JP6014569B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

特許文献１における表示画像では、自車両図形Ｖと、駐車目標位置に対応する駐車枠図形Ｆｔと、推奨切り返し位置に対応する切り返し枠図形Ｆｋが描画される（図３〜図８、［００４３］）。

特開２０１０−０８９７１６号公報

特許文献１では、推奨切り返し位置に対応する切り返し枠図形Ｆｋを描画して切り返し動作を行う場合、運転者は、切り返し枠図形Ｆｋを見ただけでは、自車の進行方向を直感的に認識し難い。特に、推奨切り返し位置と目標駐車位置が自車位置から同一の方向に表示された場合、運転者は、推奨切り返し位置又は目標駐車位置のどちらに向かって案内されているかを認識し難い。また、このような問題は、切り返し動作を伴う場合のみならず、切り返し動作を伴わない場合（切り返し枠図形Ｆｋを描画しない場合）にも生じ得る。

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転者が、自車の進行方向を直感的に認識し易くすることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援装置は、
自車周辺を撮像する撮像手段と、
表示手段と、
前記撮像手段で撮像された周辺画像に駐車のための案内画像を重畳させて前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えるものであって、
前記案内画像は、駐車動作において前記自車の目標停止位置を示す目標停止位置画像及び前記目標停止位置に向かって走っている状態の前記自車の進行方向を示す進行方向画像を含み、
前記目標停止位置は、１つ又は複数の目標切り返し位置と目標駐車位置を含み、
前記１つ又は複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置を示す前記目標停止位置画像である目標切り返し位置画像を表示すると共に、前記目標切り返し位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記自車が前記目標駐車位置に向かうとき、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置を示す前記目標停止位置画像である目標駐車位置画像を表示すると共に、前記目標駐車位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
前記目標切り返し位置画像及び前記目標駐車位置画像は、異なる色である又は異なる種類の線から構成され、
前記表示制御手段は、前記目標停止位置が前記目標駐車位置又は前記目標切り返し位置のいずれであるかを判定し、判定結果に応じて前記進行方向画像を設定する
ことを特徴とする。

本発明によれば、目標停止位置画像に加え、進行方向画像を表示する。このため、自車の進行方向を直感的に認識することが容易となる。加えて、目標停止位置画像及び進行方向画像は、表示色が同一である又は同一種類の線から構成される。このため、運転者は、目標停止位置と自車の進行方向とを直感的に関連付け、自車がいずれの位置に進んでいくかを直感的に認識し易くなる。
前記表示制御手段は、
俯瞰画像と前方又は後方画像とを前記表示手段に表示させ、
前記俯瞰画像には自車画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像のうち前記俯瞰画像のみに前記進行方向画像を表示させ、
前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像の両方に前記目標停止位置画像を表示させてもよい。
前記表示制御手段は、シフト位置が切り替わったことを条件として、前記目標切り返し位置における前記進行方向を切り替えてもよい。

前記目標停止位置が、複数の前記目標切り返し位置と前記目標駐車位置とを含む場合、前記複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置と前記目標駐車位置との距離が所定の距離閾値を下回る場合、前記目標切り返し位置画像及び前記進行方向画像を表示する一方、前記目標駐車位置画像の表示を禁止してもよい。

これにより、目標切り返し位置と目標駐車位置とが近い場合、目標駐車位置画像を表示させない。このため、その時点の目標停止位置である目標切り返し位置を示す目標切り返し位置画像が、目標駐車位置画像の存在により見難くなることを防止し、目標切り返し位置画像の視認性を向上することが可能となる。

本発明によれば、運転者が、自車の進行方向を直感的に認識し易くすることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 駐車支援制御のフローチャートである。 バック駐車をする場合の前記車両の動きの一例を示す俯瞰図である。 自動操舵時表示制御における表示画面の第１例を示す図である。 自動操舵時表示制御における表示画面の第２例を示す図である。 自動操舵時表示制御における表示画面の第３例を示す図である。 俯瞰画像制御のフローチャートである。

