JP6852700B2 - 搬送制御装置および搬送制御装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置に関する。

生産ラインにおいて、製品を搬送する自動搬送システムを制御する搬送制御装置として、例えば、特許文献１には、生産設備の状態変動に応じたロット搬送を実施することを目的とした搬送制御装置が開示されている。

詳細には、当該搬送制御装置の生産スケジューラは、生産計画にしたがって、各生産設備に投入されたロットの処理終了概算時刻を算出する。また、前記処理終了概算時刻に基づいて処理終了間近の生産設備が特定される。当該搬送制御装置の搬送制御部は、処理終了間近の生産設備から処理済のロットを搬出するための搬送台車を予約する。また、当該搬送制御装置の設備情報収集部は、生産設備において、処理時間を変動させる要因となる処理情報を収集する。当該搬送制御装置の終了時刻補正部は、処理情報に基づいて処理終了補正時刻を算出する。また、当該搬送制御装置の搬送シミュレータは、現在時刻から処理終了補正時刻までの間の、全搬送台車の動作を模擬再現し、予約搬送台車が生産設備に到達するまでの所要時間を取得する。当該搬送制御装置の搬送制御部は前記所要時間に基づいて、搬送開始を予約搬送台車に指示する。

特開２００８−３１０４６７号公報（２００８年１２月２５日公開）

しかし、上述のような従来技術は、作業者による作業工程（例えば、生産装置の作業工程の管理）を要する生産装置を対象とした技術ではない。作業者の作業工程に要する時間は、作業者毎に異なり、バラつきが大きくなり得る。そのため、生産装置の生産の終了時刻を予測することは困難となる。よって、上述のような技術では、作業者による作業工程を要する生産品の生産の終了のタイミングに合わせて、搬送台車を配車することができない。したがって、搬送時間のロスが生じるという問題が生じ得る。

本発明の一態様は、搬送の効率を高くすることができる搬送制御装置を実現することを目的とする。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置であって、ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力部と、前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測部と、前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーション部と、前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示部とを備える。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置の制御方法であって、ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力ステップと、前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測ステップと、前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーションステップと、前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示ステップとを含む。

前記の構成によれば、前記指示部は、生産処理終了の予測時刻と算出された到着時刻に応じて台車または搬送作業者を選定し、該台車または搬送作業者を生産品の位置に向かわせる。特に、生産処理終了の予測時刻はユーザの操作に基づいて予測される。なお、生産品の位置とは、例えば、生産装置あるいは作業者によって生産された直後に生産品が格納される場所である。

そのため、ユーザによる作業工程を要する生産品において、ユーザ毎に当該作業工程に費やす時間が異なっていても、各ユーザの生産処理の終了のタイミングに合わせて、搬送のための台車および搬送作業者を該生産品に向かわせることができる。したがって、搬送時間に無駄な時間が発生することを抑制することができる。すなわち、生産品の搬送の効率を高くすることができるという効果を奏する。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップでは、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。

前記の構成によれば、進行方向に障害物がある場合に台車または搬送作業者が実際に行う障害物との干渉を回避する動作を考慮した到着時刻を算出することができる。そのため、前記到着時刻を正確に算出できるという効果を奏する。

例えば、シミュレーション部は、台車または搬送作業者が所定のエリアを進行している場合、所定の頻度で障害物（例えば、他の搬送作業者等）と対峙するようにシミュレーションしてもよい。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記予測部は、前記生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測してもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記予測ステップでは、前記生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測してもよい。

前記の構成によれば、生産品の種類に応じて、正確に生産処理終了の予測時刻を予測することができるという効果を奏する。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記指示部は、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定してもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記指示ステップでは、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定してもよい。

前記の構成によれば、選定された台車または搬送作業者は、生産品の生産処理終了から次の生産品の生産処理が終了する時刻までに、生産品を回収できるという効果を奏する。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップでは、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。

前記の構成によれば、台車または搬送作業者の状況に応じて、台車または搬送作業者が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮した到着時刻を想定することができる。そのため、前記到着時刻を正確に想定できるという効果を奏する。

例えば、上述の速度、加速度、減速度等は、搬送路におけるエリア（通路）、曲がり角ごとに設定されていてもよい。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップは、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。

