JP6771517B2 - 自動駐車装置及び自動駐車方法 - Google Patents

Description

この発明は、自車周辺の駐車空間を検出し、該駐車空間内に前記自車を自動的に駐車する自動駐車装置及び自動駐車方法に関する。

特許文献１には、車両を駐車する際に、障害物（他車両、木、縁石、電柱、案内標識、路面の湾曲、路面の凹凸）を検出し、該障害物を避けた駐車空間への駐車を支援する技術が開示されている｛特許文献１の［００１１］、［００１４］、［００１５］、［００１９］、図１（ｂ）｝。

特開２０１６−２１５６９１号公報

しかしながら、検出した障害物を一律に避けて駐車しないようにすると、駐車空間が過度に限定され、ユーザの意思に沿わない虞がある。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、障害物によって駐車空間が過度に限定されずに、駐車空間に駐車可能となるシーンを広げることを可能とする自動駐車装置及び自動駐車方法を提供することを目的とする。

この発明の一態様は、
自車周辺の駐車空間を検出し、検出した前記駐車空間内に前記自車を自動的に駐車する自動駐車装置であって、
前記駐車空間及び該駐車空間内の障害物を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出部と、
該周辺環境検出部によって検出された前記自車周辺環境に基づいて、前記駐車空間に前記自車が駐車しようとする際の阻害度合を、阻害要因がなく駐車可能、小さな阻害要因があるが駐車可能、又は大きな阻害要因があり駐車不可能の少なくとも３つに分類判定する駐車阻害度合判定部と、
前記阻害要因のない駐車空間又は前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車をユーザが選択可能な選択部と、
選択された前記駐車空間に駐車するよう自車を制御する車両制御部と、を備え、
前記車両制御部は、
前記ユーザが前記選択部を介して前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車を選択したとき、前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間への自動駐車動作を実行する。

この発明の他の態様は、
自車周辺の駐車空間を検出し、検出した前記駐車空間内に前記自車を自動的に駐車する自動駐車方法であって、
前記駐車空間及び該駐車空間内の障害物を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、
該周辺環境検出ステップによって検出された前記自車周辺環境に基づいて、前記駐車空間に前記自車が駐車しようとする際の阻害度合を、阻害要因がなく駐車可能、小さな阻害要因があるが駐車可能、又は大きな阻害要因があり駐車不可能の少なくとも３つに分類判定する駐車阻害度合判定ステップと、
前記阻害要因のない駐車空間又は前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車をユーザが選択可能な選択ステップと、
選択された前記駐車空間に駐車するよう自車を制御する車両制御ステップと、を備え、
前記車両制御ステップでは、
前記ユーザが前記選択ステップを介して前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車を選択したとき、前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間への自動駐車動作を実行する。

この発明によれば、小さな阻害要因がある駐車可能な駐車空間への駐車の許否（可否）をユーザが選択可能にしているので、ユーザフレンドリーな自動駐車を行える。すなわち、障害物を含む自車周辺環境によって駐車空間が過度に限定されることなく、ユーザの意思を尊重した駐車空間への自動駐車を行うことができる。よって、ユーザによる判断をもとに、駐車空間に駐車可能となるシーンを広げることができる。

図１は、一実施形態に係る自動駐車方法を実施する一実施形態に係る自動駐車装置が適用された自車の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す自動駐車装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図３は、自車と該自車が駐車しようとする駐車場の一部を平面視的に見た模式図である。 図４は、駐車阻害度合分類表を示す図である。 図５は、表示部上に表示される選択部の説明に供される画像の説明図である。 図６は、自車が、選択された駐車空間に自動駐車する状態を示す平面視的に見た模式図である。

この発明に係る自動駐車装置及び自動駐車方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
［構成］
図１は、一実施形態に係る自動駐車方法を実施する一実施形態に係る自動駐車装置１２が適用された車両（自車）１０の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、自動駐車装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車制御ＥＣＵ（駐車制御電子制御装置）１８と、操舵制御システム２０と、通信部２２と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６と、シフト操作入力部３８と、自動駐車スイッチ３９とを有する。

