JP6867420B2 - 工作機械、管理システムおよび工具劣化検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械、管理システムおよび工具劣化検出方法に関するものである。

従来、複数の工具を収納する工具マガジンを備え、主軸に取り付けられる工具を自動交換する機能を有する工作機械が知られている（例えば、特許文献１および２参照。）。特許文献１には、加工前の工具の画像と加工後の工具の画像との比較により工具の折損を検知することが記載されている。特許文献２には、主軸に取り付けられた工具が所定の長さを有する正常工具であるか否かを判別すること、および、工具が主軸に正常に装着されているか否かを検査することが記載されている。
また、物体の光沢を検出し、光沢に基づいて物体の良否を判定する検査装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）

特開２０１５−１３１３５７号公報 特開２００７−７５９２４号公報 特開平９−２２２３６１号公報

工具の自動交換機能を有する工作機械において、テーパシャンクを有する工具が使用されることがある。主軸内に挿入された工具のテーパシャンクのテーパ外面が主軸のテーパ内面と密着することによって、主軸と工具との間の強い固定力が発揮される。主軸のテーパ内面と工具のテーパ外面との間の高い密着性を得るために、テーパ外面は、鏡面のように滑らかに形成されている。

工具を使用するにつれて、テーパ外面が劣化する。例えば、テーパ外面に切粉が付着したり、加工時の工具の振動等が原因でテーパ外面に傷や圧痕が形成されたりする。劣化したテーパ外面は、主軸に影響を与える可能性があり、その結果、ワークの加工精度にも影響を与える可能性がある。例えば、テーパ外面の凹凸が主軸のテーパ内面に転写され、主軸と工具との間の固定力が低下し得る。したがって、テーパ外面の劣化は早期に発見されることが望ましい。

本開示の一態様は、複数の工具を収納する工具マガジンと、該工具マガジンに収納された前記複数の工具を択一的に保持する主軸と、前記工具のテーパシャンクのテーパ外面の光沢度を測定する光沢度測定部と、該光沢度測定部によって測定された前記光沢度に基づいて前記テーパ外面が劣化しているか否かを判断する劣化判断部と、該劣化判断部によって前記テーパ外面が劣化していると判断された場合に、前記テーパ外面の劣化を作業者に報知する報知部と、を備える工作機械である。

本発明の一実施形態に係る工作機械の概略正面図である。 図１の工作機械の概略側面図である。 図１の工作機械の工具マガジンに収納される工具の側面図である。 工具を保持する主軸の部分縦断面図である。 図１の工作機械の光沢度センサの配置および制御装置の内部構成を示す図である。 光沢度センサの配置の変形例を示す図である。 本発明の他の実施形態に係る管理システムの構成図である。

以下に、本発明の一実施形態に係る工作機械１について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る工作機械１は、図１および図２に示されるように、複数の工具２を収納する旋回式の工具マガジン３と、工具マガジン３に収納された複数の工具２を択一的に保持する主軸４と、制御装置５と、を備える。主軸４は、該主軸４の長手軸回りに回転可能に主軸取付台９に支持されている。主軸取付台９は、ボールネジおよびリニアガイド等によって、ベッド６から鉛直方向上方に延びるコラム７に鉛直方向に移動可能に支持されている。工具マガジン４も、コラム７に支持されている。ワークＷは、ベッド６上に載置されたテーブル８に固定される。

工作機械１は、主軸モータ（図示略）によって主軸４を該主軸４の長手軸回りに回転させながら、送りモータ（図示略）によってテーブル８および主軸取付台９を相対移動させる。これにより、ワークＷと回転する工具２とが相対移動し、回転する工具２によってワークＷが加工される。
また、工作機械１は、工具マガジン３と主軸４との間で工具２を自動で交換する機能を有する。

工具２は、図３に示されるように、工具本体２１と、テーパシャンク２３を有し工具本体２１の基端部を保持する工具ホルダ２２とを有する。工具本体２１は、ワークＷと接触しワークＷを加工する部分であり、例えば、ドリル、タップまたはフライス等の任意の種類の工具２である。テーパシャンク２３の外周面は、先端側（工具本体２１側）から基端側（工具本体２１とは反対側）に向かって径が漸次小さくなる円筒状のテーパ外面２３ａである。

