JP2018165197A - Horizontal conveying truck - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送する水平搬送台車に関するものである。 The present invention relates to a horizontal conveyance carriage that horizontally conveys an object to be conveyed such as materials and equipment at a construction site or the like.
従来より、建設業において労働者不足を補うために作業の自動化が求められており、中でも多くの人工がかかっている資材搬送はその筆頭である。資材搬送を自動化する上で自走台車を用いるケースは多く、特に現場条件に適した自走台車が採用される傾向にある。こうした自走台車として、例えば特許文献1に示すような台車が知られている。この台車は、カウンターウエイトを持たないシザースリフト方式の自走台車であり、台車と積載物の重量を建設現場の床耐荷重以内に抑えるようになっている。 Conventionally, in the construction industry, there has been a demand for automation of work in order to make up for the labor shortage. There are many cases in which a self-propelled carriage is used for automating material conveyance, and there is a tendency that a self-propelled carriage suitable for on-site conditions is adopted. As such a self-propelled cart, for example, a cart as shown in Patent Document 1 is known. This bogie is a scissor lift type self-propelled bogie that does not have a counterweight, and is designed to keep the weight of the bogie and the load within the floor load capacity of the construction site.
上述したように、上記の特許文献1の台車では、床耐荷重以内に台車と積載物の重量を抑えるために、カウンターウエイト方式ではなくシザースリフト方式を採用しているが、この台車では、フォークリフトのフォーク部分に資材等の被搬送物を預けて持ち上げた状態で水平搬送動作を行うため、重心が高く不安定で搬送対象物が限られるという問題がある。 As described above, the cart of Patent Document 1 adopts the scissor lift method instead of the counterweight method in order to suppress the weight of the cart and the load within the load capacity of the floor. Since the horizontal transport operation is performed in a state where a transported object such as a material is left in the fork portion and lifted, there is a problem that the center of gravity is high and unstable, and the transport object is limited.
このため、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の台車が求められていた。 For this reason, the lightweight trolley | bogie which has a low gravity center and can convey a to-be-conveyed object horizontally horizontally was calculated | required.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at providing the lightweight horizontal conveyance trolley | bogie which has the low center of gravity and can convey a to-be-conveyed object horizontally.
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水平搬送台車は、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために床面とフォークリフトの間に設けられ、展開してフォークリフトを下側から支持するシザース状のシザースリンク機構と、このシザースリンク機構を上下方向に昇降して接地状態と非接地状態とに切り替えるシザース昇降機構とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the horizontal transport cart according to the present invention is a horizontal transport cart for horizontally transporting the object to be transported, and a pedestal portion for depositing the transported product A trolley body having a driving wheel and a steering wheel, a forklift mounted on the trolley body for loading / unloading the object to be conveyed from the outside to the pedestal portion, and a telescopic mechanism for extending and retracting the forklift in the front-rear direction In order to prevent the forklift that lifts and lowers in the vertical direction and the forklift that is unloading / unloading the transported object from being cantilevered, it is provided between the floor and the forklift. A scissor-like scissor link mechanism to be supported and a scissor lift mechanism that moves the scissor link mechanism up and down to switch between a grounded state and a non-grounded state. It is characterized in.
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とをさらに備えることを特徴とする。 In addition, in the above-described invention, the other horizontal transport cart according to the present invention includes a self-position estimation unit that estimates the self-position of the cart body, a positional relationship recognition unit that recognizes a positional relationship between the self-position and the object to be transported, The apparatus further comprises control means for controlling the movement of the carriage main body by the driving wheels and the steering wheels and the operation of the forklift by the extension mechanism and the lifting mechanism based on the self position and the positional relationship.
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されることを特徴とする。 In addition, another horizontal transport cart according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the control means is remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means.
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であることを特徴とする。 Moreover, the other horizontal conveyance trolley | bogie which concerns on this invention can be autonomously traveled, estimating a self-position based on drawing data showing the positional information on a construction site in the invention mentioned above.
