JP6858864B2 - 駐車制御装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は駐車制御装置及び方法に関し、例えば、カメラ及びソナー等の周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて車両の駐車先候補となるスペースを検出し、検出したスペースへの車両の駐車動作を制御する駐車制御装置に適用して好適なものである。

近年、自動車技術に関連して、アクセル、ブレーキ、ステアリング及びギアシフトといった駐車操作のすべてを自動制御する駐車制御システムの開発が進められており、実際にこのような駐車制御システムが搭載された車両も販売されている。

このような駐車制御システムに関連して、下記特許文献１には、障害物の検出結果及び駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて車両の移動経路の目標位置の候補となる少なくとも１つの候補位置を設定し、障害物の検出結果及び駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定し、自車の方向及び駐車の候補位置での車両の方向に基づいて各候補位置をそれぞれランク付けし、ランク付けした候補位置の中の１つを目標位置に決定する駐車制御装置が開示されている。

特開２０１６−６０２４３号公報

ところで、駐車制御システムが搭載された車両が実際に自動駐車を行うに際しては、ドライバに違和感を与えることなく自然な流れで車両を駐車動作させることが望まれる。そして、このようにドライバに違和感を与えることなく自然な流れで車両を駐車動作させることができれば、駐車制御システムの利便性を向上させ得るものと考えられる。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、利便性を向上させ得る駐車制御装置及び駐車制御方法を提供しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、車両の駐車動作を制御する駐車制御装置において、周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて、前記車両の駐車先の候補である駐車候補スペースを探索する探索部と、前記探索部により検出された前記駐車候補スペースに対して前記車両が駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車すべき旨の指示が前記ドライバから与えられた段階で、当該駐車候補スペースに当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する制御部とを設け、前記周辺環境認識センサは、少なくとも前記車両の前方の映像情報を出力するカメラと、前記車両の側方の障害物を検知する側方センサと、を含み、前記制御部は、前記カメラが出力する前記映像情報によって、前記駐車候補スペースを検出し、前記駐車候補スペースを検出した後、前記車両の移動によって前記駐車候補スペースが前記車両の側方に位置したときに、前記側方センサを用いて前記車両が前記駐車候補スペースに駐車できると認識すると、前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知するようにした。

また本発明においては、前記車両の駐車動作を制御する駐車制御装置により実行される駐車制御方法において、周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて、前記車両の駐車先の候補である駐車候補スペースを探索する第１のステップと、検出した前記駐車候補スペースに対して前記車両が駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車すべき旨の指示が前記ドライバから与えられた段階で、当該駐車候補スペースに当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する第２のステップとを設け、前記周辺環境認識センサは、少なくとも前記車両の前方の映像情報を出力するカメラと、前記車両の側方の障害物を検知する側方センサと、を含み、前記第２のステップでは、前記カメラが出力する前記映像情報によって、前記駐車候補スペースを検出し、前記駐車候補スペースを検出した後、前記車両の移動によって前記駐車候補スペースが前記車両の側方に位置したときに、前記側方センサを用いて前記車両が前記駐車候補スペースに駐車できると認識すると、前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知するようにした。

本発明の駐車制御システム及び駐車制御方法によれば、ドライバに違和感を与えることなく自然な流れで車両を駐車動作させることができる。

本発明によれば、利便性を向上させ得る駐車制御システム及び駐車制御方法を実現できる。

従来の駐車制御システムの説明に供する図である。 本実施の形態による駐車制御システムが搭載された車両の構成を略線的に示す略線図である。 本実施の形態によるＥＣＵの構成を示すブロック図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第１段階のときにナビゲーションシステムの表示装置に表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第１段階の説明に供する図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第２段階の説明に供する図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第２段階のときにナビゲーションシステムの表示装置に表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第３段階の説明に供する図である。 本実施の形態による駐車制御機能における第３段階のときにナビゲーションシステムの表示装置に表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）従来の駐車制御システム
本実施の形態による駐車制御システムを説明するに際して、まず、従来の駐車制御システムについて説明する。

