the carriage 10 is not completely lifted as in Patent Document 4, and the total weight of the carriage 10 and the luggage 30 can be distributed to the carriage wheel 11 and the wheels 23 and 24 of the automatic guided vehicle, the carriage is stabilized. Can be transported.

また、上記実施例では、エアシリンダ２２に供給する圧縮空気の圧力を調整する圧力調整手段として、電空レギュレータ５０を使用するが、特にこれに限定するものではなく、同等の機能を有するその他の機器が使用できる。
更に、上記実施例では、エアシリンダ２２を使用していたが、エアシリンダに代えて油圧シリンダを用いることも可能である。例えば、台車１０に積載される荷物が重量物の場合には好適である。 Moreover, in the said Example, although the electropneumatic regulator 50 is used as a pressure adjustment means which adjusts the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22, it is not limited to this in particular, The other which has an equivalent function Equipment can be used.
Further, in the above embodiment, the air cylinder 22 is used. However, a hydraulic cylinder can be used instead of the air cylinder. For example, it is suitable when the load loaded on the carriage 10 is heavy.

なお、総重量より低い押上力をエアシリンダ２２により台車１０に作用させるものであるから、総重量概算部４１は、総重量を厳密に求める必要はない。上記実施例では、総重量概算部４１は、リミットスイッチ２２５がオンからオフになるときのエアシリンダ２２に供給される圧縮空気の圧力に基づいて、総重量を概算していたが、必ずしもこれに限るものではない。
例えば、リミットスイッチ２２５に代えて、台車１０のキャスター１１が浮き上がる瞬間又は着地する瞬間を検出する検出器を設け、この検出器により台車１０のキャスター１１が浮き上がる瞬間又は着地する瞬間が検出されたときのエアシリンダ２２に供給される圧縮空気の圧力を検出して、その圧力に基づいて、総重量を概算することも可能である。 Since the push-up force lower than the total weight is applied to the carriage 10 by the air cylinder 22, the total weight estimation unit 41 does not need to strictly determine the total weight. In the above embodiment, the total weight estimation unit 41 estimates the total weight based on the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 when the limit switch 225 is switched from on to off. It is not limited.
For example, instead of the limit switch 225, a detector that detects the moment when the caster 11 of the carriage 10 floats or lands is provided, and when the moment when the caster 11 of the carriage 10 floats or landing is detected by this detector. It is also possible to detect the pressure of the compressed air supplied to the air cylinder 22 and to estimate the total weight based on the pressure.

本発明の第２の実施例に係るＡＧＶについて、図５を参照して説明する。
本実施例は、第１の実施例に比較して、圧縮空気の圧力を調整する電空レギュレータ５０を各エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ毎に設けるものである。その他の構成は前述した実施例と同様であり、同一符号を付して説明を省略する。 An AGV according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In this embodiment, an electropneumatic regulator 50 for adjusting the pressure of compressed air is provided for each air cylinder 22a, 22b, 22c, 22d as compared with the first embodiment. Other configurations are the same as those of the above-described embodiment, and the same reference numerals are given and description thereof is omitted.

本実施例においては、図５に示すように、台車１０の重心の位置Ｇが中央にない場合に好適なものである。
図５に示すように、台車１０及び荷物３０の総重量の重心位置Ｇが台車１０の中央にない場合には、その総重量を４個のエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄで均等に分担するのではなく、重心位置Ｇに近い程分担する割合が高くなる。例えば、図５の例では、エアシリンダ２２ａが１０％、エアシリンダ２２ｂが３０％、エアシリンダ２２ｃが２０％、エアシリンダ２２ｄが４０％の割合で台車１０及び荷物３０の総重量を分担するものとする。 In this embodiment, as shown in FIG. 5, the position G of the center of gravity of the carriage 10 is suitable when it is not in the center.
As shown in FIG. 5, when the center of gravity G of the total weight of the carriage 10 and the luggage 30 is not in the center of the carriage 10, the total weight is equally shared by the four air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d. Instead, the closer to the center of gravity position G, the higher the sharing ratio. For example, in the example of FIG. 5, the total weight of the carriage 10 and the load 30 is shared at a ratio of 10% for the air cylinder 22a, 30% for the air cylinder 22b, 20% for the air cylinder 22c, and 40% for the air cylinder 22d. And