本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために床面とフォークリフトの間に設けられ、展開してフォークリフトを下側から支持するシザース状のシザースリンク機構と、このシザースリンク機構を上下方向に昇降して接地状態と非接地状態とに切り替えるシザース昇降機構とを備えるので、台車重量の増大を回避しながらフォークリフトの安定性を高めることができる。このため、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することができるという効果を奏する。 According to the horizontal transfer carriage according to the present invention, the horizontal transfer carriage for horizontally transferring the object to be transferred, the carriage main body having a pedestal portion for depositing the unloaded transfer article, and driving wheels and steering wheels. A forklift attached to the main body of the carriage for loading / unloading the object to / from the pedestal from the outside, an expansion / contraction mechanism for extending / contracting the forklift in the front / rear direction, and a lifting / lowering mechanism for moving up / down A scissor-like scissor link mechanism that is provided between the floor surface and the forklift to prevent the forklift during loading / unloading of goods from being cantilevered and supports the forklift from the lower side, and the scissor A scissor lifting mechanism that moves the link mechanism up and down to switch between a grounded state and a non-grounded state is provided. It is possible to increase the stability of the Kurifuto. For this reason, there is an effect that it is possible to provide a lightweight horizontal transport cart that can stably transport a transported object with a low center of gravity.
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とをさらに備えるので、自律走行による被搬送物の荷取り/荷下ろしを実現することができるという効果を奏する。 Further, according to another horizontal transport cart according to the present invention, self-position estimation means for estimating the self-position of the cart body, positional relationship recognition means for recognizing the positional relationship between the self-position and the object to be transported, and the self-position Based on the positional relationship, it is further provided with control means for controlling the movement of the cart body by the drive wheel and the steering wheel and the operation of the forklift by the expansion / contraction mechanism and the lifting / lowering mechanism. There is an effect that it can be realized.
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されるので、水平搬送台車を遠隔操作することができるという効果を奏する。 Moreover, according to the other horizontal conveyance trolley | bogie which concerns on this invention, since a control means is remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means, there exists an effect that a horizontal conveyance trolley can be operated remotely. .