図４は、主軸４の内部構造を示している。工具ホルダ２２は、主軸４内の下端部に主軸４の長手軸に沿って挿入される。主軸４は、工具ホルダ２２の基端部のプルスタッド２４を保持し、プルスタッド２４をバネ４ａによって上方に引っ張る。主軸４の下端部には、テーパシャンク２３を長手軸に沿って受け入れる穴が設けられ、穴の内面は、テーパ外面２３ａと相補的な形状を有するテーパ内面４ｂである。テーパ外面２３ａおよびテーパ内面４ｂは共に、鏡面のように非常に滑らかな面である。穴内のテーパシャンク２３のテーパ外面２３ａがばね４ａの引っ張り力によってテーパ内面４ｂと密着することで、工具２が主軸４に強固に固定される。

工具２の使用によって、テーパ外面２３ａは劣化する。例えば、ワークＷの加工によって生じた切粉がテーパ外面２３ａに付着したり、ワークＷの加工条件によっては加工中の工具２が大きく振動することによってテーパ外面２３ａに圧痕が形成されたりする。

工具マガジン３は、固定部３１と、固定部３１に対して所定の回転軸Ａ回りに回転可能である回転部３２と、固定部３１に設けられ回転部３２を回転させる回転モータ３３とを有する。固定部３１は、コラム７の上端部に固定され、回転部３２を回転軸Ａ回りに回転可能に支持している。回転部３２は、所定の回転軸Ａ回りの周方向に配列し、それぞれ工具２を保持可能な複数の工具保持部３２ａを有する。回転部３２の回転によって、複数の工具保持部３２ａが択一的に所定の工具交換位置に位置決めされる。工作機械１は、工具交換位置の工具保持部３２ａと主軸４との間で工具２を交換することによって、主軸４に保持される工具２を取り換える。

制御装置５は、プロセッサを有する制御部５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび不揮発性メモリ等を有する記憶部５２とを有する（図５参照。）。記憶部５２には、工作機械１の動作に必要なプログラムが記憶されている。制御部５１がプログラムに従って工作機械１の各モータに制御信号を送信することによって、上記のワークＷの加工および工具２の交換が実現される。

また、工作機械１は、図５に示されるように、工具２のテーパシャンク２３のテーパ外面２３ａの光沢度を測定する光沢度センサ（光沢度測定部）１１と、光沢度センサ１１によって測定された光沢度に基づいてテーパ外面２３ａが劣化しているか否かを判断する劣化判断部１２と、劣化判断部１２によってテーパ外面２３ａが劣化していると判断された場合に、テーパ外面２３ａの劣化を作業者に報知する報知部１３と、を備えている。図５において、図面を簡単にするために、工具保持部３２ａの図示を省略し、複数の工具２のうち、測定位置Ｐの工具２のみを図示している。光沢度センサ１１は制御装置５に接続され、劣化判断部１２および報知部１３は制御装置５に設けられている。

光沢度センサ１１は、工具マガジン３の内部に配置され、工具マガジン３に収納されている工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定する。具体的には、光沢度センサ１１は、工具マガジン３の中心部の固定部３１に固定され、所定の測定位置Ｐに配置される工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定する。測定位置Ｐには、回転部３２の回転によって複数の工具保持部３２ａが択一的に配置される。測定位置Ｐは、工具交換位置であってもよい。光沢度センサ１１は、制御部５１からの制御信号に基づき、回転部３２の回転によって測定位置Ｐに配置される工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定する。測定された光沢度の情報は、光沢度センサ１１から劣化判断部１２に送信される。

光沢度センサ１１は、例えば、テーパ外面２３ａに向かって測定光を射出し、テーパ外面２３ａによって鏡面反射された測定光を受光し、受光された測定光の光量に基づいて光沢度を算出する。テーパ外面２３ａ上の測定光の照射領域がわずかでも劣化している場合、測定光の反射方向にばらつきが生じたり測定光の反射率が低下したりする。したがって、光沢度センサ１１によって測定される光沢度は、テーパ外面２３ａのわずかな劣化にも敏感に応答して低下する。
なお、光沢度測定部として、光沢度を測定することができる他の種類のセンサを用いてもよい。