前述した実施例と同様に、未知の場合（一例として、総重量は１００ｋｇとする）には、以下のように、電空レギュレータ５０に設けられる圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに作用する圧縮空気の圧力に応じて、４個のエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが共同して押上力を分担するように、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給される流体の圧力が調整される。   Similar to the above-described embodiment, when unknown (for example, the total weight is 100 kg), the air cylinders 22a, 22b, detected by the pressure sensor 504 provided in the electropneumatic regulator 50 are as follows. The four air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d are supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d so that the four air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d share the push-up force in accordance with the pressure of the compressed air acting on the 22c and 22d. The fluid pressure is adjusted.

即ち、電空レギュレータ５０は、制御基板４０からの指令により、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給する圧縮空気の圧力を増大させ、ピストン２２２を上昇させる。そして、エアシリンダ２２ａの空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．１ｋｇ／ｃｍ2、エアシリンダ２２ｂの空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．３ｋｇ／ｃｍ2、エアシリンダ２２ｃの空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．２ｋｇ／ｃｍ2、エアシリンダ２２ｄの空気室Ａ内の圧力が、Ｐ＝０．４ｋｇ／ｃｍ2とき、πｒ2×（０．１ｋｇ／ｃｍ2＋０．３ｋｇ／ｃｍ2＋０．２ｋｇ／ｃｍ2＋０．４ｋｇ／ｃｍ2）＝１００×１．００ｋｇ／ｃｍ2＝１００ｋｇの押上力が４個のエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄから台車１０に上向きに作用し、台車１０が完全にリフトアップした状態、つまり、台車１０のキャスター１１が浮き上がる状態となる。 That is, the electropneumatic regulator 50 increases the pressure of the compressed air supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d in accordance with a command from the control board 40, and raises the piston 222. Then, the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22a is, P = 0.1kg / cm 2, the pressure in the air chamber A of the air cylinder 22b is, P = 0.3kg / cm 2, the air chamber of the air cylinder 22c the pressure in a is, P = 0.2kg / cm 2, the pressure in the air chamber a of the air cylinder 22d is, when P = 0.4kg / cm 2, πr 2 × (0.1kg / cm 2 + 0.3kg / cm 2 + 0.2kg / cm 2 + 0.4kg / cm 2) = 100 × 1.00kg / cm 2 = 100kg of push-up force four air cylinders 22a, 22b, 22c, upward acting from 22d to carriage 10 Then, the cart 10 is fully lifted up, that is, the caster 11 of the cart 10 is lifted.

更に、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給する圧縮空気の圧力を増大させ、ピストン２２２を上昇させてストッパ２２４に到達させると、ストッパ２２４によりピストン２２２の上昇が停止したときに、リミットスイッチ２２５がオンとなる。
ピストン２２２がストッパ２２４に到達した後も、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給する圧縮空気の圧力を増大させ、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの空気室Ａ内の圧力が、それぞれ、０．１２ｋｇ／ｃｍ2，０．３６ｋｇ／ｃｍ2，０．２４ｋｇ／ｃｍ2，０．４８ｋｇ／ｃｍ2にまで到達したとする。 Further, when the pressure of the compressed air supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d is increased to raise the piston 222 to reach the stopper 224, the limit switch is turned on when the piston 224 stops rising by the stopper 224. 225 is turned on.
Even after the piston 222 reaches the stopper 224, the pressure of the compressed air supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, 22d is increased, and the pressure in the air chamber A of each of the air cylinders 22a, 22b, 22c, 22d is increased. , 0.12kg / cm 2, 0.36kg / cm 2, 0.24kg / cm 2, and reaches up to the 0.48 kg / cm 2.

