JPH0957583A - 工具摩耗量自動計測方法および工具摩耗量自動計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 摩耗量計測対象の工具の種類、大きさが多岐
に亙っても、工具の刃先位置を複雑な画像処理を必要と
することなく的確に見つけ出して各工具の摩耗量を直接
測定法により定量的に高速度で計測すること。 【解決手段】 切削加工後の工具の全体あるいはほぼ全
体を赤外線カメラ２９により撮像し、赤外線カメラ２９
による撮像データから識別できる工具表面の温度分布よ
り工具の刃先位置を認識し、この刃先位置の情報に基づ
いて高撮像倍率のテレビカメラ３１を工具刃先に正対す
る位置に移動させ、テレビカメラにより工具刃先を撮像
し、テレビカメラによる工具刃先の撮像データから工具
の摩耗量を計測する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工具摩耗量自動計
測方法および工具摩耗量自動計測装置に関し、特に工具
撮像により直接的に工具刃先の摩耗量を自動計測する方
法および装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工具の切刃の摩耗量を計測する方法とし
ては、従来より間接測定法と直接測定法とが知られてい
る。

【０００３】間接測定法は、切刃の摩耗により切削抵抗
が増大することに着目し、切削中の主軸モータ電力、振
動、騒音、ＡＥ（アコースティックエミッション）など
を測定して工具摩耗を推定する方法であり、この方法
は、（株）工業調査会発行の雑誌、機械と工具，１９８
５年１１月号、３０〜３８頁「切削機能劣化検出と予
知」に記載されている。

【０００４】直接測定法は、工具顕微鏡やＩＴＶカメラ
などを使用して工具の摩耗面を直接観察する方法であ
り、この方法は、上述の「切削機能劣化検出と予知」、
精密工業会発行の精密工学会誌 Ｖol．５５，Ｎo.８，
１９８９年、７３〜７８頁「オートフォーカス機構を組
み込んだ光計測による非接触工具損傷モニタリング装置
の開発」などに記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、間接測
定法では、工具の種類、被削材の材質、切削条件などに
よって切削中の主軸モータ電力、振動、騒音、ＡＥなど
の測定値のレベルが変動し、また測定信号にノイズが混
入し易いため、工具摩耗の推定精度が悪く、測定結果の
信頼性に欠け、工具摩耗が概ね限界に達したことや損傷
の発生を検出できても、工具摩耗量を精度よく定量的に
厳格に計測することは難しい。

【０００６】工具顕微鏡によって工具の摩耗面を直接観
察する方法は、工具摩耗を信頼性よく厳格に測定できる
が、しかしこの方法は、専ら工具検査を目的としたもの
であり、また検査を自動化し、検査結果を、数値化、定
量化してオンラインで機械制御装置へ送信し、対策処置
をすることには、解決すべき問題点が残されている。

【０００７】ＩＴＶカメラで工具を撮像する方法は、Ｉ
ＴＶカメラによる工具の撮像により工具の撮像データを
得て画像処理技術により、工具の摩耗量を定量的に計測
することが可能であるが、しかし現在提案されているも
のでは、摩耗量の計測対象の工具の種類が限定され、こ
の技術を工具の交換時期の検出や工具位置補正のために
工作機械、特にマシニングセンタなどのように、工具マ
ガシンに格納された各種の工具を自動工具交換装置によ
り交換装着される工作機械に適用することについては解
決すべき問題点が残されている。

【０００８】この問題点は、工具の交換時期の検出や工
具位置補正のためには、工具の刃先を見つけ出して刃先
部分を局部的に高い撮像倍率をもって撮像し、刃先部分
の詳細な撮像データを取得する必要があるのに対して、
マシニングセンタなどにおけるように摩耗量計測対象の
工具（使用工具）の種類、大きさが多岐に亙ると、ＩＴ
Ｖカメラによる工具全体の撮像データからでは各工具の
刃先位置を見つけ出す処理に手間がかかることである。