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であるので、水平搬送台車の自律走行を実現することができるという効果を奏する。 In addition, according to another horizontal transport cart according to the present invention, it is possible to autonomously travel while estimating its own position based on the drawing data representing the position information of the construction site, so that autonomous travel of the horizontal transport cart is realized. There is an effect that can be.
以下に、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of a horizontal transport cart according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
図1〜図3に示すように、本発明に係る水平搬送台車10は、資機材などの荷(被搬送物)を水平搬送するための台車であって、台車本体12と、フォークリフト14とを備える。なお、各図においてはフォークリフト14を実線ではなく一点鎖線で図示している。
As shown in FIGS. 1-3, the horizontal conveyance trolley |
台車本体12は、側面視で略L字状断面の構造体であり、立壁部16と、台座部18とからなる。この台車本体12は、フォークリフト14を前後方向に伸縮させる伸縮機構20と、上下方向に昇降させる昇降機構22を有する。立壁部16は、台座部18の後端から上方に立ち上がった壁状の部分である。台座部18は、フォークリフト14で荷取りした資材を預けるための平坦な部分であり、フォークリフト14を挟んで左側、中央側、右側の3か所の台座部18A、18B、18Cに分離している。それぞれの台座部18A、18B、18Cには、被搬送物である図示しない資材パレットの3か所の端太角が積載可能となっている。また中央側の台座部18Bの前端面には、2眼カメラセンサー24(位置関係認識手段)が取り付けられている。この2眼カメラセンサー24は、資材パレットや資材などの被搬送物に貼付した図示しないマーカーに対しての相対距離と角度を算出するカメラセンサーである。この2眼カメラセンサー24でマーカーを読み取ることで、被搬送物と台車本体12の位置関係(相対位置)を検出可能であり、この検出結果を利用して台車本体12の被搬送物への正対が可能になる。
The
図3に示すように、台車本体12の下面の四隅側には、電動の駆動操舵輪26と、操舵輪28が設けられている。駆動操舵輪26は、台車本体12の下面の後側左右に位置し、水平搬送台車10と水平搬送台車10に積載された荷の荷重を支えながら水平搬送台車10を自在に移動させるためのものである。操舵輪28は、台車本体12の下面の前側左右に位置し、水平搬送台車10を自在に移動させるためのものである。この操舵輪28も駆動操舵輪26とともに、水平搬送台車10と水平搬送台車10に積載された荷の荷重を支える。水平搬送台車10の自在な動きを実現するために、操舵輪28と駆動操舵輪26は互いに独立して操舵される。
As shown in FIG. 3, electric
フォークリフト14は、図示しないヤードから荷を水平搬送台車10に荷取り/荷下ろしするためのものであり、伸縮機構20および昇降機構22を介して台車本体12に取り付けられる。このフォークリフト14は、中央側の台座部18Bの両側の溝30に平行に配置された前後方向に延びる2本の長尺箱状のフォーク32と、フォーク32の後端どうしを逆U字状に連結し、伸縮機構20および昇降機構22に取り付けられた連結フレーム34とを有する。
The
フォーク32の下側には、2本のリンク部材36をシザース状(X字状)に組み立てたシザースリンク機構38が設けられる。このシザースリンク機構38は、フォークリフト14のフォーク32が片持状態になることを防ぐためのものである。通常、フォーク32が片持状態になると荷上げ時に転倒を防ぐカウンターウェイトが必要になる。これにより台車重量が増加し、水平搬送台車10が配置される建築物の床耐荷重を超えてしまう場合がある。これに対し、本実施の形態によれば、シザースリンク機構38によってカウンターウェイトなしでフォーク作業ができるので、台車の軽量化が可能になり、建築物の床補強なしに水平搬送台車10を適用できる。
A
このシザースリンク機構38の一方のリンク部材36の前端下部には車輪40が取り付けられており、シザースリンク機構38の展開時に滑らかな動きを実現する。また、この一方のリンク部材36の後端上部はフォーク32の後端下部に回動自在に固定される。他方のリンク部材36の後端下部は、後述するように下部フレーム44に回動自在に固定され、前端上部はフォーク32の前端下部に回動自在に固定される。
A