その後、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給する圧縮空気の圧力を低減して、ピストン２２２がストッパ２２４から離れて下降する際に、リミットスイッチ２２５がオフとなる。
総重量概算部４１は、リミットスイッチ２２５がオンからオフとなるときの圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの空気室Ａ内の圧力に基づいて、総重量を概算する。 Thereafter, the pressure of the compressed air supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d is reduced, and the limit switch 225 is turned off when the piston 222 moves away from the stopper 224.
The total weight estimation unit 41 estimates the total weight based on the pressure in the air chamber A of the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d detected by the pressure sensor 504 when the limit switch 225 is turned from on to off. .

例えば、リミットスイッチ２２５がオンからオフとなるときの圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの空気室Ａ内の圧力が、それぞれ、０．０８ｋｇ／ｃｍ2，０．２４ｋｇ／ｃｍ2，０．１６ｋｇ／ｃｍ2，０．３２ｋｇ／ｃｍ2とき、πｒ2×（０．０８ｋｇ／ｃｍ2＋０．２４ｋｇ／ｃｍ2＋０．１６ｋｇ／ｃｍ2＋０．３２ｋｇ／ｃｍ2）＝１００×０．８ｋｇ／ｃｍ2＝８０ｋｇの押上力が４個の２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄから台車１０に上向きに作用することとなり、この押上力の８０ｋｇを以て総重量と概算するものである。 For example, the pressures in the air chamber A of the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d detected by the pressure sensor 504 when the limit switch 225 is turned off from on are 0.08 kg / cm 2 and 0.24 kg, respectively. / cm 2, 0.16kg / cm 2 , when 0.32kg / cm 2, πr 2 × (0.08kg / cm 2 + 0.24kg / cm 2 + 0.16kg / cm 2 + 0.32kg / cm 2) = 100 The push-up force of x 0.8 kg / cm 2 = 80 kg acts on the carriage 10 upwardly from the four 22a, 22b, 22c, 22d, and the total weight is approximated with 80 kg of this push-up force.

このように概算される総重量である８０ｋｇより低い押上力として、例えば、８０ｋｇ×（３／４）＝６０ｋｇを４個のエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄで、１０％、３０％、２０％、４０％の割合で分担して台車１０の底面に上向きに作用させるものとする。   Thus, for example, 80 kg × (3/4) = 60 kg is set to 10%, 30%, 20 kg by four air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d as the pushing force lower than 80 kg which is the estimated total weight. % And 40% and are applied upward on the bottom surface of the carriage 10.

即ち、エアシリンダ２２ａは、分担する押上力が、６０ｋｇ×１０％＝６ｋｇ、空気室Ａ内の圧力が０．０６ｋｇ／ｃｍ2となる。
また、エアシリンダ２２ｂは、分担する押上力が、６０ｋｇ×３０％＝１８ｋｇ、空気室Ａ内の圧力が０．１８ｋｇ／ｃｍ2となる。
また、エアシリンダ２２ｃは、分担する押上力が、６０ｋｇ×２０％＝１２ｋｇ、空気室Ａ内の圧力が０．１２ｋｇ／ｃｍ2となる。
また、エアシリンダ２２ｄは、分担する押上力が、６０ｋｇ×４０％＝２４ｋｇ、空気室Ａ内の圧力が０．２４ｋｇ／ｃｍ2となる。 That is, the air cylinder 22a has a shared lifting force of 60 kg × 10% = 6 kg and a pressure in the air chamber A of 0.06 kg / cm 2 .
The air cylinder 22b has a shared lifting force of 60 kg × 30% = 18 kg and a pressure in the air chamber A of 0.18 kg / cm 2 .
The air cylinder 22c has a shared lifting force of 60 kg × 20% = 12 kg and a pressure in the air chamber A of 0.12 kg / cm 2 .
Further, the air cylinder 22d has a shared lifting force of 60 kg × 40% = 24 kg and a pressure in the air chamber A of 0.24 kg / cm 2 .

従って、制御基板４０は、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに対して、圧縮空気の圧力として、それぞれ、Ｐ＝０．０６ｋｇ／ｃｍ2，Ｐ＝０．１８ｋｇ／ｃｍ2，Ｐ＝０．１２ｋｇ／ｃｍ2，Ｐ＝０．２４ｋｇ／ｃｍ2を電空レギュレータ５０に指令するのである。 Accordingly, the control board 40, the air cylinder 22a, 22b, 22c, with respect to 22 d, as the pressure of the compressed air, respectively, P = 0.06kg / cm 2, P = 0.18kg / cm 2, P = 0. The electropneumatic regulator 50 is commanded to 12 kg / cm 2 and P = 0.24 kg / cm 2 .