【０００９】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、自動工具交換装置付き工作機械など
において、摩耗量計測対象の工具の種類、大きさが多岐
に亙っても、工具の刃先位置を複雑な画像処理を必要と
することなく的確に見つけ出して各工具の摩耗量を直接
測定法により定量的に高速度で計測し、検査結果をオン
ラインで機械制御装置へ送信して対策処置すること、工
具交換時期の判定を高精度に行うことを可能にする工具
摩耗量自動計測方法および装置を提供することを目的と
している。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的を達成す
るために、本発明の請求項１による工具摩耗量自動計測
方法は、切削加工後の工具の全体あるいはほぼ全体を赤
外線カメラにより撮像し、赤外線カメラによる撮像デー
タから識別できる工具表面の温度分布より工具の刃先位
置を認識し、この刃先位置の情報に基づいて高撮像倍率
のテレビカメラを工具刃先に正対する位置に移動させ、
テレビカメラにより工具刃先を撮像し、テレビカメラに
よる工具刃先の撮像データから工具の摩耗量を計測する
ことを特徴としている。

【００１１】この工具摩耗量自動計測方法では、切削加
工後の工具の刃先は切削抵抗による熱により他の部分よ
り高温になっていることに着目し、赤外線カメラによる
撮像データから識別できる工具表面の温度分布より工具
の刃先位置を的確に認識する。この刃先位置の情報に基
づいて高撮像倍率のテレビカメラを工具刃先に正対する
位置に移動させ、テレビカメラにより工具刃先を撮像
し、テレビカメラによる工具刃先の撮像データから工具
の摩耗量を計測する。

【００１２】請求項２による工具摩耗量自動計測方法
は、請求項１に記載の工具摩耗量自動計測方法におい
て、赤外線カメラによる撮像データから識別できる工具
表面の温度分布より工具の刃部を認識し、この刃部情報
と工具情報データベースより得られる工具毎の工具径、
刃数、回転方向等の刃先情報とにより刃先位置を特定す
ることを特徴としている。

【００１３】この工具摩耗量自動計測方法では、赤外線
カメラによる撮像データと工具情報データベースより得
られる刃先情報とにより刃先位置を特定する。

【００１４】請求項３による工具摩耗量自動計測方法
は、請求項１または２に記載の工具摩耗量自動計測方法
において、赤外線カメラにより工具の正面像と側面像と
を各々撮像し、これらの撮像データから識別できる工具
表面の温度分布より工具の刃先位置を認識することを特
徴としている。

【００１５】この工具摩耗量自動計測方法では、工具の
正面像と側面像について赤外線カメラによる撮像データ
から識別できる工具表面の温度分布より工具の刃先位置
を認識する。

【００１６】請求項４による工具摩耗量自動計測方法
は、請求項１〜３の何れかに記載の工具摩耗量自動計測
方法において、前記赤外線カメラによる工具の撮像位置
は、工具の種類、大きさに拘らず工具の全体あるいはほ
ぼ全体を撮像する予め定義された撮像位置であり、工具
の種類、大きさに拘らず不変であることを特徴としてい
る。

【００１７】この工具摩耗量自動計測方法では、赤外線
カメラによる撮像データの座標原点位置は工具の種類、
大きさに拘らず常に一定になる。

【００１８】請求項５による工具摩耗量自動計測装置
は、切削加工後の工具の全体あるいはほぼ全体を撮像す
る赤外線カメラと、高撮像倍率の刃先撮像用のテレビカ
メラと、前記赤外線カメラによる撮像データから識別で
きる工具表面の温度分布より工具の刃先位置を認識する
刃先位置認識手段と、前記刃先位置認識手段により識別
された刃先位置の情報に基づいて前記テレビカメラを工
具刃先に正対する位置に移動させる撮像位置制御手段
と、前記テレビカメラによる工具刃先の撮像データから
工具の摩耗量を計測する工具摩耗量計測手段とを有して
いることを特徴としている。

【００１９】この工具摩耗量自動計測装置では、赤外線
カメラにより加工後の工具の全体あるいはほぼ全体を赤
外線カメラにより撮像し、刃先位置認識手段によって赤
外線カメラによる撮像データから工具表面の温度分布を
もって工具の刃先位置を認識し、この刃先位置の情報に
基づいてテレビカメラ撮像位置制御手段により高撮像倍
率のテレビカメラを工具刃先に正対する位置に移動さ
せ、テレビカメラにより工具刃先を撮像し、工具摩耗量
計測手段によってテレビカメラによる工具刃先の撮像デ
ータから工具の摩耗量を計測する。