従来提案されている駐車制御システムは、車両に搭載されたソナーやカメラ等の車両の周辺環境を認識するために必要な情報を取得する周辺環境認識センサを用いて自車両が駐車可能な駐車スペースを検出し、検出した駐車スペース内に自動運転により自車両を移動させて駐車させるものである。

実際上、かかる駐車制御システムでは、例えばスーパー等の駐車場において駐車制御モードが設定されると、車両に搭載された周辺環境認識センサを用いて自車両の駐車先の候補とな得るスペース（以下、これを駐車候補スペースと呼ぶ）を探索する。

そして駐車制御システムは、図１の位置Ａにおいてそのような駐車候補スペースＳＰを検出すると、そのまま自車両１をその駐車候補スペースＳＰの正面位置である位置Ｂにまで移動させ、その駐車候補スペースＳＰ内に障害物が存在しないか否かを判定する。

また駐車制御システムは、かかる判定により自車両１を確実にその駐車候補スペースＳＰ内に駐車できるとの判定結果が得られた場合には、その駐車候補スペースＳＰを通り越した位置Ｃにまで自車両１を前進させ、その後、自車両１の駐車経路を算出して、算出した駐車経路に沿って自車両１を移動させて駐車候補スペースＳＰ内に自車両１を駐車させる。

しかしながら、通常、ドライバは、自らが車両を運転している場合には、位置Ｂにおいて駐車候補スペースＳＰ内に障害物が存在しないことを確認した段階で旋回を開始して駐車動作に入るため、上述のように位置Ｂの段階で駐車動作が開始されず、位置Ｃまで自車両１が移動した段階で初めて駐車動作が開始されることに違和感を覚えることになる。

そこで本実施の形態においては、このような違和感をドライバに感じさせることなく、自車両に自然な駐車動作を実行させ得る駐車制御システムを提案するものである。以下、このような本実施の形態による駐車制御システムについて説明する。

（２）本実施の形態による駐車制御システムの構成
図２において、１０は全体として本実施の形態による駐車制御システムを搭載した車両を示す。この車両１０は、ドライバが乗車する車室内の所定位置にシフトレバー１１、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１３、ステアリングホイール１４及びＥＣＵ１５が配設されている。

シフトレバー１１は、ドライバが変速機３６（図３）の歯車の組合せを切り替えるための操作子である。ドライバは、シフトレバー１１を操作することにより車両の前進又は後退などを指示する。なお変速機３６は、ＥＣＵ１５の制御のもとに、ドライバによるシフトレバー１１の操作とは無関係に歯車の組合せを切り替えることができる。

またアクセルペダル１２は、本車両１０の動力源である駆動モータ１６の出力パワーを制御するための操作子であり、ドライバが足で踏み込むようにして操作する。アクセルペダル１２に対するドライバの踏力がＥＣＵ１５に伝達され、ＥＣＵ１５の制御のもとに、当該踏力に応じた大きさのトルクが駆動モータ１６から出力されて車輪１７Ａ，１７Ｂに伝達される。ただし、駆動モータ１６は、ＥＣＵ１５の制御のもとに、ドライバによるアクセルペダル１２の操作とは無関係に動作してトルクを出力することができる。なお車両１０の動力源として、駆動モータ１６に代えて又は加えてエンジン（内燃機関）を利用することもできる。

ブレーキペダル１３は、車両１０を制動するための操作子であり、アクセルペダル１２と同様に、ドライバが足で踏み込むようにして操作する。ブレーキペダル１３に対するドライバの踏力がブレーキブースタ１８によって倍力され、その倍力された踏力の大きさに応じた油圧がマスタシリンダ１９に発生する。そしてこの油圧は、電動油圧ブレーキ２０を介してホイルシリンダ２１Ａ〜２１Ｄに供給され、当該油圧に応じた制動力がホイルシリンダ２１Ａ〜２１Ｄにより発生される。なお電動油圧ブレーキ２０は、ＥＣＵ１５の制御のもとに、ドライバのブレーキペダル１３の操作とは無関係にホイルシリンダ２１Ａ〜２１Ｄを動作させて制動力を発生させることができる。