このように、電空レギュレータ５０に設けられる圧力センサ５０４で検出されるエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに作用する圧縮空気の圧力に応じて、４個のエアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが共同して押上力を分担するように、エアシリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄに供給される流体の圧力が調整されるため、台車１０及び荷物３０の重心Ｇが中央にない場合でも、台車１０を水平に維持しながら安定して台車１０を搬送することが可能となる。   As described above, the four air cylinders 22a, 22b, 22c, 22d according to the pressure of the compressed air acting on the air cylinders 22a, 22b, 22c, 22d detected by the pressure sensor 504 provided in the electropneumatic regulator 50. Since the pressure of the fluid supplied to the air cylinders 22a, 22b, 22c, and 22d is adjusted so that the lifting force is shared by the two, the carriage 10 and the luggage 30 are not located at the center but the carriage The cart 10 can be stably conveyed while maintaining the level 10.

本発明の無人搬送車は、連結治具の取り付けなどの改造が不要で、導入時の初期費用を抑制できる無人搬送車として産業上広く利用可能なものである。また、組立ライン、物流センターで広く使用されている台車に適用できるため、人手不足の解消に貢献する。   The automatic guided vehicle of the present invention does not require modification such as attachment of a connecting jig, and can be widely used industrially as an automatic guided vehicle that can suppress initial costs at the time of introduction. It can also be applied to carts widely used in assembly lines and distribution centers, contributing to the elimination of labor shortages.

１ 床面
２ 底面
１０ 台車
１１ キャスター
２０ ＡＧＶ（無人搬送車）
２１ 車体
２２ エアシリンダ
２３ 駆動輪
２４ 従動輪
３０ 荷物
４０ 制御基板
５０ 電空レギュレータ
６０ エアタンク
７０ エアコンプレッサ
８０ 減圧弁
９０ ソレノイドバルブ 1 floor 2 bottom 10 trolley 11 caster 20 AGV (automated guided vehicle)
21 Car body 22 Air cylinder 23 Drive wheel 24 Drive wheel 30 Luggage 40 Control board 50 Electro-pneumatic regulator 60 Air tank 70 Air compressor 80 Pressure reducing valve 90 Solenoid valve

Claims (6)