【００２０】請求項５による工具摩耗量自動計測装置
は、請求項４に記載の工具摩耗量自動計測装置におい
て、前記赤外線カメラと前記テレビカメラとは同一のカ
メラ台に設けられ、前記カメラ台は、鉛直方向と水平方
向とに各々個別に移動可能で、かつ水平軸線周りと垂直
軸線周りとに各々個別に旋回可能であることを特徴とし
ている。

【００２１】この工具摩耗量自動計測装置では、カメラ
台が鉛直方向と水平方向とに各々個別に移動し、また水
平軸線周りと垂直軸線周りとに各々個別に旋回すること
により、赤外線カメラが加工後の工具の全体あるいはほ
ぼ全体を撮像する位置に位置し、テレビカメラが工具刃
先に正対する位置に位置する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して本発明
の実施の形態を詳細に説明する。

【００２３】図１は本発明による工具摩耗量自動計測装
置を適用される工作機械を示している。工作機械は、主
軸１を有する工作機械本体３と、複数個の工具５を出し
入れ可能に格納する工具マガシン７と、工具マガシン７
に格納された工具５を工作機械本体３の主軸１に交換可
能に装着する工具交換アーム９とを有している。

【００２４】図２、図３に示されているように、工具マ
ガシン７の前方には工具マガシン７の一つの工具保持位
置に対向して工具撮像装置１１が設置されている。これ
より以降、工具撮像装置１１に対応する工具マガシン７
の工具保持位置を工具摩耗量計測ステーションと呼ぶこ
とがある。

【００２５】工具撮像装置１１は、ガイドレール１３に
案内されて前後方向（Ｚ軸方向）、即ち工具マガシン７
に格納されている工具５の中心軸線方向に移動可能に設
けられた可動ベース部材１５と、可動ベース部材１５上
に立設された垂直バー１７に上下動可能に、即ちＹ軸方
向に移動可能に設けられた上下動ブロック１９と、一端
を上下動ブロック１９に取り付けられて左右方向（Ｘ軸
方向）に水平に延在する水平バー２１と、水平バー２１
に係合してＸ軸方向に移動可能な雲台本体２３と、雲台
本体２３にＺ軸方向の水平軸線（θＺ回転軸線）周りに
設けられた回転台２５と、回転台２５にθＺ軸線と直交
する軸線（θＹ回転軸線）周りに設けられた水平旋回台
（カメラ台）２７とを有し、水平旋回台２７に赤外線カ
メラ２９と高撮像倍率のテレビカメラとして接写用ＩＴ
Ｖカメラ３１とが互いに並列に取り付けられている。

【００２６】また水平旋回台２７には、図示されていな
いが、同軸落射方式による照明器あるいは小型リングラ
イトによる照明器が取り付けられ、これら照明器は被写
体の照明を行う。

【００２７】可動ベース部材１５は送りねじ３３を回転
駆動するＺ軸ステッピングモータ３５によりＺ軸方向の
位置決めを行われ、上下動ブロック１９は送りねじ３７
を回転駆動するＹ軸ステッピングモータ３９によりＹ軸
方向の位置決めを行われ、雲台本体２３は送りねじ４１
を回転駆動するＸ軸ステッピングモータ４３によりＸ軸
方向の位置決めを行われ、回転台２５はθＺステッピン
グモータ４５によりθＺ回転軸線周りの位置決めを行わ
れ、旋回台２７はθＹステッピングモータ４７によりθ
Ｙ回転軸線周りの位置決めを行われる。

【００２８】図４は本発明による工具摩耗量自動計測装
置の制御系を示している。各軸のステッピングモータ３
５、３９、４３、４５、４７は撮像位置制御部４９によ
り制御され、撮像位置制御部４９は、ステッピングモー
タ３５、３９、４３、４５、４７の制御により、工具マ
ガシン７の工具摩耗量計測ステーションに位置している
工具５の全体あるいはほぼ全体を撮像する位置に赤外線
カメラ２９を位置させる位置決め制御と、工具マガシン
７の工具摩耗量計測ステーションに位置している工具５
の特定部分、この場合、刃先部分を撮像する位置に接写
用ＩＴＶカメラ３１を位置させる位置決め制御を行う。