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。

本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。

図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。

（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。

カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。

車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪３２センサｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。

車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。

（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。

ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。

（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。

（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ６６」という。）を含む。

舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。

ＥＰＳ ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。

［２．駐車支援制御］
次に、本実施形態における駐車支援装置１２が実行する駐車支援制御について説明する。本実施形態の駐車支援制御では、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８を操作することを前提として、ステアリング６８の操作を自動で行う。

（２−１．駐車支援制御の概要）
図２は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）がユーザ（運転者を含む。）により押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第１車速閾値ＴＨｖ１」という。）を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、駐車支援の開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。

ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された自動操舵開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第２車速閾値ＴＨｖ２」という。）を下回っていること又は車両１０が停止状態にあることを開始条件としてもよい。

自動操舵の開始条件が成立すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御（Ｓ４）、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を並行して実行する。

自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。自動操舵時音声案内制御（以下「音声案内制御」ともいう。）は、自動操舵制御に関連した音声案内を、スピーカ４２を介して行う制御である。自動操舵時表示制御（以下「表示制御」ともいう。）は、自動操舵制御に関連した表示を、タッチパネル４０を介して行う制御である。なお、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を含む自動操舵制御（Ｓ４）を広義の自動操舵制御と捉えてもよい。

（２−２．目標駐車位置設定制御）
目標駐車位置設定制御では、例えば、タッチパネル４０の表示画面で案内しながら目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する。この際、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を示す画像（候補位置画像）を、俯瞰画像領域１１２内の自車画像１２０（図４参照）との相対位置を固定して表示してもよい。

或いは、ＥＣＵ１８により候補位置Ｐｐｃを自動検出して自車画像１２０と関連付けて表示することも可能である。或いは、特許文献１と同様の方法により目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定してもよい。或いは、運転者の操作により車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の右端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。

（２−３．自動操舵制御）
自動操舵制御では、駐車支援ＥＣＵ１８が自動操舵を行うことにより駐車を支援する。運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８を操作するのみであり、ステアリング６８を操作する必要はない。

ユーザが自動操舵開始ボタンを押す等の操作により自動操舵制御（図２のＳ４）の開始条件が成立すると、ＥＣＵ１８は、自車位置Ｐｖ及び目標駐車位置Ｐｐｔａｒに基づいて案内経路を算出する。ここでの案内経路には、１つ又は複数の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒが含まれる。そして、ＥＣＵ１８は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒまでの自動操舵を行った後、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの自動操舵を行う。

図３は、バック駐車をする場合の車両１０の動きの一例を示す俯瞰図である。図３の例では、車両１０が開始地点Ｐｓｔから前進した後、右旋回し、その後、左旋回して第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に到達する。その後、車両１０が左後方に後退して行き第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に到達する。その後、車両１０が真後ろに後退して行き目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達する。

（２−４．自動操舵時音声案内制御）
自動操舵時音声案内制御では、自動操舵制御に合わせて運転者に対してアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８の操作案内並びに注意喚起を、スピーカ４２を介して音声で行う。例えば、自動操舵制御の開始時には、「周囲の安全を確認して、ゆっくり発進してください。」との音声を出力する。また、自動でステアリング６８を右回転させるときは、「右に曲がります。」との音声を出力する。

また、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその直前の所定位置に到達すると、「停車してください。」と音声出力し、車両１０が実際に停止すると、「シフトレバーをリバースに入れてください。」と音声出力し、シフトレバー３８が実際にリバースの位置に移動されると、「後方の安全を確認してゆっくりバックしてください。」と音声出力する。

（２−５．自動操舵時表示制御）
自動操舵時表示制御では、自動操舵制御に際して、タッチパネル４０に各種の案内表示を出力する。

（２−５−１．表示画面１００）
（２−５−１−１．表示画面１００の概要）
図４〜図６は、自動操舵時表示制御における表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。図４は、車両１０が第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進する際の表示画面１００の一例（以下「第１表示画面１００ａ」ともいう。）を示す。図５は、車両１０が第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に向かって後退する際の表示画面１００の一例（以下「第２表示画面１００ｂ」ともいう。）を示す。図６は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退する際の表示画面１００の一例（以下「第３表示画面１００ｃ」ともいう。）である。