センサ群１４は、駐車制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１４には、周辺カメラ（前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ、及び右側方カメラを含む。）３０と、ソナー群｛前方ソナー群（左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方の４個のソナー）と、後方ソナー群（左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方の４個のソナー）と、左側方ソナー群（左側部前方及び左側部後方の２個のソナー）と、及び右側方ソナー群（右側部前方及び右側部後方の２個のソナー）を含む｝３１と、車速センサ３４と、操作検出部３６とが含まれる。

周辺カメラ３０は、自車１０の周辺（前方、後方、側方）を撮像した周辺画像｛前方画像、後方画像、側方画像（左側方画像、及び右側方画像）｝信号を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

ソナー群３１は、自車１０の周辺（前方、後方、側方）に音波を送波するとともに周辺の物体からの反射音を受波し、周辺の物体を捉えたソナー画像｛前方ソナー画像、後方ソナー画像、側方ソナー画像（左側方ソナー画像、及び右側方ソナー画像）｝信号を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

車速センサ３４は、自車１０の速度、すなわち、車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、車輪速センサに代替することができる。

操作検出部３６は、シフト操作入力部３８を用いて行われるユーザ（ドライバ）による操作内容を検出し、検出した操作内容であるシフト位置（駐車位置Ｐ、後進位置Ｒ、ニュートラル位置Ｎ、前進位置Ｄ、及びローギヤ位置Ｌ）を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。

なお、シフト操作入力部３８は、いわゆるシフトバイワイヤ技術により構成され、駐車制御ＥＣＵ１８による自動シフト操作が可能になっている。

ナビゲーション装置１６は、例えばＧＰＳを用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路を生成してユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースが備えられた記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１６には、タッチパネル４０と、スピーカ４２とが備えられている。

タッチパネル４０は、自動駐車装置１２の入力装置、例えば、選択部４０ａとして機能するとともに、表示部（表示装置）４０ｂとして機能する。表示部４０ｂには、駐車制御に関する画面が表示される。なお、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、駐車制御の際には、必要に応じスピーカ４２を介して音声案内が行われ得る。

自動駐車スイッチ（駐車開始指示部）３９は、ユーザの押圧操作に応じて自車１０の自動駐車動作を開始させる自動駐車開始信号（駐車開始信号）を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。自動駐車スイッチ３９は、例えば、ダッシュボード上でドライバが操作可能な位置に配置されている。

なお、ドライバは、自動駐車スイッチ３９の操作に代替して、タッチパネル４０を介して自動駐車動作を開始させる前記自動駐車動作開始信号を出力することもできる。この場合、タッチパネル４０は、駐車制御に関する指令を入力し出力し得る。

駐車制御ＥＣＵ１８は、入出力部５０と、演算部５２と、タイマ（計時器）５３と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵによって構成され得る。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、駐車制御を実行する。

演算部５２には、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることで実現される周辺環境検出部５６と、目標軌道計算部５８と、駐車阻害度合判定部６０と、車両制御部６６とが備えられている。

周辺環境検出部５６は、周辺カメラ３０から出力される周辺画像信号及びソナー群３１から出力されるソナー画像信号に基づき、自車１０周辺の駐車空間及び自車周辺の障害物を含む自車周辺環境を検出する。

目標軌道計算部５８は、検出された駐車空間と、障害物位置と、自車位置と、車両モデルとに基づき、自車位置から駐車空間に入庫するまでの目標軌道を計算する。

駐車阻害度合判定部６０は、周辺環境検出部５６によって検出された前記自車周辺環境（障害物の大きさ、高さ、もしくは前記駐車空間内の位置、又は前記駐車空間内の路面状態）に基づいて、前記駐車空間に前記自車が駐車しようとする際の駐車阻害度合（阻害度合ともいう。）Ｐｄを、阻害要因がなく駐車可能（阻害度合Ａ）、小さな阻害要因があるが駐車可能（阻害度合Ｂ）、又は大きな阻害要因があり駐車不可能（阻害度合Ｃ）の少なくとも３つに分類判定し、記憶部５４に記憶する。