【００２９】赤外線カメラ２９が工具マガシン７の工具
摩耗量計測ステーションに位置している工具５の全体あ
るいはほぼ全体を撮像する位置には、正面像（対軸方
向）の撮像位置と側面像の撮像位置とがあり、その各撮
像位置について撮像対象の工具の種類、大きさに拘らず
工具５の全体あるいはほぼ全体を撮像する一つの撮像位
置に予め定義されている。これにより赤外線カメラ２９
による工具の撮像位置は常に一定になり、これの撮像デ
ータの座標原点位置は工具の種類、大きさに拘らず常に
一定になる。

【００３０】赤外線カメラ２９は、上述のように予め定
義されている正面像の撮像位置と側面像の撮像位置と
で、切削加工が完了して工具マガシン７に収納された直
後の工具５の全体あるいはほぼ全体を撮像する。この赤
外線カメラ２９による撮像データは被撮像物の表面温度
分布を示すから、この撮像データより工具表面の温度分
布を認識できる。

【００３１】赤外線カメラ２９による撮像データは刃先
位置識別部５１に入力される。刃先位置識別部５１は、
赤外線カメラ２９による切削加工後の工具の全体的な撮
像データから工具表面の温度分布をもって工具の刃先位
置を認識する。切削加工後の刃先は切削抵抗による熱に
より他の部分より高温になっているから、この温度差に
よって工具の刃先位置を的確に認識することができる。
これにより工具の刃先位置が複雑な画像処理を必要とす
ることなく的確に見つけ出される。

【００３２】この場合、赤外線カメラ２９は、工具の正
面像と側面像とを撮像し、刃先位置識別部５１は工具の
正面像と側面像について赤外線カメラ２９による撮像デ
ータから工具表面の温度分布をもって工具の刃先位置を
認識するから、刃先が工具の正面部に付いている工具で
あっても、刃先が工具の側面部に付いている工具であっ
ても工具の刃先位置を認識できる。

【００３３】図５は刃先位置識別部５１の詳細構成例を
示している。この刃先位置識別部５１は、工具情報デー
タベース５９と、刃先位置座標検出部６１とを有してい
る。工具情報データベース５９は、各工具毎の工具径、
刃数、工具回転方向などの各工具固有の情報を格納して
いる。刃先位置座標検出部６１は、赤外線カメラ２９に
よる撮像データより高温領域を抽出し、この高温領域の
座標データと工具情報データベース５９に格納されてい
る該当工具の工具径、回転方向、刃数とに基づいて各刃
部の刃先の座標値を算出する。

【００３４】図６は、切削加工後のフライス工具を赤外
線カメラ２９により撮像して得られた温度分布を模式的
に示している。図６では、高温な部分ほど白く表現され
ている。図６において、切削加工後のフライス工具にお
いて各刃部ｃの部分は最も白く、刃部ｃが高温領域とし
て抽出される。

【００３５】このフライス工具の刃先座標値の算出にお
いては、工具情報データベース５９に格納されている工
具情報より工具径Ｒと回転方向と刃数とを取得し、例え
ば回転方向が反時計廻り方向であれば、図７に示されて
いるように、刃数より判る各刃部ｃについて、基準角度
位置よりの刃部前面ｔの反時計廻り方向の回転角θ₁、
θ₂ …を赤外線カメラ２９の撮像データより求め、この
回転角θ₁ 、θ₂ …と工具径Ｒとにより刃先ｐの座標値
を極座標値をもって特定する。なお、この極座標値は一
般的な極座標／直角座標変換により直角座標値に変換す
ることができる。

【００３６】この刃先ｐの座標位置情報（刃先位置情
報）は撮像位置制御部４９に入力される。撮像位置制御
部４９は、刃先位置識別部５１よりの刃先位置情報に基
づいて接写用ＩＴＶカメラ３１を刃先に正対する位置に
移動させる位置決め制御を行う。

【００３７】この接写用ＩＴＶカメラ３１の座標系は、
赤外線カメラ２９の撮像データの座標原点位置が常に一
定であることから、如何なる工具の場合も共通の座標系
で与えられ、上述の接写用ＩＴＶカメラ３１の位置決め
制御は、如何なる工具の場合も、その一つの座標系にて
合理的に行われる。