ステアリングホイール１４は、ドライバが回転操作することにより車両１０の進行方向を調整するための操作子である。ステアリングホイール１４の回転操作量は、操舵角センサ２２により操舵角として検出されて電動パワーステアリングモータ２３に通知され、当該操舵角に応じたアシストトルクが電動パワーステアリングモータ２３から発生される。そして、ドライバがステアリングホイール１４に与える操舵トルクと、電動パワーステアリングモータ２３から発生されたアシストトルクとによって操舵輪（左右前側の車輪１７Ａ，１７Ｂ）の向きが変えられて車両の進行方向が変化する。なお、電動パワーステアリングモータ２３は、ＥＣＵ１５の制御のもとに、ドライバによるステアリングホイール１４の回転操作とは無関係にアシストトルクを発生させて操舵輪の向きを変えることができる。

また車両１０の前後左右には、がそれぞれカメラ２４Ａ〜２４Ｄ環境認識センサとして取り付けられている。そして車両１０のバック動作時には、これら４つのカメラ２４Ａ〜２４Ｄからそれぞれ出力される映像情報に基づく各映像がＥＣＵ１５により合成されて当該車両１０及びその周囲を上方から見下ろした俯瞰映像が生成され、生成された俯瞰映像が例えばカーナビゲーションシステムの表示装置２５に表示される。これによりドライバは、この俯瞰映像を見ながら自車両の駐車操作を行うことができる。

さらに車両１０の前後左右には、環境認識センサとして、自車両１０周辺の障害物を検知し、検知した障害物までの距離を計測するソナー２６Ａ〜２６Ｌも配設されており、これらソナー２６Ａ〜２６Ｌの検知結果及び計測結果がＥＣＵ１５に与えられる。これによりＥＣＵ１５は、これらソナー２６Ａ〜２６Ｌの検知及び計測結果に基づいて、自車両１０の周囲に障害物が存在するか否かを認識することができる。

ＥＣＵ１５は、ドライバがアクセルペダル１２を踏み込んだ際の踏力に応じたトルクを出力するよう駆動モータ１６を制御するコンピュータ装置である。またＥＣＵ１５は、ステアリングホイール１４の回転量を検出する上述の操舵角センサ２２や、各車輪１７Ａ〜１７Ｄの回転速度を検出するためにこれら車輪１７Ａ〜１７Ｄの近傍にそれぞれ配設された車輪速センサ２７Ａ〜２７Ｄ、前後方向の加速度、横加速度及びヨーレートを検出する車両運動検出センサ２８からの出力に基づいて電動油圧ブレーキ２０を制御することにより、車両１０の横滑り防止のための制御やアンチロックブレーキ制御を行う。

かかる構成に加えて本実施の形態のＥＣＵ１５には、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄからそれぞれ出力される映像情報と、各ソナー２６Ａ〜２６Ｌからそれぞれ出力されるセンサ情報とに基づいて自車両１０の駐車先候補となるスペース（駐車候補スペース）を探索し、当該探索により検出した駐車候補スペース内に自車両１０を移動させて停車させるように駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を制御する駐車制御機能が搭載されている。

そして本実施の形態の駐車制御機能は、かかる駐車候補スペースを検出後、当該駐車候補スペース内に自車両１０を駐車可能であるか否かの確信度を段階的にドライバに報知し、ドライバによりその駐車候補スペース内に自車両を駐車させるべき旨の指示が与えられた段階で、自車両１０をその駐車候補スペース内に移動させて停車させる駐車制御を開始する点を特徴の１つとしている。

このような本実施の形態による駐車制御機能を実現するための手段として、本実施の形態のＥＣＵ１５は、図３に示すように、車載ネットワーク３０を介して相互に接続された駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３、ＥＰＳ（Electronic Power Steering）制御部３４及び駐車制御部３５を備えて構成されている。

駆動モータ制御部３１は、ドライバによるアクセルペダル１２の踏力の強さ又は後述する駐車制御部３５からの要求に応じて、当該踏力又は当該要求に応じたトルクを発生及び出力させるよう駆動モータ１６を制御する機能を有する機能部である。またトランスミッション制御部３２は、ドライバによるシフトレバー１１の操作又は駐車制御部３５からの要求に応じて、変速機３６における歯車の組合せを当該操作又は当該要求に応じた組合せに切り替える機能を有する機能部である。