車両制御部６６は、自動駐車スイッチ３９から出力される自動駐車開始信号に応答して、操舵制御システム２０と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６とを協調制御し、前記目標軌道に沿って、前記駐車空間に駐車するように自車１０を制御（自動駐車制御）する。

操舵制御システム２０は、ドライバも操作可能なステアリングホイールと、車輪と、該車輪をステアリングホイールの操舵に応じて転舵する電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置により構成され、ＥＰＳ ＥＣＵ２１を有し、該ＥＰＳ ＥＣＵ２１により、いわゆるステアバイワイヤ技術により前記目標軌道上の各車両位置において車輪を自動的に目標転舵角だけ自動転舵させることを可能としている。

駆動力制御システム２４は、駆動源としてのエンジン、モータ及びトランスミッション等と駆動ＥＣＵ２５を有し、該駆動ＥＣＵ２５により、いわゆる駆動力バイワイヤ技術により前記エンジンや前記モータを駆動するとともに、前記トランスミッションを制御し、該トランスミッションを通じて車輪に駆動力を付与し自車１０を自動的に前進あるいは後退させることを可能としている。なお、アクセルペダル及びシフト操作入力部３８は、ドライバによる手動操作も可能に構成されている。

制動力制御システム２６は、制動源としての電動サーボブレーキと制動ＥＣＵ２７を有し、該制動ＥＣＵ２７により、いわゆるブレーキバイワイヤ技術により車輪に制動力を自動的に付与し、車両１０を停止させることを可能としている。なお、ブレーキペダルは、ドライバによる手動操作も可能に構成されている。

通信部（無線通信部）２２は、例えば、当該駐車場内の管理システムと通信し、該管理システムから当該駐車場の中の駐車空間（空いている駐車枠）の位置情報を入手する。

［動作］
この実施形態に係る自動駐車装置１２が適用された車両１０は、基本的には、以上のように構成されるものであり、次に、図２に示すフローチャートを参照して動作を説明する。

図３は、自車１０と、これから自車１０が駐車しようとする柵・壁等の障害物１１６で囲われた駐車場８０の一部を平面視的に見た模式図を示している。

ドライバによる手動運転にて、駐車場８０の入口１００まで運転されて自車１０が二点鎖線で示す位置に停車しているものとする。

この二点鎖線位置で、ドライバにより自動駐車スイッチ３９が押圧されて自動駐車運転開始信号が駐車制御ＥＣＵ１８に供給されると、ステップＳ１にて、駐車制御ＥＣＵ１８による自動駐車制御（まず、駐車空間検出制御）が開始される。

自動駐車制御が開始されると、自車１０は、車両制御部６６により駆動される駆動力制御システム２４を通じて矢印９２の方向に徐行程度の速度で前進し、この前進中に、ステップＳ２にて、周辺環境検出部５６による周辺環境検出処理が実行される。

周辺環境検出部５６は、周辺カメラ３０から出力される周辺画像信号及びソナー群３１から出力されるソナー画像信号に基づき、ステップＳ２にて、障害物１１１、１１２、１１４、１１６を検出するとともに、ステップＳ３にて、駐車空間１０１、１０２、１０３、１０４（１０１〜１０４）を検出する。

この場合、駐車空間１０１〜１０４は、白線枠等の駐車枠を検出することで検出される。

ステップＳ２で検出される障害物１１１、１１２、１１４、１１６の内容は、記憶部５４に記憶されている障害物モデルとの類似性を照合判定して把握される。この実施形態において、障害物１１１は水たまり、障害物１１２は他車両、障害物１１４は段ボール箱、障害物１１６は柵として把握される。

次いで、ステップＳ４にて、駐車阻害度合判定部６０により駐車空間１０１〜１０４の状態（専有状態）及び駐車空間１０１〜１０４内の障害物１１１、１１２、１１４の内容に基づき、各駐車空間１０１〜１０４の駐車阻害度合Ｐｄを分類判定する。