前記の構成によれば、シミュレーション部は台車または搬送作業者が搬送している生産品に応じて、台車または搬送作業者が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮して到着時刻を算出することができるという効果を奏する。例えば、シミュレーション部は台車または搬送作業者が生産品を搬送しているか否かに応じて、速度、加速度および減速度を変更して、動作をシミュレーションしてもよい。また、シミュレーション部は、台車または搬送作業者が搬送している生産品の種類、数等に応じて速度、加速度および減速度を変更して、動作をシミュレーションしてもよい。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記指示部は、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記指示ステップでは、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。

前記の構成によれば、情報端末を介して、前記搬送作業者に、前記生産品の位置に向わせるように指示することができるという効果を奏する。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。

また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。

前記の構成によれば、生産品の生産処理を行う作業者の操作に応じて、台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示することができる。すなわち、生産品の生産処理を行う作業者が自身の処理の進捗に合わせて、台車または搬送作業者を前記生産品の位置に向かわせることができるという効果を奏する。

本発明の一態様によれば、作業者による作業工程を要する生産品に対して、生産処理の終了時刻に、搬送台車または搬送作業者を向かわせることができる。

本発明の実施形態に係る搬送制御装置の要部構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る搬送制御システムにおける搬送制御装置の適用例の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送シミュレータ５４の要部構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る搬送制御装置の搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

〔実施形態〕
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。

§１ 適用例
図２は、搬送制御システム１００における搬送制御装置５の適用例の一例を示す図である。はじめに、図２を用いて搬送制御装置５の適用例の概要を説明する。

搬送制御システム１００は生産ラインにおける生産装置１の生産品の搬送を制御するシステムである。搬送制御システム１００は、生産装置１、操作装置２、装置制御装置３、生産進捗管理装置４、搬送制御装置５、搬送台車６、情報端末７および搬送作業者８を含む。

搬送制御システム１００は生産ラインにおける複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する。

搬送制御装置５は、ユーザの操作によって入力される生産品の生産処理終了の予告を受け付ける。例えば、上述のユーザとは、生産装置１の作業工程の管理（例えば、生産装置１の操作または使用）を行う作業者であってもよい。ユーザは、操作装置２を操作することによって、生産処理終了の予告を搬送制御装置５に出力する。なお、下記の実施形態においては、上述の生産品は生産装置１が生産する例を示すが、生産装置を使わずに上述のユーザの作業（例えば、手作業）によって生産されるものであってもよい。

搬送制御装置５は、生産処理終了の予告に応じて生産処理終了の予測時刻を予測する。また、搬送制御装置５は複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８の少なくとも一方についての移動動作をシミュレーションする。そして、搬送制御装置５は、シミュレーションした移動動作から完成した生産品が置かれた位置に対する複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８のそれぞれの到着時刻を算出する。

搬送制御装置５は生産処理終了の予測時刻と算出した到着時刻とに応じて搬送台車６または搬送作業者８を選定する。そして、搬送制御装置５は選定した搬送台車６または搬送作業者８に前記生産品の位置に向かうことを指示する。なお、生産品の位置とは、例えば、生産装置１によって生産された直後に生産品が格納される場所である。また、搬送制御装置５は搬送作業者８に指示を行う場合は、例えば、搬送作業者８が携帯している情報端末７に指示を送付する。

前記の構成によれば、搬送制御装置５は、生産処理終了の予測時刻と算出された到着時刻に応じて搬送台車６および搬送作業者８を選定し、搬送台車６または搬送作業者８を生産品の位置に向かわせる。特に、生産処理終了の予測時刻はユーザの操作に基づいて予測される。

そのため、ユーザによる作業工程または管理工程を要する生産品の生産において、ユーザ毎に当該工程に費やす時間が異なっていても、生産処理の終了のタイミングに合わせて、台車および搬送作業者を該生産品の位置に向かわせることができる。したがって、搬送時間に無駄な時間が発生することを抑制することができる。すなわち、生産品の搬送の効率を高くすることができる。

また、操作装置２を操作するユーザは、生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。

前記の構成によれば、生産品の生産処理を行う作業者の操作に応じて、台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示することができる。すなわち、生産品の生産処理を行う作業者が自身の処理の進捗に合わせて、台車または搬送作業者を前記生産品の位置に向かわせることができる。

§２ 構成例
（搬送制御システム１００）
図１は本実施形態に係る搬送制御システム１００および搬送制御装置５の要部構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、搬送制御システム１００は、生産装置１、操作装置２、装置制御装置３、生産進捗管理装置４、搬送制御装置５、搬送台車６、情報端末７および搬送作業者８を含む。