図４〜図６に示すように、表示画面１００には、駐車支援マーク１０２と、進捗説明バー１０４と、操作案内メッセージ１０６と、注意喚起メッセージ１０８と、進行方向画像領域１１０と、俯瞰画像領域１１２と、中止ボタン１１４とが含まれる。

駐車支援マーク１０２は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。

進捗説明バー１０４は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１０４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。

操作案内メッセージ１０６は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０が青枠（切り返し位置画像１２４）により表示される第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１まで前進すべき旨を伝えるため、「青枠まで前進してください」との文字が表示される。

注意喚起メッセージ１０８は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。

進行方向画像領域１１０は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆを表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図４〜図６に示すように、進行方向画像領域１１０には、複数種類の案内画像が表示される。

俯瞰画像領域１１２は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。加えて、図４〜図６に示すように、俯瞰画像領域１１２には、車両１０を示す自車画像１２０と、複数種類の案内画像とが表示される（詳細は後述する。）。

中止ボタン１１４は、駐車支援を終了するためのボタンである。

（２−５−１−２．自車画像１２０及び案内表示）
上記のように、進行方向画像領域１１０及び俯瞰画像領域１１２には、複数種類の案内表示が合成される。また、俯瞰画像領域１１２には、車両１０を示す自車画像１２０が含まれる（詳細は後述する。）。

図４〜図６の進行方向画像領域１１０及び俯瞰画像領域１１２では、目標駐車位置画像１２２、切り返し位置画像１２４、進行方向画像１２６、予測ガイド線１２８、第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２が選択的に重畳又は合成されている。

目標駐車位置画像１２２（以下「駐車位置画像１２２」ともいう。）は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像（枠画像）であり、本実施形態では緑色である。切り返し位置画像１２４は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す矩形状の画像（枠画像）であり、本実施形態では青色である。

進行方向画像１２６は、車両１０（自車画像１２０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図４の例において、車両１０が第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進している場合、進行方向画像１２６は、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１を示す切り返し位置画像１２４と同じ青色で表示される。また、図６の例において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１２６は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す駐車位置画像１２２と同じ緑色で表示される。

予測ガイド線１２８は、車両１０（自車画像１２０）の進路を示す２本の線からなる画像であり、本実施形態ではオレンジ色である。

第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２は、車両１０又は自車画像１２０の進行方向前方に表示された線からなる画像であり、本実施形態ではいずれも黄色である。第１目安ガイド線１３０は、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４に位置合わせする際に用いられ、幅が切り返し位置画像１２４と同じである。第２目安ガイド線１３２は、駐車位置画像１２２に位置合わせする際に用いられ、幅が第１目安ガイド線１３０と同じである。

（２−５−２．具体的処理）
自動操舵時表示制御は、画面全体制御、進行方向画像制御及び俯瞰画像制御を含む。

（２−５−２−１．画面全体制御）
画面全体制御は、表示画面１００における各表示のレイアウト等を行う。

（２−５−２−２．進行方向画像制御）
進行方向画像制御は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する制御である。例えば、車両１０が図３に示す動きをする場合、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進するとき、ＥＣＵ１８は、前方画像Ｉｆを表示させ、第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退するとき、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒを表示させる。

（２−５−２−３．俯瞰画像制御）
（２−５−２−３−１．俯瞰画像制御の概要）
俯瞰画像制御は、車両１０周辺の俯瞰画像領域１１２に俯瞰画像Ｉｇを表示する制御である。