ブレーキ制御部３３は、ドライバによるブレーキペダル１３の踏力の強さ又は駐車制御部３５からの要求に応じて、当該踏力又は当該要求に応じた制動力を発生させるよう電動油圧ブレーキ２０を制御する機能を有する機能部である。さらにＥＰＳ制御部３４は、ドライバによるステアリングホイール１４の回転操作又は駐車制御部３５からの要求に応じて、当該ステアリングホイール１４の回転角又は当該要求に応じたアシスト力を発生させるよう電動パワーステアリングモータ２３を制御する機能を有する機能部である。

駐車制御部３５は、上述した本実施の形態による駐車制御機能を実現するよう、必要時に必要なタイミングで駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３をそれぞれ制御する機能を有する機能部である。

実際上、駐車制御部３５は、スーパー等の駐車場において駐車制御モードが設定されると、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄから与えられる映像情報と、各ソナー２６Ａ〜２６Ｌから与えられるセンサ情報とに基づいて自車両１０の周囲に障害物等がないことを確認しながら、駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３又はＥＰＳ制御部３４を介して駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を必要時に必要なタイミングでそれぞれ制御することにより自車両１０を徐行するよう自動運転する。

この際、駐車制御部３５は、自車両１０の車体前方に配設されたカメラ２４Ａから出力される映像情報に基づいて、自車両１０の進行方向前方にいずれの車両も駐車していない駐車スペース（駐車候補スペース）が出現するのを待ち受ける。また、このとき駐車制御部３５は、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄから与えられる映像情報に基づき生成した例えば図４に示すような俯瞰映像４０をナビゲーションシステムの表示装置２５に表示させる。

そして駐車制御部３５は、例えば図５の位置にまで自車両１０が進んだ段階でそのような駐車候補スペース４１を検出すると（以下、この状態を第１段階と呼ぶ）、例えば「停められそうです」といった所定の第１のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５に表示された図４のような俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１を黄色等の第１の所定色で着色するようにして強調表示する。このようにして駐車制御部３５は、自車両１０が駐車できると思われる駐車候補スペース４１を検出したものの、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車できる確信度はまだ低いということをドライバに報知する。

この後、駐車制御部３５は、自車両１０を引き続き徐行させながら、「そこに駐車しろ」といった発話、又は、スイッチ等の所定の操作入力部３８（図３）に対する所定操作によって、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられるのを第１の所定期間（以下、これを第１のドライバ意思確認期間と呼ぶ）だけ待ち受ける。

そして駐車制御部３５は、この第１のドライバ意思確認期間内に、かかる駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には、駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３又はＥＰＳ制御部３４を介して駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を必要時に必要なタイミングでそれぞれ制御することにより、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を移動させて停車させる。

これに対して駐車制御部３５は、第１のドライバ意思確認期間内に、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられなかった場合には、自車両１０を引き続き徐行させる。

そして駐車制御部３５は、この後、例えば図６の位置にまで自車両１０が進んだ段階で、かかる駐車候補スペース４１内に障害物が存在せず、後述する駐車経路さえ生成できれば確実に自車両１０をその駐車候補スペース４１内に停められることをソナー２６Ａ〜２６Ｌからのセンサ信号に基づいて認識すると（以下、この状態を第２段階と呼ぶ）、「停められるスペースです」といった所定の第２のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５に表示された図７のような俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１を上述の第１段階のときとは異なる第２の所定色（例えば緑色）で着色するようにして強調表示する。このようにして駐車制御部３５は、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車できる確信度が中程度であることをドライバに報知する。

この後、駐車制御部３５は、自車両１０を引き続き徐行させながら、「そこに駐車しろ」といった発話、又は、操作入力部３８（図３）に対する所定操作によって、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられるのを第２の所定期間（以下、これを第２のドライバ意思確認期間と呼ぶ）だけ待ち受ける。

