JP6879881B2 - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Images
Landscapes
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Description
Δx=V×sinθ …(3)
Δz=V×cosθ …(4)
Xpre=(Xold・Δx)×cosθ−(Zold・Δz)×sinθ …(5)
Zpre=(Zold・Δx)×sinθ+(Zold・Δz)×cosθ …(6)
Xl=Al・Z2+Bl・Z+Cl …(7)
Xr=Ar・Z2+Br・Z+Cr …(8)
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ(撮像手段)
4 … ステレオ画像認識装置(検索領域設定手段、輝度閾値設定手段、間引き検索手段、詳細検索手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
Ad … 白線検索領域
Il … インデックス輝度
Ll,Lr … 白線近似線
Lth … 輝度閾値
Pd(Pdl,Pdr) … 白線候補点
l … 検索ライン
Claims (5)
- 自車前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像上に白線の検索領域を設定する検索領域設定手段と、
前記検索領域内における検索ライン上の画素を第1のサンプリング間隔毎に抽出し、抽出した前記画素の輝度に基づいて輝度閾値を設定する輝度閾値設定手段と、
前記検索領域内の前記検索ライン上における前記画素の輝度と前記輝度閾値とを、第2のサンプリング間隔毎に所定の検索方向に順次比較し、輝度が前記輝度閾値以上となる高輝度画素を検出する間引き検索手段と、
前記高輝度画素が検出されたとき、前記高輝度画素よりも前記第2のサンプリング間隔以上手前の前記画素を起点として前記検索方向に順次1画素ずつ輝度の変化を調べ、輝度が暗から明に急激に変化する前記画素を白線開始点として検出する詳細検索手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記第1のサンプリング間隔は、前記検索領域内における前記検索ラインの長さを、前記輝度閾値の算出に必要とされる設定サンプル数で除算した値であることを特徴とする請求項1に記載の車両用白線認識装置。
- 前記詳細検索手段は、前記輝度が明から暗に急激に変化する白線終了点を検出するまで前記輝度の変化に基づく検索を行い、
前記間引き検索手段は、前記詳細検索手段によって前記白線終了点が検出された後に、前記第2のサンプリング間隔毎の検索を再び開始することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用白線認識装置。 - 前記輝度閾値設定手段は、抽出した前記画素の輝度の分布に基づいて最も輝度が集中する特定輝度範囲を求め、前記特定輝度範囲の中心の輝度であるインデックス輝度に基づいて、前記輝度閾値を設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両用白線認識装置。
- 前記輝度閾値設定手段は、前記特定輝度範囲の輝度が前記輝度の分布に占める占有率と前記インデックス輝度とを乗算したオフセット量を求め、前記インデックス輝度を前記オフセット量で補正することにより前記輝度閾値を算出することを特徴とする請求項4に記載の車両用白線認識装置。
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