図７は、俯瞰画像制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ１８は、各カメラ３０からの周辺画像Ｉｓに基づいて俯瞰画像Ｉｇを算出する俯瞰画像演算処理を行う。俯瞰画像演算処理の具体的処理は、例えば、特開２０１０−０６９９４４号公報に記載のものを用いることができる。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、案内表示演算処理を行う。本実施形態の案内表示演算処理は、目標駐車位置画像演算処理、目標切り返し位置画像演算処理、進行方向画像演算処理、予測ガイド線演算処理及び目安ガイド線演算処理を含む。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、ステップＳ１１で演算した俯瞰画像Ｉｇと、ステップＳ１２で演算した各種の案内画像（目標駐車位置画像１２２等）を合成する画像合成処理を行う。

（２−５−２−３−２．目標駐車位置画像演算処理及び目標切り返し位置画像演算処理）
目標駐車位置画像演算処理は、例えば、特許文献１における駐車枠図形Ｆｔの演算処理と同様の処理により、目標駐車位置画像１２２を演算する。目標切り返し位置画像演算処理は、例えば、特許文献１における折り返し枠図形Ｆｋの演算処理と同様の処理により、目標切り返し位置画像１２４を演算する。

なお、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４とが比較的近い場合（例えば、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４の所定地点の距離Ｌが所定の距離閾値ＴＨｌを下回る場合）、ＥＣＵ１８は、目標切り返し位置画像１２４を表示し、目標駐車位置画像１２２の表示を禁止してもよい。

ここでの距離Ｌは、例えば、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４の最短距離とすることができる。或いは、距離Ｌは、目標駐車位置画像１２２及び目標切り返し位置画像１２４それぞれの中心点同士の距離としてもよい。また、距離閾値ＴＨｌは、目標切り返し位置画像１２４が、目標駐車位置画像１２２の存在によりユーザに見難くなるか否かを判定するための閾値である。

（２−５−２−３−３．進行方向画像演算処理）
進行方向画像演算処理は、車両１０(自車画像１２０）の進行方向に応じて矢印状の進行方向画像１２６の向きを変化させる。すなわち、車両１０(自車画像１２０）が前進する場合、進行方向画像１２６を上向きとし、車両１０(自車画像１２０）が後退する場合、進行方向画像１２６を下向きとする。

車両１０（自車画像１２０)が停止中である場合、その時点での次の目標停止位置（目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）の進行方向に応じて進行方向画像１２６の向きを決定する。例えば、車両１０が図３の動きをする場合、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に到達した車両１０が停止しているときには、次の目標停止位置である第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に向かう方向（下向き）に進行方向画像１２６を表示させる。

ここで、進行方向画像１２６の向きを切り替えるタイミングとしては、例えば、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその付近で停止した場合とすることができる。これにより、停止するまでに車両１０の進行方向を表示画面１００上で確認し易いと共に、車速Ｖがゼロであっても、その後に進行すべき方向を理解し易くなる。

或いは、シフト位置Ｐｓを切り替えた時点で進行方向画像１２６の向きを切り替えてもよい。例えば、前進から後退に切り返すための目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその付近で車両１０が停止した場合、進行方向画像１２６を一旦消す。そして、シフト位置Ｐｓが「Ｄ」（ドライブ）から「Ｒ」（後退）に切り替えられると、進行方向画像１２６の向きを上向きから下向きに切り替えた進行方向画像１２６を表示する。これにより、シフト位置Ｐｓ（すなわち、アクセルペダルの操作により車両１０が実際に進行する方向）に合わせて進行方向画像１２６の向きを設定することが可能となる。

或いは、シフト位置Ｐｓ及び車輪速に応じて進行方向画像１２６の向きを設定してもよい。すなわち、シフト位置Ｐｓに応じて車両１０の実際の進行方向を判定し、その上で、車輪速（例えば、左後輪及び／又は右後輪の車輪速）がゼロであれば、進行方向画像１２６を表示せず、車輪速がゼロでなければ、車両１０が実際に進行している方向に合わせて進行方向画像１２６の向きを設定する。これにより、ユーザは、車両１０の実際の進行方向を認識することが可能となる。