そして駐車制御部３５は、この第２のドライバ意思確認期間内に、かかる駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には、駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３又はＥＰＳ制御部３４を介して駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を必要時に必要なタイミングでそれぞれ制御することにより、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を移動させて停車させる。

これに対して駐車制御部３５は、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示が第２のドライバ意思確認期間内にドライバから与えられなかった場合には、自車両１０を引き続き徐行させながら、かかる駐車候補スペース４１内に自車両１０を移動させるための経路（以下、これを駐車経路と呼ぶ）を演算する。

そして駐車制御部３５は、やがて図８の位置にまで前進した段階でかかる駐車経路を算出（駐車経路を生成）し終えると（以下、この状態を第３段階と呼ぶ）、「ここに駐車できます」といった所定の第３のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５に表示された図９のような俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１を、上述の第１及び第２の所定色とは異なる第３の所定色（例えば青色）で着色するようにして強調表示する。このようにして駐車制御部３５は、その駐車候補スペース４１内に自車両を駐車できるという確信度が高いことをドライバに報知する。

また、このとき駐車制御部３５は、図９に示すように、上述のようにして生成した駐車経路を表す点線４０Ａと、その駐車経路に沿って自車両１０を移動させる際にバックに切り返す位置を表す点線４０Ｂとをかかる俯瞰映像４０上に表示する。

この後、駐車制御部３５は、自車両１０を一旦その位置に停止させて、「そこに駐車しろ」といった発話、又は、操作入力部３８（図３）に対する所定操作により、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられるのを第３の所定期間（以下、これを第３のドライバ意思確認期間と呼ぶ）だけ待ち受ける。

そして駐車制御部３５は、この第３のドライバ意思確認期間内に、かかる駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には、駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３又はＥＰＳ制御部３４を介して駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を必要時に必要なタイミングでそれぞれ制御することにより、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を移動させて停車させる。

これに対して駐車制御部３５は、かかる駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示が第３のドライバ意思確認期間内にドライバから与えられなかった場合には、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を駐車させるための処理を終了する。そして駐車制御部３５は、自車両１０に徐行を再開させた上で次の駐車候補スペース４１を検出するのを待ち受け、この後、上述の駐車制御モードが解除され又は自車両１０をいずれかの駐車候補スペース４１内に駐車させるまで上述と同様の処理を繰り返す。

（３）駐車制御処理
図１０は、かかる駐車制御機能に関連してＥＣＵ１５（図３）の駐車制御部３５（図３）により実行される上述のような駐車制御処理の具体的な処理手順を示す。

駐車制御部３５は、駐車制御モードが設定されると、この図１０に示す駐車制御処理を開始し、まず、自車両１０の自動運転を開始すると共に、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄから出力される映像情報に基づく上述の俯瞰映像４０（図４等）をナビゲーションシステムの表示装置２５（図３）に表示させる（Ｓ１）。

続いて、駐車制御部３５は、他の車両が駐車していない駐車スペース（駐車候補スペース４１）の探索を開始し（Ｓ２）、自車両１０の車体前側に配設されたカメラ２４Ａからの映像情報に基づく映像に対して画像認識処理を実行することにより、当該映像内に駐車候補スペース４１が出現するのを待ち受ける（Ｓ３）。

そして駐車制御部３５は、やがてかかる駐車候補スペース４１を検出すると、図４及び図５について上述したように、上述の第１のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５に表示している俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１を第１の所定色で着色するようにして強調表示する（Ｓ４）。

また駐車制御部３５は、この後、上述の第１のドライバ意思確認期間内にドライバからの指示が与えられるのを待ち受け、この第１のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄからの映像情報や、各ソナー２６Ａ〜２６Ｌからのセンサ信号に基づいて、自車両１０をその駐車候補スペース４１内に駐車させるための駐車経路を生成する演算処理を実行する（Ｓ１０）。

そして駐車制御部３５は、かかるステップＳ１０の演算処理で駐車経路を生成できたか否かを判断し、当該駐車経路を生成できなかった場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って次の駐車候補スペース４１の探索を再開する。