図４は、駐車阻害度合Ｐｄと、該駐車阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）に該当する駐車空間１０１〜１０４と、阻害要因と、駐車可否とを分類判定した結果の駐車阻害度合分類表（分類表又は分類テーブル）１１０を示している。駐車阻害度合分類表１１０は、記憶部５４に記憶される。

この場合、周辺環境検出部５６によって検出された前記自車周辺環境に基づいて、駐車空間１０１〜１０４に自車１０が駐車しようとする際の阻害度合Ｐｄを、阻害要因がなく駐車可能な場合の阻害度合Ａ、小さな阻害要因があるが駐車可能な場合の阻害度合Ｂ、又は大きな阻害要因があり駐車不可能な場合の阻害度合Ｃの少なくとも３つに分類判定する。

阻害度合Ａに分類された駐車空間１０３は、阻害要因がなく、駐車が可能で推奨される駐車空間と分類判定される。

阻害度合Ｂに分類された駐車空間１０１は、阻害要因として障害物１１１（水たまり）があるが小さく、推奨はされないが駐車可能な駐車空間と分類判定される。図示はしないが、自車１０が容易に乗り越えることが可能な高さがそれ程高くない障害物あるいは自車１０が走行可能な路面の湾曲及び路面の凸凹の場合にも、推奨はされないが駐車可能な阻害度合Ｂの駐車空間と分類判定される。なお、自車１０周辺近傍の路面の湾曲及び凸凹は、ソナー群３１によって好適に検出することができる。

阻害度合Ｃに分類された駐車空間１０２、１０４は、それぞれ障害物１１２（他車両）及び障害物１１４（段ボール箱）と大きな阻害要因（大きさが大きく、高さが高く、駐車空間の中央近傍）があり、駐車が不可能な駐車空間と分類判定される。なお、図示はしないが、大きな窪みを有する路面状態である場合には、駐車が不可能な駐車空間と分類判定される。

図３に示した自車１０の二点鎖線位置から実線位置までの走行によって、周辺カメラ３０及びソナー群３１により駐車場８０内の駐車空間１０１〜１０４全ての位置が見通せ、全駐車空間１０１〜１０４に対する駐車阻害度合分類表１１０が作成される。このため、自車１０は、制動力制御システム２６を通じて、この実線位置にて一旦停車する。

次いで、ステップＳ５にて、駐車阻害度合判定部６０は、ナビゲーション装置１６の表示部４０ｂ上に自車１０近傍の駐車場８０の模式的な平面視画像（駐車空間と阻害度合Ｐｄに基づく画像）を表示する。

図５は、表示部４０ｂに、駐車空間１０１〜１０４の画像１０１Ａ〜１０４Ａと自車１０の画像１０Ａとが柵の画像１１６Ａ内に表示された駐車場の平面視画像（一部映像から得られた静止画画像を含む。）８０Ａを表示した模式図を示している。

駐車阻害度合Ｃと分類判定された駐車空間１０４（画像１０４Ａ）であって、駐車枠内に段ボール箱の画像１１４Ａ及び「駐車不可」の文字が表示された駐車枠は、赤枠で表示される。

駐車阻害度合Ａと分類判定された駐車空間１０３（画像１０３Ａ）であって、駐車枠内に障害物がなく「駐車可」の文字が表示された駐車枠は、青枠（又は緑枠）で表示される。

駐車阻害度合Ｃと分類判定された駐車空間１０２（画像１０２Ａ）であって、駐車枠内に他車両の画像１１２Ａが表示された駐車枠は、赤枠で表示される。

駐車阻害度合Ｂと分類判定された駐車空間１０１（画像１０１Ａ）であって、駐車枠内に水たまりの画像１１１Ａ及び「駐車注意」の文字が表示された駐車枠は、黄枠（黄色枠又はオレンジ枠）で表示される。これら赤枠、青枠、及び黄枠内の領域は、選択部４０ａを兼ねている。