フォークリフト14の昇降機構22は、中央側の台座部18Bを跨いで上方に配置された門型の上部フレーム42と、上部フレーム42内の下部に配置された下部フレーム44と、下部フレーム44とフォークリフト14の連結フレーム34の間を上下に繋ぐシリンダー46と、シリンダー46を駆動する図示しない昇降駆動源とからなる。シリンダー46下端は下部フレーム44の上端面に固定され、シリンダー46から上方に突出したピストンロッド48の上端部50は接続部材52を介して連結フレーム34に固定されている。この機構において、シリンダー46からピストンロッド48が上方に伸張すると上端部50、接続部材52、連結フレーム34を介してフォーク32が上昇する。一方、ピストンロッド48が収縮すると連結フレーム34を介してフォーク32が下降する。このとき、シザースリンク機構38はフォーク32を支持しながらフォーク32の上昇/下降に応じて展開変形/収縮変形する。
The
下部フレーム44は、中央側の台座部18Bの上面および側面に沿った逆U字状の中央部44Aと、中央部44Aの下端から溝30内を左右方向外側に延びる側部44Bとからなる。この側部44Bの前側には接続部材58が取り付けてあり、接続部材58にはシザースリンク機構38の片方のリンク部材36の後端下部が回動自在に接続している。
The
上部フレーム42の左右の内側部には、シザースリンク機構38を昇降するためのシザース格納シリンダー54(シザース昇降機構)が設けられている。このシザース格納シリンダー54は図示しない駆動源により駆動する。シザース格納シリンダー54下端は下部フレーム44の側部44B上端面に固定され、シリンダー54から上方に突出したピストンロッド54Aの上端部54Bは上部フレーム42の内側部に固定されている。
A scissor storage cylinder 54 (scissor lifting mechanism) for lifting and lowering the
このシザース昇降機構において、シリンダー54からピストンロッド54Aが上方に伸張すると、相対してシリンダー54が下降し、下部フレーム44の側部44Bおよび接続部材58を介してシザースリンク機構38をなすリンク部材36の後端下部が下降して床面に接地する。この接地点はシザースリンク機構38を展開する際の回動支点となる。一方、ピストンロッド54Aが収縮すると、シリンダー54、下部フレーム44の側部44B、接続部材58を介してリンク部材36の後端下部が床面から持ち上がる。こうすることで、シザースリンク機構38を接地状態と非接地状態とに切り替えることができる。シザースリンク機構38を非接地状態にすると、水平搬送台車10は床面上を移動可能な搬送モードとなり、逆に接地状態にすると、水平搬送台車10は荷取り/荷下ろしが可能なモードとなる。
In this scissor raising / lowering mechanism, when the
フォークリフトの伸縮機構20は、左側および右側の台座部18A、18Cの内側面において前後方向に延設したレールと、このレールに沿って上部フレーム42の下端を台座部18に沿って前後方向にスライドさせる図示しないスライダーと、スライダーを駆動する図示しない伸縮駆動源とからなる。この伸縮機構20において、上部フレーム42がレールの後端にスライド移動すると、下部フレーム44、連結フレーム34も上部フレーム42と一体として移動する。これにより、フォーク32は収縮して台座部18の間の溝30に入り込んで台座部18A、18Cと台座部18Bの間に収まるとともに、上部フレーム42も台車本体12の立壁部16の凹部16Aに収まる。逆に、上部フレーム42がレールの前端にスライド移動すると、下部フレーム44、連結フレーム34も上部フレーム42と一体として移動し、フォーク32は伸張して台座部18の間の溝30から前方に突出した状態となる。
The forklift
また、上記の水平搬送台車10は、台車本体12の自己位置を推定する図示しないレーザーセンサー(自己位置推定手段)と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する上述した2眼カメラセンサー24(位置関係認識手段)と、推定した自己位置と認識した位置関係に基づいて、駆動操舵輪26、操舵輪28による台車本体12の移動と、シザースリンク機構38の動作、伸縮機構20および昇降機構22によるフォークリフト14の動作を制御する図示しない制御手段とを備えている。この制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御可能となっている。
Further, the
レーザーセンサーは、レーザー光を周辺に照射することによって周辺の形状などの状態を2次元情報として取得可能なセンサーである。このセンサーにより取得した2次元情報を、水平搬送台車10が使用される建設現場の既知の図面情報と重ね合わせて使用することで、水平搬送台車10の現在位置を割り出すことができる。
The laser sensor is a sensor that can acquire a state such as a peripheral shape as two-dimensional information by irradiating the periphery with laser light. By using the two-dimensional information acquired by this sensor in combination with the known drawing information of the construction site where the
(荷取り/荷下ろし作業)
次に、上記の水平搬送台車10による荷取り/荷下ろし作業時のフローについて説明する。
(Unloading / unloading work)