加えて、ＥＣＵ１８は、その時点での目標停止位置が目標駐車位置Ｐｐｔａｒ又は目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれであるかを判定し、判定結果に応じて進行方向画像１２６の色を設定する。例えば、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かっている場合、ＥＣＵ１８は、進行方向画像１２６の基調色を目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと同一色とすることができる。

（２−５−２−３−４．予測ガイド線演算処理）
予測ガイド線演算処理は、その時点での自車位置Ｐｖと目標停止位置（目標駐車位置Ｐｐｔａｒ又は目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ）に応じて車両１０の予測進路を演算して予測ガイド線１２８を演算する。

（２−５−２−３−５．目安ガイド線演算処理）
目安ガイド線演演算処理は、自車位置Ｐｖ及び車両１０の進行方向に応じて第１目安ガイド線１３０又は第２目安ガイド線１３２を演算する。

［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４（目標停止位置画像）に加え、進行方向画像１２６を表示する（図４〜図６）。このため、車両１０（自車）の進行方向を直感的に認識することが容易となる。加えて、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６とは、表示色が同一である（図４〜図６）。このため、運転者は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標停止位置）と車両１０の進行方向とを直感的に関連付け、車両１０がいずれの位置に進んでいくかを直感的に認識し易くなる。

本実施形態において、目標停止位置は、１つ又は複数の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとを含む。車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれかに向かうとき、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、当該目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１２４を表示すると共に、目標切り返し位置画像１２４と同一色である進行方向画像１２６を表示させる（図４及び図５）。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かうとき、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す目標駐車位置画像１２２を表示すると共に、目標駐車位置画像１２２と同一色である進行方向画像１２６を表示させる（図６）。目標駐車位置画像１２２及び目標切り返し位置画像１２４は、異なる色である。

これにより、切り返しを行った後に目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する場合、運転者は、切り返しの前後で目標停止位置（目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）及び進行方向を直感的に関連付けて認識することが可能となる。

本実施形態において、車両１０（自車）が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれかに向かうとき、ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、当該目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとの距離Ｌが所定の距離閾値ＴＨｌを下回る場合、目標切り返し位置画像１２４及び進行方向画像１２６を表示する一方、目標駐車位置画像１２２の表示を禁止する。

これにより、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとが近い場合、目標駐車位置画像１２２を表示させない。このため、その時点の目標停止位置である目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１２４が、目標駐車位置画像１２２の存在により見難くなることを防止し、目標切り返し位置画像１２４の視認性を向上することが可能となる。

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、切り返しを伴って目標停止位置に移動する観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。

［２．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。

さらに、例えば、表示画面１００又は進行方向画像１２６を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。表示手段としてＭＩＤ又はＨＵＤを用いる場合、俯瞰画像領域１１２（俯瞰画像Ｉｇ）なしに進行方向画像１２６を表示することも可能である。

［３．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、駐車位置画像１２２と進行方向画像１２６の組合せ又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６の組合せに着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、音声案内のみによる制御を用いることが可能である。或いは、自動駐車制御（アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８の操作並びにステアリング６８の操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。

上記実施形態では、２箇所の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを用いる場合について説明した（図３）。しかしながら、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒの数は、これに限らない。例えば、図３の例で第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２から真後ろに後退しても、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達できない場合、第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を追加的に用いることも可能である。この場合、第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２の右前方に且つ目標駐車位置Ｐｐｔａｒの前方に第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を設定する。車両１０が第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３に到達すると、ステアリング６８を初期位置（基準位置）に戻した後、車両１０が真後ろに後退することで目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達することができる。この場合（第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を有する場合）、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒとは、自車１０の前後方向の進行方向が変わる位置、又は、自車１０の前後方向の進行方向が変わると共に自車１０の進行方向を変えようと転舵する位置となる。

［４．表示画面１００］
（４−１．表示内容）
上記実施形態では、表示画面１００において、目標駐車位置画像１２２、目標切り返し位置画像１２４、進行方向画像１２６、予測ガイド線１２８、第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２を表示した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、同一色又は同一種類の線からなる駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６とを表示する観点からすれば、一部の案内表示を省略することも可能である。

