JP5444130B2 - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Description
m_rate=(m_same/m_total)×100 …(1)
なお、(1)式において、m_sameとは第1候補点と最終候補点とが一致した数を示し、m_totalとは第1候補点の数を示す。
そして、ステレオ画像認識装置4は、各点Pについて求めた各θとρの関係を、例えば、図9に示すハフ平面(θ,ρ)上の該当箇所に度数として投票(投影)する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、ハフ平面(θ,ρ)上の度数が最も大きくなるθとρの組み合わせを抽出し、当該θとρを用いて(2)式で規定される直線(ハフ直線H)を点群の近似式として設定する。
X=a・Z2+b・Z+c … (3)
ここで、(3)式中において、a,b,cは、最小自乗法によって求められるパラメータを示す。
Δs=(Δi/Δj)−(Δi_old/Δj_old) … (4)
更に、ステレオ画像認識装置4は、各最終候補点を距離画像と対応付けることにより、自車進行路前方向をZ軸とする実空間上での距離誤差Δzを求める。そして、ステレオ画像認識装置4は、これら各パラメータ(Δi、Δj、Δs、Δz)が、それぞれについて予め設定された閾値内であるとき、現行の最終候補点を1つ前の最終候補点と同一の線分グループに登録し、逆に閾値を超える条件が存在するとき、現行の最終候補点を新たな線分グループに登録する。そして、これらの処理で登録された線分グループ群のうち、自車両1に対し、線分の最も近傍の点(線分の開始点)と遠方の点(線分の終了点)との距離が閾値を超えるものが存在した場合、現フレームおける白線候補点は実線を示すものとしてフラグFsolidを「1」にセットする。一方、閾値を満たす線分が存在しなかった場合、現フレームにおける白線候補点は実線状態にないと判定してフラグFsolidを「0」にリセットする。なお、この実線判定には、ステップS102で検出した最終候補点をそのまま使用することも可能であるが、ノイズの影響を除去して精度の良い実線判定を実現するため、例えば、第1モードが選択されている場合には、ステップS105でノイズを除去した後の最終候補点(白線候補点)を用いることが望ましい。
Xsl=al・Zl2+bl・Zl+cl+lin_Wsl … (5)
を設定すると共に、右側の白線近似線Xrに対し、
Xsr=ar・Zr2+br・Zr+cr−lin_Wsr … (6)
を設定する。
また、ステレオ画像認識装置4は、左側の白線近似線Xlに対し、
Xel=al・Zl2+bl・Zl+cl−lin_Wel … (7)
を設定すると共に、右側の白線近似線Xrに対し、
Xer=ar・Zr2+br・Zr+cr+lin_Wer … (8)
を設定する。そして、ステレオ画像認識装置4は、実空間上において(5)式と(7)式とで囲まれた領域を画像上の座標系へ座標変換することで、左側の白線検出領域Alとして設定し、(6)式と(8)式とで囲まれた領域を同様に画像上の座標系へ座標変換することで、右側の白線検出領域Arとして設定する。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置(候補点検出手段、モード切換手段、実線判定手段、領域設定手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
Claims (3)
- 自車走行路を撮像した画像上の白線検出領域内で水平方向に延在する探索ライン毎に車幅方向内側から外側に向けて輝度変化を調べ、輝度が暗から明に所定以上変化する最初のエッジ点を第1候補点として検出するとともに、最後のエッジ点を最終候補点として検出する候補点検出手段と、
前記第1候補点からなる点群と前記最終候補点からなる点群との一致率に基づいて、前記第1候補点からなる点群を白線候補点として抽出する第0モードと、前記最終候補点からなる点群を白線候補点として抽出する第1モードとを選択的に切り換えるモード切換手段と、を備え、
前記モード切換手段は、前記第0モードを選択中に前記一致率が閾値未満となったとき前記第1モードに移行し、前記第1モードを選択中に前記一致率が閾値以上となったときに前記第0モードに移行することを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記最終候補点からなる点群が実線を示す点群であるか否かを判定する実線判定手段を有し、
前記モード切換手段は、前記最終候補点からなる点群が実線を示す点群ではないと判定したとき、前記一致率によらず前記第0モードを選択することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。 - 抽出した前記白線候補点の近似線に基づいて、新たな画像上の前記白線検出領域を設定する領域設定手段を有し、
前記領域設定手段は、前記第1モードが選択されているときの前記白線検出領域の終了点を、前記近似線に対し白線の幅分だけ外側にオフセットさせた位置に設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用白線認識装置。
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