Next, a flow at the time of unloading / unloading work by the
まず、被搬送物である資材を積載する資材パレットに水平搬送台車10を正対させる。続いて、シザース格納シリンダー54からピストンロッド54Aを伸張して、下部フレーム44の側部44Bを下降させる。これにより下部フレーム44の側部44Bに接続したリンク部材36の後端下部が床面に接地する。
First, the
次に、伸縮機構20でフォークリフト14を前方に伸張させ、フォーク32を資材パレットに挿し込む。続いて、昇降機構22のピストンロッド48を上方に伸張してフォーク32を上昇させ、資材を資材パレットごと荷取る。ここで、シザースリンク機構38はフォーク32を下側より支持しながらフォーク32の上昇動作に連動して展開する。
Next, the
次に、伸縮機構20でフォークリフト14を後方に収縮する。このとき、フォーク32はシザースリンク機構38によって下側から支持された状態で後方に収縮移動する。続いて、昇降機構22でフォーク32を下降して、資材および資材パレットを台座部18に積み替える。その後、シザース格納シリンダー54のピストンロッド54Aを収縮して、下部フレーム44の側部44Bを介してリンク部材36の後端下部を床面より上昇させる。これによりシザースリンク機構38が引き上げられ、水平搬送台車10は床面上を移動可能な搬送モードに移行する。
Next, the
このように、本実施の形態の水平搬送台車10によれば、被搬送物の積載/搬送を行うことで、フォークリフト台車の資材への適応性を損なうことなく、搬送時の台車重心を低く保って安定した資材搬送が可能になる。
As described above, according to the
(搬送動作)
次に、上記の水平搬送台車10の搬送動作について説明する。上述したように、水平搬送台車10は、台車本体12の自己位置を推定するレーザーセンサーと、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する2眼カメラセンサー24と、推定した自己位置と認識した位置関係に基づいて、駆動操舵輪26、操舵輪28による台車本体12の移動と、シザースリンク機構38の動作、伸縮機構20および昇降機構22によるフォークリフト14の動作を制御する制御手段とを備えるため、建設現場の既知の図面データとレーザーセンサーによる2次元測域情報を重ね合わせることで自己位置を推定しながら自律走行可能である。このため、磁気テープなどの進路を誘導する手段を要しない。したがって、台車軌道の無軌道化を実現することができる。また、制御手段によって、自己位置を推定しながらの移動、被搬送物である荷への正対、フォークリフト14による荷取り/荷下ろしが可能である。
(Transport operation)
Next, the transport operation of the
例えば、荷取りをする場合には、制御手段は2眼カメラセンサー24を介して資材パレットとの距離、角度を把握して、資材パレットに対して台車本体12を正対させた後、シザース格納シリンダー54によりシザースリンク機構38を接地させるとともにフォークリフト14の下側に展開可能な状態としてから、昇降機構22、伸縮機構20を介してフォークリフト14を動作して資材パレットを荷取りすればよい。そして、レーザーセンサーを介して自己位置を推定しながら建設現場内を移動し、所定の位置において荷下ろしをすればよい。
For example, when unloading, the control means grasps the distance and angle to the material pallet via the two-
このように、本実施の形態によれば、建設現場における搬送作業の自動化/省人化が可能である。また、建物の床補強なしに適用できる自動搬送システムを構築することができる。さらに、低重心型のフォークリフト台車による搬送システムの安定性と安全性の向上が図られる。また、フォークリフト台車の採用による多種多様な荷への対応が可能である。さらに、台車を誘導するための磁気テープ等を床に張り付ける必要がないため、計画変更に柔軟に対応できる自動搬送システムの構築が可能である。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to automate / save labor in the transfer work at the construction site. In addition, an automatic conveyance system that can be applied without reinforcing the floor of the building can be constructed. Furthermore, the stability and safety of the transport system using the low center of gravity type forklift truck can be improved. In addition, it can handle a wide variety of loads by using a forklift truck. Furthermore, since it is not necessary to attach a magnetic tape or the like for guiding the carriage to the floor, it is possible to construct an automatic conveyance system that can flexibly cope with a plan change.