【００３８】接写用ＩＴＶカメラ３１が刃先に正対する
位置に位置すると、照明装置（図示省略）が点灯され、
接写用ＩＴＶカメラ３１が工具刃先を高撮像倍率で撮像
する。

【００３９】なお、フライス工具のように刃先が複数個
ある場合には、その各刃先に順次、接写用ＩＴＶカメラ
３１を正対させ、各刃先を撮像する。

【００４０】接写用ＩＴＶカメラ３１による刃先の撮像
データは工具摩耗量計測部５３に入力される。工具摩耗
量計測部５３は接写用ＩＴＶカメラ３１による刃先の撮
像データより工具の摩耗量を定量的に計測する。この摩
耗量計測は予め各工具毎に設定された刃先の初期画像デ
ータと最新の撮像データとの比較、あるいは一回前の撮
像データと最新の撮像データとの比較、摩耗部と非摩耗
部との色、光沢の違いを利用して変色部の幅を画像デー
タより求めるなどにより行われればよい。

【００４１】工具摩耗量の計測値は工具監視部５５に入
力される。工具監視部５５は工具摩耗量計測部５３より
の工具摩耗量の計測値が最大許容値以内であるか否かの
判別を行い、工具摩耗量計測値が最大許容値以内でない
場合には、工具交換のアラーム出力を行い、その工具の
使用を禁止する処理を行う。

【００４２】この時には代替え工具が工具マガシン７に
存在するか否かを判別し、代替え工具が存在する場合に
は、代替え工具の使用指令を、また工具摩耗量計測値が
最大許容値以内である場合には、その工具５の次の使用
時において工具摩耗量に応じて工具回転速度、送り速度
を低減する指令を工作機械の機械制御装置５７へ出力す
る。

【００４３】以上に於ては、本発明を特定の実施の形態
について詳細に説明したが、本発明は、これに限定され
るものではなく、本特許請求の範囲内にて種々の実施の
形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。

【００４４】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
の請求項１、５による工具摩耗量自動計測方法および工
具摩耗量自動計測装置によれば、赤外線カメラによる撮
像データから識別できる工具表面の温度分布より工具の
刃先位置を認識し、この刃先位置の情報に基づいて高撮
像倍率のテレビカメラを工具刃先に正対させて工具刃先
を撮像し、その撮像データから工具の摩耗量を計測する
から、摩耗量計測対象の工具の種類、大きさが多岐に亙
っても、工具の刃先位置を複雑な画像処理を必要とする
ことなく的確かつ迅速に認識でき、各工具の刃先の摩耗
量を直接測定法により定量的に高速度で計測できる。こ
れにより検査結果をオンラインで機械制御装置へ送信し
て対策処置すること、工具交換時期の判定を高精度に行
うことが可能になる。

【００４５】請求項２による工具摩耗量自動計測方法で
は、赤外線カメラによる撮像データと工具情報データベ
ースより得られる刃先情報とにより刃先位置を特定する
から、この刃先位置の特定が効率よく、しかも確実に行
われる。

【００４６】請求項３による工具摩耗量自動計測方法で
は、赤外線カメラにより工具の正面像と側面像とを各々
撮像し、工具の正面像と側面像について赤外線カメラに
よる撮像データから工具表面の温度分布をもって工具の
刃先位置を認識するから、刃先が工具の正面部に付いて
いる工具であっても、刃先が工具の側面部に付いている
工具であっても工具の刃先位置を認識できる。

【００４７】請求項４による工具摩耗量自動計測方法で
は、赤外線カメラによる工具の撮像位置が工具の種類、
大きさに拘らず不変であることから、赤外線カメラによ
る撮像データの座標原点位置は工具の種類、大きさに拘
らず常に一定になり、この撮像データにより取得した刃
先位置データによるテレビカメラの位置決め制御が各工
具共通の座標系で、簡便に合理的に行われるようにな
る。