これに対して駐車制御部３５は、ステップＳ１０の演算処理でかかる駐車経路を生成できた場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、駆動モータ制御部３１、トランスミッション制御部３２、ブレーキ制御部３３又はＥＰＳ制御部３４を介して駆動モータ１６、変速機３６、電動油圧ブレーキ２０及び電動パワーステアリングモータ２３を必要時に必要なタイミングでそれぞれ制御することにより、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を移動させて停車させる駐車制御を実行する（Ｓ１６）。そして駐車制御部３５は、その駐車候補スペース４１内に自車両１０を停車させ終えると、この駐車制御処理を終了する。

一方、駐車制御部３５は、上述のステップＳ４の処理後、第１のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられなかった場合には（Ｓ５：ＮＯ）、自車両１０を引き続き徐行させながら駐車候補スペース４１の探索動作を継続する（Ｓ６）。

この際、駐車制御部３５は、かかる駐車候補スペース４１内に障害物が存在するか否かをソナー２６Ａ〜２６Ｌからのセンサ信号に基づいて監視しており、その駐車候補スペース４１内に障害物が存在した場合には（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って次の駐車候補スペース４１の探索を再開する。

これに対して駐車制御部３５は、かかる駐車候補スペース４１内に障害物が存在しない場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、上述の第２のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５（図３）に表示された上述の俯瞰映像４０（図７）内のその駐車候補スペース４１を上述の第２の所定色で着色するようにして強調表示する（Ｓ８）。

また駐車制御部３５は、この後、上述の第２のドライバ意思確認期間だけドライバからの指示を待ち受け、この第２のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進み、この後、ステップＳ１０以降の処理を上述のように実行する。

これに対して駐車制御部３５は、ステップＳ９の処理後、第２のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられなかった場合には（Ｓ９：ＮＯ）、自車両１０を引き続き徐行させながら、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄからの映像情報及び各ソナー２６Ａ〜２６Ｌからのセンサ信号に基づいて、自車両１０をその駐車候補スペース４１内に駐車させるための駐車経路を生成するための演算処理を実行する（Ｓ１２）。

そして駐車制御部３５は、ステップＳ１２の演算処理によりかかる駐車経路を生成できなかった場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って次の駐車候補スペース４１の探索を再開する。

これに対して駐車制御部３５は、かかる駐車経路を生成できた場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、上述の第３のガイド音声をスピーカ３７（図３）から出力させると共に、ナビゲーションシステムの表示装置２５（図３）に表示された俯瞰映像４０（図９）内のその駐車候補スペース４１を上述の第３の所定色で着色するようにして強調表示する（Ｓ１４）。

また駐車制御部３５は、この後、上述の第３のドライバ意思確認期間だけドライバからの指示を待ち受け、この第３のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられなかった場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って次の駐車候補スペース４１の探索を再開する。

これに対して駐車制御部３５は、第３のドライバ意思確認期間内にその駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車させるべき旨の指示がドライバから与えられた場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理を上述のように実行し、この後、この駐車制御処理を終了する。

（４）本実施の形態の効果
以上のように、各カメラ２４Ａ〜２４Ｄ及び各ソナー２６Ａ〜２６Ｌと、ＥＣＵ１５とから構成される本実施の形態の駐車制御システムによれば、駐車候補スペース４１を検出した場合に、ガイド音声の内容及び表示装置２５に表示された俯瞰映像４０内の当該駐車候補スペース４１の表示の仕方により、その駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該確信度をドライバに報知した後にその駐車候補スペース４１に車両１０を駐車すべき旨の指示がドライバから与えられた場合に、当該駐車候補スペース４１に当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する。

従って、本駐車制御システムによれば、ドライバの意思に応じたタイミングで駐車動作が開始されるため、ドライバに違和感を与えることなく自然な流れで車両を駐車動作させることができ、かくして駐車制御システムの利便性を向上させることができる。

（５）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、車両の周辺環境を認識するために必要な情報を取得する周辺環境認識センサとしてカメラ２４Ａ〜２４Ｄ及びソナー２６Ａ〜２６Ｌを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばソナー２６Ａ〜２６Ｌに加えて又は代えてレーダ等を適用するようにしてもよく、この種々の周辺環境認識センサを広く適用することができる。