床面に対して底面が一定のスペースを有する台車を搬送する無人搬送車において、
前記スペースより低い車体に、前記台車の床面に上向きの押上力を作用させる上下方向に伸縮自在な流体圧シリンダが設置され、また、前記流体圧シリンダに対して流体を供給する流体圧供給装置が備えられ、
前記流体圧供給装置から前記流体圧シリンダに供給される流体の流体圧を調整する圧力調整手段が備えられ、
前記圧力調整手段に流体圧を指令することにより、前記台車の重量と前記台車に積載された荷物の重量を加えた総重量より低い押上力を前記流体圧シリンダから前記台車の底面に上向きに作用させる制御基板とが設けられ、
前記台車の車輪には前記総重量から前記押上力を除いた残りの荷重が負荷する状態のまま、前記台車を搬送することを特徴とする無人搬送車。 In an automated guided vehicle that transports a carriage having a constant space on the bottom surface,
A fluid pressure cylinder that is vertically expandable and contractible to apply an upward pushing force to the floor surface of the carriage on the vehicle body lower than the space, and that supplies fluid to the fluid pressure cylinder Is provided,
Pressure adjusting means for adjusting the fluid pressure of the fluid supplied from the fluid pressure supply device to the fluid pressure cylinder is provided;
By instructing fluid pressure to the pressure adjusting means, a pushing force lower than the total weight of the weight of the cart and the weight of the load loaded on the cart is applied upward from the fluid pressure cylinder to the bottom surface of the cart. Control board to be provided,
An unmanned transport vehicle that transports the cart in a state in which a remaining load obtained by removing the lifting force from the total weight is applied to the wheels of the cart. 前記制御基板には、前記総重量が未知のときは、前記流体圧シリンダに作用する流体圧に基づいて、前記総重量を概算する総重量概算部が備えられ、
前記制御基板は、前記総重量概算部で概算された前記総重量より低い前記押上力が前記流体圧シリンダから前記台車の底面に作用するよう、前記圧力調整手段に流体圧を指令することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。 When the total weight is unknown, the control board includes a total weight estimation unit that approximates the total weight based on a fluid pressure acting on the fluid pressure cylinder,
The control board commands the fluid pressure to the pressure adjusting means so that the lifting force lower than the total weight estimated by the total weight estimating unit acts on the bottom surface of the carriage from the fluid pressure cylinder. The automatic guided vehicle according to claim 1. 前記流体圧シリンダは、シリンダ本体にピストンを上下動自在に挿入してなり、前記シリンダ本体の上端には前記ピストンの上昇を停止させるストッパが設けられる一方、
前記総重量概算部は、前記流体圧シリンダへ供給される流体圧を増大して、前記台車の前記車輪が前記床面から浮き、前記ストッパにピストンが到達した後に、前記流体圧シリンダへ供給される流体圧を低減して、前記ストッパから前記ピストンが離れたときの前記流体圧シリンダに作用する流体圧に基づいて、前記総重量を概算する
ことを特徴とする請求項２記載の無人搬送車。 The fluid pressure cylinder is formed by inserting a piston into the cylinder body so as to freely move up and down, and a stopper for stopping the piston from rising is provided at an upper end of the cylinder body.
The total weight estimation unit increases the fluid pressure supplied to the fluid pressure cylinder, and the wheel of the carriage floats from the floor surface and is supplied to the fluid pressure cylinder after the piston reaches the stopper. 3. The automatic guided vehicle according to claim 2, wherein the total weight is estimated based on a fluid pressure acting on the fluid pressure cylinder when the piston moves away from the stopper. . 前記ストッパには、前記ピストンが前記シリンダ本体の上端に到達したときにオンとなり、前記ピストンが前記シリンダ本体の上端から離れたときにオフとなるリミットスイッチが設けられ、
前記圧力調整手段には、前記流体圧シリンダに供給される流体の流体圧を検出する圧力センサが設けられ、
前記総重量概算部は、前記リミットスイッチがオンからオフになったときに前記圧力センサで検出される流体圧に基づいて、前記総重量を概算する
ことを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。 The stopper is provided with a limit switch that is turned on when the piston reaches the upper end of the cylinder body and turned off when the piston moves away from the upper end of the cylinder body.
The pressure adjusting means is provided with a pressure sensor for detecting the fluid pressure of the fluid supplied to the fluid pressure cylinder,
The unmanned conveyance according to claim 3, wherein the total weight estimating unit estimates the total weight based on a fluid pressure detected by the pressure sensor when the limit switch is turned off from on. car. 前記流体圧シリンダが複数のときは、１又は２以上の前記流体圧シリンダに対して、前記圧力調整手段が各々設けられる一方、
前記圧力調整手段は、前記圧力調整手段に各々設けられる前記圧力センサで検出される流体圧に応じて、複数の前記流体圧シリンダが共同して前記押上力を分担する
ことを特徴とする請求項４記載の無人搬送車。 When there are a plurality of fluid pressure cylinders, the pressure adjusting means is provided for each of one or more fluid pressure cylinders,
The pressure adjusting means, wherein a plurality of fluid pressure cylinders jointly share the lifting force according to a fluid pressure detected by the pressure sensor respectively provided in the pressure adjusting means. 4. Automated guided vehicle according to 4. 前記制御基板は、前記総重量が既知のときは、前記総重量より低い前記押上力が前記流体圧シリンダから前記台車の底面に作用するよう、前記圧力調整手段に流体圧を指令することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。   The control board, when the total weight is known, commands the fluid pressure to the pressure adjusting means so that the lifting force lower than the total weight acts on the bottom surface of the carriage from the fluid pressure cylinder. The automatic guided vehicle according to claim 1.
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