劣化判断部１２は、光沢度センサ１１から受け取った光沢度を所定の閾値と比較する。光沢度が所定の閾値よりも大きい場合、劣化判断部１２は、テーパ外面２３ａは劣化していないと判断する。一方、光沢度が所定の閾値以下である場合、劣化判断部１２は、テーパ外面２３ａが劣化していると判断する。劣化判断部１２は、テーパ外面２３ａが劣化していると判断したときのみ、劣化検出信号を報知部１３に送信する。このような劣化判断部１２は、例えば、プロセッサによって実現される。

報知部１３は、劣化判断部１２からの劣化検出信号に応答して、テーパ外面２３ａの劣化を作業者に報知する。報知部１３は、例えば、アラーム表示を表示するディスプレイ、または、アラーム音を発する警報器である。報知部１３は、テーパ外面２３ａの劣化が検出された工具２を作業者が容易に特定することができるように、測定位置に配置されている工具保持部３２ａの識別番号をディスプレイに表示してもよい。

次に、工作機械１の作用について説明する。
本実施形態に係る工作機械１によれば、回転部３２の回転によって、工具マガジン３の複数の工具保持部３２ａのいずれかが工具交換位置に配置され、工具交換位置の工具保持部３２ａから主軸４に工具２が受け渡され、工具２が主軸４に取り付けられる。そして、主軸４に取り付けられた工具２によって、テーブル８上のワークＷが加工される。

主軸４に取り付けられた工具２は、ワークＷの加工の種類に応じて、工具マガジン３に収納されている他の工具２と交換される。すなわち、主軸４から工具交換位置の空の工具保持部３２ａに工具２が受け渡され、回転部３２の回転によって工具交換位置に他の工具保持部３２ａが配置され、他の工具保持部３２ａから主軸４に他の工具２が受け渡される。

ここで、回転部３２の回転時に、工具マガジン３に収納された工具２のテーパ外面２３ａの劣化の有無が以下の工具劣化検出方法に従って検出される。
すなわち、回転部３２の回転によって測定位置Ｐの工具２が入れ替わったときに、制御部５１が、測定位置Ｐの工具２のテーパ外面２３ａの光沢度の測定を光沢度センサ１１に実行させる。次に、劣化判断部１２が、測定された光沢度に基づいて、テーパ外面２３ａが劣化しているか否かを判断する。テーパ外面２３ａが劣化していると判断された場合、次に、報知部１３が、テーパ外面２３ａの劣化を作業者に報知する。
したがって、作業者は、報知部１３による報知に基づいて、測定位置Ｐの工具２のテーパ外面２３ａが劣化していることを認識することができる。

光沢度センサ１１は、回転部３２の回転中に測定位置Ｐを通過する工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定してもよい。これにより、一度に複数の工具２のテーパ外面２３ａの劣化を判断することができる。光沢度センサ１１によってテーパ外面２３ａの光沢度を正確に測定することができるように、回転部３２は低速度で回転してもよい。

このように、本実施形態によれば、テーパ外面２３ａの劣化がテーパ外面２３ａの光沢度に基づいて検出される。光沢度は、前述したように、テーパ外面２３ａのわずかな劣化にも敏感に応答して低下する。すなわち、テーパ外面２３ａに付着したわずかな切粉やテーパ外面２３ａの微細な傷または圧痕等も、劣化判断部１２によって検出される。したがって、テーパ外面２３ａの劣化を早期に発見することができる。

また、劣化したテーパ外面２３ａは、主軸４のテーパ内面４ｂの劣化を引き起こす可能性があり、さらに、テーパ内面４ｂの劣化は他の工具２のテーパ外面２３ａの劣化を引き起こす可能性がある。例えば、一の工具２が主軸４に保持されたときに、テーパ外面２３ａとテーパ内面４ｂとの密着によって、一の工具２のテーパ外面２３ａに形成された傷または圧痕の凹凸がテーパ内面４ｂに転写される。そして、主軸４に他の工具２が保持されたときに、テーパ内面４ｂの凹凸が他の工具２のテーパ外面２３ａに転写される。