また上述の実施の形態においては、探索により検出した駐車候補スペース４１に対して自車両１０が駐車できる確信度を３段階でドライバに報知するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば２段階又は４段階以上でかかる報知を行うようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、探索により検出した駐車候補スペース４１に対して自車両１０が駐車できる確信度を、ガイド音声の内容及び表示装置２５に表示した俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１の強調表示の仕方によりドライバに報知するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばブザーやチャイムなどの音や、ＬＥＤの発光色又は点滅速度などによりかかる確信度をドライバに報知するようにしてもよく、かかる報知の方法としては、この他種々の方法を広く適用することができる。またガイド音声の内容も「停められそうです」、「停められるスペースです」及び「ここに駐車できます」といったものだけではなく、この他種々の内容を広く適用することができる。

さらに上述の実施の形態においては、探索により検出した駐車候補スペース４１に対して自車両１０が駐車できる確信度を、表示装置２５に表示した俯瞰映像４０内のその駐車候補スペース４１の強調表示の仕方によりドライバに報知するようにした場合について述べたが本発明はこれに限らず、例えば、駐車候補スペース４１自体を強調表示するのではなく、スーパーの駐車場などにおいて駐車スペース間を区切るように表示されている枠（駐車枠）をかかる確信度に応じた色で強調表示するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、車両１０及びその周辺を上方から見たような俯瞰映像４０をナビゲーションシステムの表示装置２５に表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ナビゲーションシステムの表示装置２５とは別個に専用の表示装置を設け、当該表示装置にかかる俯瞰映像４０を表示するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、ＥＣＵ１５の駐車制御部３５が検出した駐車候補スペース４１に自車両１０を駐車すべき旨の指示をドライバが当該駐車制御部３５に与えるための手段として操作入力部３８（図３）を設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばナビゲーションシステムの表示装置２５としてタッチパネル型のものを適用し、当該表示装置２５に表示された俯瞰映像４０内の強調表示された駐車候補スペース４１をタッチすることでドライバがかかる指示を駐車制御部３５に与えられるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて、車両の駐車先の候補でなる駐車候補スペースを探索する探索部と、探索部により検出された駐車候補スペースに対して車両が駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該駐車候補スペースに車両を駐車すべき旨の指示がドライバから与えられた段階で、当該駐車候補スペースに当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する制御部との機能をＥＣＵ１５の駐車制御部３５に搭載するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる探索部及び制御部の両方の機能を有するユニットをＥＣＵ１５とは別個に設けるようにしてもよい。また、かかる探索部及び制御部の機能を１つの駐車制御部３５にもたせるのではなく、かかる探索部としての機能をもつユニットと、かかる制御部としての機能をもつユニットとを別個に設けるようにしてもよい。

本発明は、車両の駐車動作を制御する駐車制御装置に広く適用することができる。

１，１０……車両、１５……ＥＣＵ、１６……駆動モータ、１７Ａ〜１７Ｄ……車輪、２０……電動油圧ブレーキ、２２……操舵角センサ、２３……電動パワーステアリングモータ、２４Ａ〜２４Ｄ……カメラ、２５……表示装置、２６Ａ〜２６Ｌ……ソナー、２７Ａ〜２７Ｄ……車輪速センサ、２８……車両運動検出センサ、３６……変速機、３７……スピーカ、３８……操作入力部、４０……俯瞰映像、４１……駐車候補スペース。

Claims (10)