（４−２．表示色）
上記実施形態では、駐車位置画像１２２と進行方向画像１２６の表示色を同一にし（図６）、また、切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６の表示色を同一にした（図４及び図５）。しかしながら、例えば、目標停止位置と車両１０（自車）の進行方向とを直感的に関連付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、線の種類（例えば、実線、破線、一点鎖線の別又は太さの別）を同一にして駐車位置画像１２２及び進行方向画像１２６の組合せ又は切り返し位置画像１２４及び進行方向画像１２６の組合せを表示してもよい。

（４−３．進行方向画像１２６）
上記実施形態では、進行方向画像１２６を自車画像１２０内に表示した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０（自車）の進行方向を表示する観点からすれば、その他の位置（例えば、自車画像１２０の前後左右のいずれか）に進行方向画像１２６を表示してもよい。この場合、車両１０が前進するときは自車画像１２０の前側に進行方向画像１２６を表示し、車両１０が後退するときは自車画像１２０の後ろ側に進行方向画像１２６を表示してもよい。

上記実施形態では、進行方向画像１２６を１つの矢印で構成した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０（自車）の進行方向を表示する観点からすれば、その他の形状（例えば、複数の山括弧「＞＞＞」）を表示してもよい。複数の山括弧を用いる場合、それぞれを順番に点滅表示させることも可能である。

１０…車両（自車） １２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）
１２２…目標駐車位置画像（案内画像、目標停止位置画像）
１２４…目標切り返し位置画像（案内画像、目標停止位置画像）
１２６…進行方向画像（案内画像） １２８…予測ガイド線（案内画像）
１３０…第１目安ガイド線（案内画像）
１３２…第２目安ガイド線（案内画像） Ｉｓ…周辺画像
Ｌ…目標切り返し位置と目標駐車位置との距離
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置（目標停止位置）
Ｐｔｔａｒ…目標切り返し位置（目標停止位置）
ＴＨｌ…距離閾値

Claims (4)

1. 自車周辺を撮像する撮像手段と、
   表示手段と、
   前記撮像手段で撮像された周辺画像に駐車のための案内画像を重畳させて前記表示手段に表示させる表示制御手段と
   を備える駐車支援装置であって、
   前記案内画像は、駐車動作において前記自車の目標停止位置を示す目標停止位置画像及び前記目標停止位置に向かって走っている状態の前記自車の進行方向を示す進行方向画像を含み、
   前記目標停止位置は、１つ又は複数の目標切り返し位置と目標駐車位置を含み、
   前記１つ又は複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置を示す前記目標停止位置画像である目標切り返し位置画像を表示すると共に、前記目標切り返し位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
   前記自車が前記目標駐車位置に向かうとき、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置を示す前記目標停止位置画像である目標駐車位置画像を表示すると共に、前記目標駐車位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、
   前記目標切り返し位置画像及び前記目標駐車位置画像は、異なる色である又は異なる種類の線から構成され、
   前記表示制御手段は、前記目標停止位置が前記目標駐車位置又は前記目標切り返し位置のいずれであるかを判定し、判定結果に応じて前記進行方向画像を設定する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、
   俯瞰画像と前方又は後方画像とを前記表示手段に表示させ、
   前記俯瞰画像には自車画像を表示させ、
   前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像のうち前記俯瞰画像のみに前記進行方向画像を表示させ、
   前記俯瞰画像及び前記前方又は後方画像の両方に前記目標停止位置画像を表示させる
   ことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１又は２記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、シフト位置が切り替わったことを条件として、前記目標切り返し位置における前記進行方向画像を切り替える
   ことを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記目標停止位置は、複数の前記目標切り返し位置と前記目標駐車位置とを含み、
   前記複数の目標切り返し位置のうち現在対象となっているものに前記自車が向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置と前記目標駐車位置との距離が所定の距離閾値を下回る場合、前記目標切り返し位置画像及び前記進行方向画像を表示する一方、前記目標駐車位置画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
   

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