すなわち、ステップＳ６にて、ユーザが選択部４０ａ（この場合、青枠、又は黄枠内の領域）のいずれかをタッチすることで駐車空間が選択される。

ステップＳ６にて、ユーザが入口１００に近い黄枠で示される駐車空間１０１（画像１０１Ａ内の領域）を選択した場合、車両制御部６６は、ステップＳ７にて、阻害要因のある駐車空間１０１である（ステップＳ７：ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ８にて、車両制御部６６は、図６に模式的に示すように、スピーカ４２を通じて「水たまりがある駐車位置に駐車しようとしています。」とのコーション（注意）（図６参照）を発生して、ユーザに認識させる。

コーションにも拘わらず、ユーザが、ステップＳ９にて、駐車空間１０１の選択を変更しなかった場合、ステップＳ１０にて、目標軌道計算部５８は、図６に示すように、選択された駐車空間１０１と、障害物１１２、１１６の位置と、自車１０の位置と、自車１０の車両モデルとに基づき、自車１０の位置から駐車空間１０１に入庫するまでの目標軌道１２０（前進左操舵軌道）、１２１（切り返し停止位置軌道）、１２２（後進右操舵軌道）を計算し、計算した目標軌道１２０、１２１、１２２に沿って自車１０を自動運転制御（自動駐車制御）し、駐車空間１０１内に後ろ向きに停止させる。

一方、ステップＳ６にて、ユーザが駐車場８０の奥側の青枠で示される駐車空間１０３（画像１０３Ａ内の領域）を選択した場合、又は、ステップＳ８のコーション発生後に、ステップＳ９にて、ユーザが青枠で示される駐車空間１０３（画像１０３Ａ内の領域）に変更しなかった場合には、ステップＳ１０にて、目標軌道計算部５８は、駐車空間１０３に入庫する目標軌道（不図示）を計算する。車両制御部６６は、該目標軌道に沿って、自車１０を自動運転制御（自動駐車制御）し、駐車空間１０３内に停止させる。なお、ステップＳ９にて駐車空間を変更した場合、ステップＳ６に戻る。

［まとめ］
上記実施形態に係る自動駐車装置１２は、自車１０周辺の駐車空間１０１〜１０４を検出し、検出した駐車空間１０１〜１０４内に自車１０を自動的に駐車する自動駐車装置１２であって、
駐車空間１０１〜１０４及び該駐車空間１０１〜１０４内の障害物１１１、１１２、１１４を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出部５６と、
該周辺環境検出部５６によって検出された前記自車周辺環境に基づいて、前記駐車空間１０１〜１０４に自車１０が駐車しようとする際の阻害度合Ｐｄを、阻害要因がなく駐車可能（阻害度合Ａ）、小さな阻害要因があるが駐車可能（阻害度合Ｂ）、又は大きな阻害要因があり駐車不可能（阻害度合Ｃ）の少なくとも３つに分類判定する駐車阻害度合判定部６０と、
前記阻害要因のない駐車空間１０３又は前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車をユーザが選択可能な選択部４０ａと、
選択された前記駐車空間１０１、１０３に駐車するよう自車１０を制御する車両制御部６６と、を備え、
車両制御部６６は、
前記ユーザが選択部４０ａを介して前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車を選択したとき、前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間１０１への自動駐車動作を実行する。

このように、小さな阻害要因がある駐車可能な駐車空間１０１への駐車の許否をユーザが選択可能に構成されているので、ユーザフレンドリーな自動駐車を行える。すなわち、障害物１１１を含む自車周辺環境によって駐車空間１０１が過度に限定されることなく、ユーザの意思を尊重した駐車空間１０１、１０３への自動駐車を行うことができる。よって、ユーザによる判断をもとに、駐車空間１０１に駐車可能となるシーンを広げることができる。

この場合、さらに表示部４０ｂを備え、
車両制御部６６は、
前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車であることを前記ユーザに認識させるとき、表示部４０ｂに前記小さな阻害要因の内容（障害物画像１１１Ａ：図５）を表示させる。