以上説明したように、本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために床面とフォークリフトの間に設けられ、展開してフォークリフトを下側から支持するシザース状のシザースリンク機構と、このシザースリンク機構を上下方向に昇降して接地状態と非接地状態とに切り替えるシザース昇降機構とを備えるので、台車重量の増大を回避しながらフォークリフトの安定性を高めることができる。このため、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することができる。 As described above, according to the horizontal conveyance carriage according to the present invention, the horizontal conveyance carriage for horizontally conveying the object to be conveyed, the pedestal for depositing the unloaded conveyance object, the driving wheel, and the steering A main body having a wheel, a forklift that is attached to the main body and for loading / unloading the object to / from the pedestal from the outside, an expansion / contraction mechanism that expands / contracts the forklift in the front / rear direction, and the vertical movement A scissor-like scissor that is provided between the floor surface and the forklift to support the forklift from the lower side to prevent the lifting mechanism and the forklift during unloading / unloading of the conveyed object from being cantilevered. Since it includes a link mechanism and a scissor lifting mechanism that moves the scissor link mechanism up and down to switch between a grounded state and a non-grounded state, While avoiding the large it is possible to enhance the stability of the forklift. For this reason, the lightweight horizontal conveyance trolley | bogie which can convey a to-be-conveyed object horizontally stably with a low center of gravity can be provided.
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とをさらに備えるので、自律走行による被搬送物の荷取り/荷下ろしを実現することができる。 Further, according to another horizontal transport cart according to the present invention, self-position estimation means for estimating the self-position of the cart body, positional relationship recognition means for recognizing the positional relationship between the self-position and the object to be transported, and the self-position Based on the positional relationship, it is further provided with control means for controlling the movement of the cart body by the drive wheel and the steering wheel and the operation of the forklift by the expansion / contraction mechanism and the lifting / lowering mechanism. Can be realized.
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されるので、水平搬送台車を遠隔操作することができる。 Moreover, according to the other horizontal conveyance trolley | bogie which concerns on this invention, since a control means is remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means, a horizontal conveyance trolley can be operated remotely.
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であるので、水平搬送台車の自律走行を実現することができる。 In addition, according to another horizontal transport cart according to the present invention, it is possible to autonomously travel while estimating its own position based on the drawing data representing the position information of the construction site, so that autonomous travel of the horizontal transport cart is realized. Can do.
以上のように、本発明に係る水平搬送台車は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送するのに有用であり、特に、様々な建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供するのに適している。 As described above, the horizontal transport cart according to the present invention is useful for horizontally transporting materials to be transported such as materials and equipment at construction sites and the like, and in particular, can be flexibly adapted to various construction sites and has stability. Suitable for providing high horizontal transport carts.
10 水平搬送台車
12 台車本体
14 フォークリフト
16 立壁部
16A 凹部
18,18A,18B,18C 台座部
20 伸縮機構
22 昇降機構
24 2眼カメラセンサー(位置関係認識手段)
26 駆動操舵輪
28 操舵輪
30 溝
32 フォーク
34 連結フレーム
36 リンク部材
38 シザースリンク機構
40 車輪
42 上部フレーム
44 下部フレーム
44A 中央部
44B 側部
46 シリンダー
48 ピストンロッド
50 上端部
52,58 接続部材
54 シザース格納シリンダー(シザース昇降機構)
54A ピストンロッド
54B 上端部
DESCRIPTION OF
26
Claims (4)
荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、
台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために床面とフォークリフトの間に設けられ、展開してフォークリフトを下側から支持するシザース状のシザースリンク機構と、このシザースリンク機構を上下方向に昇降して接地状態と非接地状態とに切り替えるシザース昇降機構とを備えることを特徴とする水平搬送台車。 A horizontal transport cart for horizontally transporting an object to be transported,
A trolley body having a pedestal portion for depositing a transported article, a driving wheel and a steering wheel;
A forklift that is attached to the main body of the truck and is used to load / unload the object to / from the pedestal from the outside, an expansion / contraction mechanism that expands / contracts the forklift in the front / rear direction, an elevating mechanism that moves up / down, and A scissor-like scissor link mechanism that is provided between the floor surface and the forklift to prevent the forklift that is being unloaded / unloaded from being cantilevered and expands to support the forklift from below, and this scissor link mechanism A horizontal transport carriage comprising a scissor lifting mechanism that moves the elevator up and down to switch between a grounded state and a non-grounded state.
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