1. 車両の駐車動作を制御する駐車制御装置において、
   周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて、前記車両の駐車先の候補である駐車候補スペースを探索する探索部と、
   前記探索部により検出された前記駐車候補スペースに対して前記車両が駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車すべき旨の指示が前記ドライバから与えられた段階で、当該駐車候補スペースに当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する制御部と、を備え、
   前記周辺環境認識センサは、少なくとも前記車両の前方の映像情報を出力するカメラと、前記車両の側方の障害物を検知する側方センサと、を含み、
   前記制御部は、前記カメラが出力する前記映像情報によって、前記駐車候補スペースを検出し、前記駐車候補スペースを検出した後、前記車両の移動によって前記駐車候補スペースが前記車両の側方に位置したときに、前記側方センサを用いて前記車両が前記駐車候補スペースに駐車できると認識すると、前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知する
   ことを特徴とする駐車制御装置。
2. 前記カメラは、前記車両の前方、後方および側方の各方向について前記映像情報をそれぞれ出力し、
   前記制御部は、
   前記カメラから出力される前記映像情報に基づく映像を所定の表示装置に表示させると共に、当該映像内の前記駐車候補スペースを強調表示させ、
   当該強調表示の仕方を変化させることにより、前記確信度の切り替えを前記ドライバに報知する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知した後、前記ドライバから前記指示が与えられなかった場合、前記車両を前記駐車候補スペース内に移動させるための駐車経路を算出し、
   前記駐車経路を算出できた場合、前記強調表示の仕方をさらに変化させることにより、前記確信度のさらなる切り替えを前記ドライバに報知する
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記駐車候補スペースに前記車両が駐車できることを表すガイド音声をスピーカから出力させ、
   前記ガイド音声の内容を変化させることにより、前記確信度の切り替えを前記ドライバに報知する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
5. 前記制御部は、
   前記確信度を前記制御部が前記ドライバに報知した後、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車できないと判定した場合には、他の前記駐車候補スペースの探索を開始する
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
6. 車両の駐車動作を制御する駐車制御装置により実行される駐車制御方法において、
   周辺環境認識センサにより取得された情報に基づいて、前記車両の駐車先の候補である駐車候補スペースを探索する第１のステップと、
   検出した前記駐車候補スペースに対して前記車両が駐車できる確信度を段階的にドライバに報知し、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車すべき旨の指示が前記ドライバから与えられた段階で、当該駐車候補スペースに当該車両を駐車させるための所定の制御処理を実行する第２のステップと、を備え、
   前記周辺環境認識センサは、少なくとも前記車両の前方の映像情報を出力するカメラと、前記車両の側方の障害物を検知する側方センサと、を含み、
   前記第２のステップでは、
   前記カメラが出力する前記映像情報によって、前記駐車候補スペースを検出し、前記駐車候補スペースを検出した後、前記車両の移動によって前記駐車候補スペースが前記車両の側方に位置したときに、前記側方センサを用いて前記車両が前記駐車候補スペースに駐車できると認識すると、前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知する
   ことを特徴とする駐車制御方法。
7. 前記カメラは、前記車両の前方、後方および側方の各方向について前記映像情報をそれぞれ出力し、
   前記第２のステップでは、
   前記カメラから出力される前記映像情報に基づく映像を所定の表示装置に表示させると共に、当該映像内の前記駐車候補スペースを強調表示させ、
   当該強調表示の仕方を変化させることにより、前記確信度の切り替えを前記ドライバに報知する
   ことを特徴とする請求項６に記載の駐車制御方法。
8. 前記ドライバに対して前記確信度を切り替えたことを報知した後、前記ドライバから前記指示が与えられなかった場合、前記車両を前記駐車候補スペース内に移動させるための駐車経路を算出する第３のステップと、
   前記第３のステップで前記駐車経路を算出できた場合、前記強調表示の仕方をさらに変化させることにより、前記確信度のさらなる切り替えを前記ドライバに報知する第４のステップと、を備える
   ことを特徴とする請求項７に記載の駐車制御方法。
9. 前記第２のステップでは、
   前記駐車候補スペースに前記車両が駐車できることを表すガイド音声をスピーカから出力させ、
   前記ガイド音声の内容を変化させることにより、前記確信度の切り替えを前記ドライバに報知する
   ことを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の駐車制御方法。
10. 前記第２のステップでは、
    前記確信度を前記ドライバに報知した後、当該駐車候補スペースに前記車両を駐車できないと判定した場合には、他の前記駐車候補スペースの探索を開始する
    ことを特徴とする請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の駐車制御方法。

Images