このように、表示部４０ｂ上に小さな阻害要因の内容（障害物画像１１１Ａ）を表示させるようにしたので、駐車空間１０１の情報をユーザに分かり易く伝達することができる。

また、さらに表示部４０ｂを備え、
駐車阻害度合判定部６０は、
表示部４０ｂ上に、前記３つに分類判定した阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、又はＣ）の情報（駐車不可、駐車可、駐車注意等）を、検出した駐車空間１０１〜１０４に重畳表示する（図５）。

このように、表示部４０ｂ上に表示した駐車空間の画像１０１Ａ〜１０４Ａに、３つに分類判定した阻害度合Ｐｄの情報を併せて表示するようにしたので、駐車空間１０１〜１０４の情報をユーザに分かり易く伝達することができる。

この場合、駐車阻害度合判定部６０は、前記３つに分類判定した阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）の情報を、表示部４０ｂ上に色を異ならせて表示する（図５：駐車不可は赤枠、駐車可は青枠、駐車注意は黄枠等）。

このように、３つに分類判定した阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）の情報を、表示部４０ｂ上に色を異ならせて表示するようにしたので、ユーザの感性（例えば、進めの信号機色青等、注意の信号機色黄等、止まれの信号機色赤等と認識する感性）に合ったより分かり易い駐車空間１０１〜１０４の情報を伝達することができる。

なお、駐車阻害度合判定部６０は、阻害度合（駐車阻害度合）Ｐｄを、障害物１１１、１１２、１１４の大きさ、高さ、又は障害物１１１、１１２、１１４の駐車空間１０１、１０２、１０４内の位置に基づき分類判定する。

このように、阻害度合（駐車阻害度合）Ｐｄを、障害物１１１、１１２、１１４の大きさ、高さ、又は駐車空間１０１、１０２、１０４内の障害物１１１、１１２、１１４の位置に基づき分類判定するようにしたので、阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）を正確に判定することができる。

駐車阻害度合判定部６０は、
駐車阻害度合Ｐｄを、駐車空間１０１〜１０４内の路面状態に基づき分類判定する。

このように、駐車阻害度合Ｐｄを、駐車空間１０１〜１０４内の路面状態に基づき分類判定するようにしたので、阻害度合Ｐｄ（Ｐｄ＝Ａ、Ｂ、Ｃ）を正確に判定することができる。

この実施形態に係る自動駐車方法は、自車１０周辺の駐車空間１０１〜１０４を検出し、検出した駐車空間１０１〜１０４内に自車１０を自動的に駐車する自動駐車方法であって、
駐車空間１０１〜１０４及び該駐車空間１０１〜１０４内の障害物１１１、１１２、１１４を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出ステップＳ２と、
該周辺環境検出ステップＳ２によって検出された前記自車周辺環境に基づいて、駐車空間１０１〜１０４に自車１０が駐車しようとする際の阻害度合Ｐｄを、阻害要因がなく駐車可能（阻害度合Ａ）、小さな阻害要因があるが駐車可能（阻害度合Ｂ）、又は大きな阻害要因があり駐車不可能（阻害度合Ｃ）の少なくとも３つに分類判定する駐車阻害度合判定ステップＳ４と、
阻害要因のない駐車空間１０３又は前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車をユーザが選択可能な選択ステップＳ６（Ｓ９）と、
選択された駐車空間１０１、１０３に駐車するよう自車１０を制御する車両制御ステップＳ１０と、を備え、
車両制御ステップＳ１０では、
前記ユーザが選択ステップＳ６、Ｓ９を介して前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車を選択したとき、前記小さな阻害要因がある駐車空間１０１への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間１０１への自動駐車動作を実行する。

このように、小さな阻害要因がある駐車可能な駐車空間１０１への駐車の許否をユーザが選択可能な選択ステップＳ６、Ｓ９を設けているので、ユーザフレンドリーな自動駐車を行える。すなわち、障害物１１１を含む自車周辺環境によって駐車空間１０１が過度に限定されることなく、ユーザの意思を尊重した駐車空間１０１、１０３への自動駐車を行うことができる。よって、ユーザによる判断をもとに、駐車空間１０１に駐車可能となるシーンを広げることができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…自車 １２…自動駐車装置
４０ａ…選択部 ４０ｂ…表示部
５６…周辺環境検出部 ６０…駐車阻害度合判定部
６６…車両制御部 １０１〜１０４…駐車空間
１１０…駐車阻害度合分類表
１１１、１１２、１１４、１１６…障害物
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｐｄ…阻害度合