本実施形態によれば、テーパ外面２３ａの劣化が早期に発見されて作業者に報知されるので、劣化したテーパ外面２３ａが主軸４のテーパ内面４ｂおよび他の工具２のテーパ外面２３ａの劣化を引き起こす前に、作業者は、テーパ外面２３ａが劣化した工具２を工具マガジン３から取り外すことができる。したがって、主軸４のテーパ内面４ｂの劣化を防ぐことができる。

上記実施形態において、主軸４に取り付けられる工具２が交換されるタイミングで、光沢度センサ１１によってテーパ外面２３ａの光沢度を測定することとしたが、光沢度センサ１１による光沢度の測定は任意のタイミングで行うことができる。
例えば、制御部５１が、予め設定されたスケジュールに従って、例えば、ワークＷの加工の開始前または終了後、もしくは、決められた時刻に、光沢度センサ１１に光沢度の測定を実行させてもよい。この場合、回転部３２の回転によって測定位置Ｐに複数の工具２を順番に位置決めし、光沢度センサ１１によって複数の工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を順番に測定することによって、工具マガジン３に収納されている全ての工具２についてテーパ外面２３ａの劣化の有無を判断してもよい。

上記実施形態において、工具保持部３２ａに、工具２を該工具２の長手軸回りに回転させる回転機構が設けられていてもよい。
回転機構によって工具２を回転させながら光沢度センサ１１によってテーパ外面２３ａの光沢度を測定することによって、テーパ外面２３ａの全周にわたって光沢度を測定することができる。

上記実施形態においては、一台の光沢度センサ１１を用いて、工具マガジン３に収納されている複数の工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定することとしたが、これに代えて、複数台の光沢度センサ１１が工具マガジン３に配置されてもよい。この場合、複数台の光沢度センサ１１によって、複数の測定位置に配置される複数の工具保持部３２ａに保持される工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を同時に測定してもよい。

上記実施形態において、光沢度センサ１１が工具マガジン３内に配置されていることとしたが、光沢度センサ１１の設置位置は、工具２のテーパ外面２３ａの光沢度の測定が可能な限りにおいて、任意の位置に変更可能である。
図６は、光沢度センサ１１の配置の一変形例を示している。光沢度センサ１１は、図６に示されるように、主軸４の周囲に固定されていてもよい。図６の例において、光沢度センサ１１は、主軸取付台９を支持するコラム７に固定されている。工具マガジン３と主軸４との間での工具２の受け渡し時、工具２は、主軸４の長手軸に沿う方向に主軸４に対して相対移動する。

光沢度センサ１１は、工具２の受け渡し時に主軸４に対して相対移動する工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を経時的に測定することによって、テーパ外面２３ａの下端から上端までの各位置における光沢度を測定する。劣化判断部１２は、テーパ外面２３ａの各位置の光沢度を所定の閾値と比較し、少なくとも１つの位置での光沢度が所低の閾値以下である場合に、テーパ外面２３ａが劣化していると判断する。これにより、テーパ外面２３ａの広範囲において劣化の有無を判断することができる。

光沢度センサ１１の配置の他の変形例において、光沢度センサ１１は、工具保持部３２ａに設けられてもよい。この場合、全ての工具保持部３２ａに光沢度センサ１１が設けられることが好ましい。

上記実施形態において、劣化判断部１２が、光沢度の値に基づいて劣化を判断することとしたが、これに代えて、光沢度の経時的変化量に基づいて劣化を判断してもよい。
例えば、光沢度センサ１１によって測定された工具２の光沢度が、当該工具２を保持する工具保持部３２ａの識別番号と関連付けて記憶部５２に時系列に記憶される。光沢度センサ１１によって工具２のテーパ外面２３ａの光沢度が新たに測定されたときに、劣化判断部１２は、同一の工具２の前回の測定時の光沢度を識別番号に基づいて記憶部５２から取得し、その工具２の今回の光沢度と前回の光沢度との間の変化量を経時的変化量として算出する。そして、劣化判断部１２は、経時的変化量が所定の閾値以上である場合に、テーパ外面２３ａが劣化していると判断し、劣化検出信号を報知部１３に送信する。