【００４８】請求項６による工具摩耗量自動計測装置で
は、カメラ台が鉛直方向と水平方向とに各々個別に移動
し、また水平軸線周りと垂直軸線周りとに各々個別に旋
回することにより、工具の種類、大きさが多岐に亙って
も、赤外線カメラが加工後の工具の全体あるいはほぼ全
体を撮像する位置に位置し、テレビカメラが工具刃先に
正対する位置に位置し、工具摩耗量を計測する工具が限
定されることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による工具摩耗量自動計測装置を適用さ
れる工作機械の一例を示す概略斜視図である。

【図２】本発明による工具摩耗量自動計測装置にて使用
され工具撮像装置の一つの実施の態様を示す側面図であ
る。

【図３】本発明による工具摩耗量自動計測装置にて使用
され工具撮像装置の一つ実施の態様を示す正面図であ
る。

【図４】本発明による工具摩耗量自動計測装置の制御系
の一つの実施の態様を示すブロツク線図である。

【図５】本発明による工具摩耗量自動計測装置の刃先位
置識別部の具体的構成例を示すブロツク線図である。

【図６】本発明による工具摩耗量自動計測装置における
赤外線カメラによる撮像画像例を示す説明図である。

【図７】フライス工具の刃先位置検出を示す説明図であ
る。

【符号の説明】 １ 主軸 ３ 工作機械本体 ５ 工具 ７ 工具マガシン ９ 工具交換アーム １１ 工具撮像装置 ２９ 赤外線カメラ ３１ 接写用ＩＴＶカメラ ４９ 撮像位置制御部 ５１ 刃先位置識別部 ５３ 工具摩耗量計測部 ５５ 工具監視部 ５７ 機械制御装置 ５９ 工具情報データベース ６１ 刃先位置座標検出部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 切削加工後の工具の全体あるいはほぼ全
   体を赤外線カメラにより撮像し、赤外線カメラによる撮
   像データから識別できる工具表面の温度分布より工具の
   刃先位置を認識し、この刃先位置の情報に基づいて高撮
   像倍率のテレビカメラを工具刃先に正対する位置に移動
   させ、テレビカメラにより工具刃先を撮像し、テレビカ
   メラによる工具刃先の撮像データから工具の摩耗量を計
   測することを特徴とする工具摩耗量自動計測方法。
2. 【請求項２】 赤外線カメラによる撮像データから識別
   できる工具表面の温度分布より工具の刃部を認識し、こ
   の刃部情報と工具情報データベースより得られる工具毎
   の工具径、刃数、回転方向等の刃先情報とにより刃先位
   置を特定することを特徴とする請求項１に記載の工具摩
   耗量自動計測方法。
3. 【請求項３】 赤外線カメラにより工具の正面像と側面
   像とを各々撮像し、これらの撮像データから識別できる
   工具表面の温度分布より工具の刃先位置を認識すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の工具摩耗量自動
   計測方法。
4. 【請求項４】 前記赤外線カメラによる工具の撮像位置
   は、工具の種類、大きさに拘らず工具の全体あるいはほ
   ぼ全体を撮像する予め定義された撮像位置であり、工具
   の種類、大きさに拘らず不変であることを特徴とする請
   求項１〜３の何れかに記載の工具摩耗量自動計測方法。
5. 【請求項５】 切削加工後の工具の全体あるいはほぼ全
   体を撮像する赤外線カメラと、 高撮像倍率の刃先撮像用のテレビカメラと、 前記赤外線カメラによる撮像データから識別できる工具
   表面の温度分布より工具の刃先位置を認識する刃先位置
   認識手段と、 前記刃先位置認識手段により識別された刃先位置の情報
   に基づいて前記テレビカメラを工具刃先に正対する位置
   に移動させる撮像位置制御手段と、 前記テレビカメラによる工具刃先の撮像データから工具
   の摩耗量を計測する工具摩耗量計測手段と、 を有していることを特徴とする工具摩耗量自動計測装
   置。
6. 【請求項６】 前記赤外線カメラと前記テレビカメラと
   は同一のカメラ台に設けられ、前記カメラ台は、鉛直方
   向と水平方向とに各々個別に移動可能で、かつ水平軸線
   周りと垂直軸線周りとに各々個別に旋回可能であること
   を特徴とする請求項４に記載の工具摩耗量自動計測装
   置。