Claims (4)

1. 自車周辺の駐車空間を検出し、検出した前記駐車空間内に前記自車を自動的に駐車する自動駐車装置であって、
   前記駐車空間及び該駐車空間内の障害物を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出部と、
   該周辺環境検出部によって検出された前記自車周辺環境に基づいて、前記駐車空間に前記自車が駐車しようとする際の阻害度合を、阻害要因がなく駐車可能、小さな阻害要因があるが駐車可能、又は大きな阻害要因があり駐車不可能の少なくとも３つの阻害度合の情報に分類判定し、表示部上に、前記３つに分類判定した前記阻害度合の情報を、検出した前記駐車空間に重畳表示する駐車阻害度合判定部と、
   前記阻害要因のない駐車空間又は前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車をユーザが選択可能な選択部と、
   選択された前記駐車空間に駐車するよう自車を制御する車両制御部と、
   を備え、
   前記駐車阻害度合判定部は、
   前記表示部上に、前記３つに分類判定した前記阻害度合の情報を、検出した前記駐車空間に重畳表示するに当たり、阻害要因がなく駐車可能な前記駐車空間には進めの信号機色で、小さな阻害要因があるが駐車可能な前記駐車空間には注意の信号機色で、大きな阻害要因があり駐車不可能な前記駐車空間には止まれの信号機色で、それぞれ色を異ならせて表示し、
   前記車両制御部は、
   前記ユーザが前記選択部を介して前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車を選択したとき、前記表示部に前記小さな阻害要因の内容を表示すると共に、前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間への自動駐車動作を実行する
   自動駐車装置。
2. 請求項１に記載の自動駐車装置において、
   前記駐車阻害度合判定部は、
   前記阻害度合を、前記障害物の大きさ、高さ、又は前記障害物の前記駐車空間内の位置に基づき分類判定する
   自動駐車装置。
3. 請求項１に記載の自動駐車装置において、
   前記駐車阻害度合判定部は、
   前記阻害度合を、前記駐車空間内の路面状態に基づき分類判定する
   自動駐車装置。
4. 自車周辺の駐車空間を検出し、検出した前記駐車空間内に前記自車を自動的に駐車する自動駐車方法であって、
   前記駐車空間及び該駐車空間内の障害物を含む自車周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、
   該周辺環境検出ステップによって検出された前記自車周辺環境に基づいて、前記駐車空間に前記自車が駐車しようとする際の阻害度合を、阻害要因がなく駐車可能、小さな阻害要因があるが駐車可能、又は大きな阻害要因があり駐車不可能の少なくとも３つの阻害度合の情報に分類判定し、表示部上に、前記３つに分類判定した前記阻害度合の情報を、検出した前記駐車空間に重畳表示する駐車阻害度合判定ステップと、
   前記阻害要因のない駐車空間又は前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車をユーザが選択可能な選択ステップと、
   選択された前記駐車空間に駐車するよう自車を制御する車両制御ステップと、を備え、
   前記駐車阻害度合判定ステップでは、
   前記表示部上に、前記３つに分類判定した前記阻害度合の情報を、検出した前記駐車空間に重畳表示するに当たり、阻害要因がなく駐車可能な前記駐車空間には進めの信号機色で、小さな阻害要因があるが駐車可能な前記駐車空間には注意の信号機色で、大きな阻害要因があり駐車不可能な前記駐車空間には止まれの信号機色で、それぞれ色を異ならせて表示し、
   前記車両制御ステップでは、
   前記ユーザが前記選択ステップを介して前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車を選択したとき、前記表示部に前記小さな阻害要因の内容を表示すると共に、前記小さな阻害要因がある駐車空間への駐車であることをユーザに認識させて該駐車空間への自動駐車動作を実行する
   自動駐車方法。

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