光沢度の経時的変化量が大きい場合、工具２の使用状況または主軸４に何らかの異常がある可能性がある。したがって、光沢度の経時的変化量に基づいて、テーパ外面２３ａの劣化に加えて、工具２の使用状況または主軸４の異常の可能性を早期に検出することができる。

光沢度センサ１１が、主軸４に受け渡される前および主軸４から戻ってきた後の工具交換位置の工具２のテーパ外面２３ａの光沢度を測定し、劣化判断部１２が、これら２つの光沢度間の変化量を経時的変化量として算出してもよい。
一度の工具２の使用によってテーパ外面２３ａの光沢度が大きく低下した場合には、主軸４に何らかの異常がある可能性が高い。したがって、工具２の使用の前後の光沢度間の変化量に基づいて、主軸４の異常を早期に検出し作業者に報知することができる。

上記実施形態において、テーパ外面２３ａの劣化の判断基準である所定の閾値が、要求されるワークＷの加工精度に応じて設定されてもよい。
要求されるワークＷの加工精度に応じて、テーパ外面２３ａの劣化の許容範囲が異なる。上記のように所定の閾値を設定することによって、テーパ外面２３ａの劣化をより適切に判断することができる。

例えば、記憶部５２に、加工精度と閾値とが相互に対応付けられた対応テーブルが記憶される。対応テーブルにおいて、要求される加工精度が高い程、所定の閾値が高くなる。制御部５１は、ワークＷの加工内容に基づいて加工精度を算出し、対応テーブル内で加工精度と対応付けられている閾値を記憶部５２から取得し、取得された閾値を劣化判断部１２による劣化の有無の判断基準に設定する。

上記実施形態において、記憶部５２に、光沢度センサ１１によって測定された光沢度とワークＷの加工品質との関係に関する学習用データが記憶され、制御部（学習部）５１が、記憶部５２に記憶された学習用データを用いて、テーパ外面２３ａが劣化しているか否かの判断基準である閾値を学習してもよい。

例えば、工作機械１によるワークＷの加工後、加工されたワークＷの品質が検査装置または作業者によって評価され、評価結果が制御装置５に入力される。そして、制御装置５において、入力された評価結果が当該ワークＷの加工に使用された工具２のテーパ外面２３ａの光沢度と関連付けて記憶部５２に記憶される。記憶部５２には、複数のワークＷに関する学習用データが蓄積される。制御部５１は、記憶部５２に蓄積された学習用データを用いて学習することによって、良好な加工品質を得るための最適な閾値を得る。劣化判断部１２は、学習によって得られた最適な閾値をテーパ外面２３ａの劣化の判断に使用する。

工作機械１による学習結果が、他の工作機械１と共有されてもよい。すなわち、工作機械１が、他の工作機械と通信可能であり、学習結果を他の工作機械に送信してもよい。また、工作機械１は、他の工作機械による学習結果を他の工作機械から受信してもよい。学習結果は、前記学習用データを含む。

図７に示されるように、工作機械１は、管理システム１００のエッジ装置であってもよい。管理システム１００は、複数台の工作機械１と、複数台の工作機械１の制御装置５の各々と通信可能な上位制御システム２０と、を備える。上位制御システム２０は、生産管理システム、出荷管理システム、または部門管理システム等である。管理システム１００は、複数台の上位制御システム２０の各々と接続される中央管理システム３０をさらに備えていてもよい。
上位制御システム２０および中央管理システム３０は、それぞれ、プロセッサ等を有する制御部と、表示装置と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部と、キーボード、タッチパネル、操作盤等である入力装置等を備えている。

上位制御システム２０は、複数台の工作機械１の制御装置５の各々から学習結果を受信し、受信した学習結果を記憶部に蓄積し、蓄積された学習結果を集約し、集約された学習結果を各制御装置５に送信してもよい。これにより、各制御装置５が保持する学習用データが、複数の制御装置５によって共有される。したがって、各制御装置５による最適な閾値の学習の効率および精度を向上することができる。
あるいは、上位制御システム２０は、集約された学習結果を用いて最適な閾値を学習し、得られた最適な閾値を各制御装置５に送信してもよい。これにより、上位制御システム２０から提供された最適な閾値を用いて、制御装置５が学習機能を有しない工作機械１においても、閾値の最適化を実現することができる。

