JP6717240B2 - 物標検出装置 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(23)から画像情報を取得する物標検出装置(1)であって、
前記画像情報に基づいて前記車両の進行方向前方に存在する物標を検出する物標検出部(11)と、
前記物標の位置に基づいて、前記物標が将来的に前記車両に衝突する位置である衝突予測位置を算出する衝突予測位置算出部(44)と、
前記衝突予測位置算出部により算出された前記衝突予測位置に基づいて、前記物標が前記車両の進行方向前方を横切る方向に移動する横断物標であることを前記物標のオプティカルフローから判定することが可能な状況であるか否かを判定する第一判定部(45)と、
を備える物標検出装置。 - 前記第一判定部は、前記衝突予測位置算出部により算出された前記衝突予測位置が、前記車両の車幅方向において設定された判定範囲(A)内に収まる場合に、前記横断物標であることを前記物標のオプティカルフローから判定することが可能な状況であると判定する請求項1に記載の物標検出装置。
- 前記判定範囲は、車幅方向における前記物標が存在する側の前記自車両の端部を含めた第一所定範囲(B)を除いた、車両幅を含むように設定される請求項2に記載の物標検出装置。
- 前記車両の走行速度を取得する走行速度取得部(42)を備え、
前記第一判定部は、走行速度取得部により取得された前記走行速度と、前記衝突予測位置算出部により算出された前記衝突予測位置と、に基づいて、前記物標が前記横断物標であることを前記物標のオプティカルフローから判定することが可能な状況であるか否かを判定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物標検出装置。 - 前記車両から前記物標検出部により検出された前記物標までの距離を取得する距離取得部(41)と、
前記走行速度取得部により取得された前記走行速度に基づいて、判定距離を設定する判定距離設定部(43)と、
を備え、
前記第一判定部は、前記距離取得部により取得された前記距離が前記判定距離設定部により設定された前記判定距離よりも短いと判定した場合に、前記横断物標であることを前記物標のオプティカルフローから判定することが可能な状況であると判定する請求項4に記載の物標検出装置。 - 前記判定距離設定部は、前記走行速度取得部により取得された前記走行速度が第二所定範囲内に収まる場合に、前記走行速度が高いほど前記判定距離を大きく設定し、前記走行速度取得部により取得された前記走行速度が第二所定範囲内に収まらない場合に、前記判定距離を0に設定する請求項5に記載の物標検出装置。
- 前記第一判定部により前記物標が前記横断物標であることを前記物標のオプティカルフローから判定することが可能な状況であると判定されたことを条件として、前記物標のオプティカルフローに基づいて前記物標が前記横断物標であるか否かを判定する第二判定部(20)を備える請求項1乃至6のいずれか1項に記載の物標検出装置。
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