１ 工作機械
２ 工具
２３ テーパシャンク
２３ａ テーパ外面
３ 工具マガジン
３１ 固定部
３２ 回転部
３２ａ 工具保持部
４ 主軸
５ 制御装置
５１ 制御部（学習部）
５２ 記憶部
１１ 光沢度センサ
１２ 劣化判断部
１３ 報知部
２０ 上位制御システム
１００ 管理システム
Ａ 回転軸
Ｐ 測定位置
Ｗ ワーク

Claims (11)

1. 複数の工具を収納する工具マガジンと、
   該工具マガジンに収納された前記複数の工具を択一的に保持する主軸と、
   前記工具のテーパシャンクのテーパ外面の光沢度を測定する光沢度測定部と、
   該光沢度測定部によって測定された前記光沢度に基づいて前記テーパ外面が劣化しているか否かを判断する劣化判断部と、
   該劣化判断部によって前記テーパ外面が劣化していると判断された場合に、前記テーパ外面の劣化を作業者に報知する報知部と、を備える工作機械。
2. 前記劣化判断部は、前記光沢度測定部によって測定された前記光沢度が所定の閾値以下である場合に、前記テーパ外面が劣化していると判断する、請求項１に記載の工作機械。
3. 前記劣化判断部は、前記光沢度測定部によって測定された前記光沢度の経時的変化量が所定の閾値以上である場合に、前記テーパ外面が劣化していると判断する、請求項１に記載の工作機械。
4. 前記工具マガジンが、固定部と、該固定部に対して所定の回転軸回りに回転可能である回転部と、を有し、該回転部が、前記所定の回転軸回りの周方向に配列する複数の工具保持部を有し、
   前記光沢度測定部が、前記固定部に固定され、前記回転部の回転によって所定の測定位置に配置される工具の前記テーパ外面の光沢度を測定する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の工作機械。
5. 前記光沢度測定部が、前記主軸の周囲に固定され、前記工具マガジンと前記主軸との間での前記工具の受け渡し時に前記主軸に対して該主軸の長手軸に沿う方向に相対移動する前記工具の前記テーパ外面の光沢度を測定する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の工作機械。
6. 前記所定の閾値が、要求されるワークの加工精度に応じて設定される、請求項２に記載の工作機械。
7. 前記光沢度測定部によって測定された光沢度とワークの加工品質との関係に関する学習用データを記憶する記憶部と、
   該記憶部に記憶された前記学習用データを用いて、前記テーパ外面が劣化しているか否かの判断基準を学習する学習部と、を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載の工作機械。
8. 請求項１から請求項６のいずれかに記載の複数台の工作機械と、
   該複数台の工作機械の各々と通信可能な上位制御システムと、を備える管理システム。
9. 前記上位制御システムは、
   前記複数台の工作機械の各々から前記光沢度測定部によって測定された光沢度とワークの加工品質との関係に関する学習用データを受信および蓄積し、
   蓄積された前記学習用データを用いて、前記テーパ外面が劣化しているか否かの判断基準を学習する、請求項８に記載の管理システム。
10. 前記複数台の工作機械の各々が、
    前記光沢度測定部によって測定された光沢度とワークの加工品質との関係に関する学習用データを記憶する記憶部と、
    該記憶部に記憶された前記学習用データを用いて、前記テーパ外面が劣化しているか否かの判断基準を学習する学習部と、を備え、
    前記上位制御システムが、前記複数台の工作機械の各々から前記学習部による学習結果を受信し蓄積する、請求項８に記載の管理システム。
11. 複数の工具を収納する工具マガジンと、該工具マガジンに収納された前記複数の工具を択一的に保持する主軸と、を備える工作機械において、前記工具の劣化を検出する工具劣化検出方法であって、
    前記工具のテーパシャンクのテーパ外面の光沢度を測定し、
    測定された前記光沢度に基づいて前記テーパ外面が劣化しているか否かを判断し、
    前記テーパ外面が劣化していると判断された場合に、前記テーパ外面の劣化を作業者に報知する、工具劣化検出方法。

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