（生産装置１）
生産装置１は生産ラインにおいて生産品を生産する。また、生産装置１は生産した生産品の数を、センサ等を用いて検知してもよい。

（操作装置２）
操作装置２は、ユーザの操作を受け付けて生産品の生産処理終了を予告する予告信号を搬送制御装置５および生産進捗管理装置４（搬送制御装置５を介して）に出力する。ここで、生産処理終了が予告される生産品は生産装置１によって生産される生産品であってもよいし、生産装置を使わずに上述のユーザの作業（例えば、手作業による、組み立てまたは処理）によって生産される生産品であってもよい。また、操作装置２が出力する予告信号は、生産処理終了までに必要な生産品の数（例えば、残り１個等）、生産処理終了までに必要な時間（例えば、残り１分等）等を示してもよい。例えば、ユーザは、後１分で１ロットの生産品の生産処理が終了すると自身が予測したタイミングで、操作装置２に入力を行う（例えば、タッチパネル等に表示されたボタンを押す）。ユーザの入力に応じて、操作装置２は、予告信号を搬送制御装置５および生産進捗管理装置４に出力する。また、予告信号が示す該生産品の数、該時間についてはユーザによって選択可能としてもよい。例えば、操作装置２は、「残り１分」、「残り２分」、「残り３分」等の複数の選択肢を表示し、これらの選択肢をユーザが選択操作し、選択された選択肢に対応する予告信号が出力される構成としてもよい。

（装置制御装置３）
装置制御装置３は、各生産装置１の一日分の生産計画に応じて生産装置１を制御する。装置制御装置３は、生産装置１から予告信号を受信すると、該予告信号を生産進捗管理装置４および搬送制御装置５に出力する。

また、装置制御装置３は、各生産装置１の生産処理が終了すると終了報告を生産進捗管理装置４にする。例えば、装置制御装置３は、生産品のロット毎の生産完了を管理してもよい。詳細には、装置制御装置３は、各生産装置１が１ロット（所定の個数）を完成させるために、必要な生産品の数等を把握する。例えば、各生産装置１は、１つの生産品が完成する毎に装置制御装置３に報告し、装置制御装置３は生産品を１ロット完成させるために必要な残りの生産品の数等を把握する。

（生産進捗管理装置４）
生産進捗管理装置４は、生産ライン全体の生産管理を行う。例えば、生産進捗管理装置４に１日分の生産計画が入力されると、生産進捗管理装置４は装置制御装置３に各生産装置１の一日分の生産計画を指示する。

また、生産進捗管理装置４は、予告信号を受信すると生産品の搬送元および搬送先を示す信号を搬送制御装置５の制御ユニット５３に出力する。例えば、予告信号は生産処理が終了する生産装置１、生産処理が終了するユーザ（作業者）、生産処理が終了する生産品のロット等を示してもよい。生産進捗管理装置４は予告信号が示す情報に応じて生産品の搬送元および搬送先を特定してもよい。

（搬送制御装置５）
搬送制御装置５は、生産ラインにおける複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する。図１に示すように、搬送制御装置５は、入力部５１、処理終了時間予測ユニット（予測部）５２、制御ユニット（指示部）５３および搬送シミュレータ（シミュレーション部）５４を備えている。

（入力部５１）
入力部５１は、操作装置２からユーザの操作によって入力される予告信号を受け付ける。入力部５１は、入力された予告信号を処理終了時間予測ユニット５２に出力する。入力部５１は、該予告信号を生産進捗管理装置４にも出力する。

（処理終了時間予測ユニット５２）
処理終了時間予測ユニット５２は入力された予告信号に応じて生産処理終了の予測時刻を予測する。処理終了時間予測ユニット５２は該予測時刻を示す予測時刻信号を制御ユニット５３に出力する。

なお、生産装置１は複数の種類の生産品を生産可能としてもよい。この場合、処理終了時間予測ユニット５２は、生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間に応じて、生産装置の生産終了の予測時刻を予測してもよい。例えば、処理終了時間予測ユニット５２は生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間を示すテーブルなどを参照して、生産装置１が現在生産している生産品の種類に応じて予測時刻を予測してもよい。

前記の構成によれば、処理終了時間予測ユニット５２は、生産品の種類に応じて、正確に生産処理終了の予測時刻を予測することができる。

（搬送シミュレータ５４）
搬送シミュレータ５４は、複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションする。そして、搬送シミュレータ５４は、シミュレーションした移動動作から生産品の位置に対する搬送台車６および搬送作業者８のそれぞれの到着時刻を算出する。

図３は搬送シミュレータ５４の要部構成の一例を示すブロック図である。図３を用いて、搬送シミュレータ５４の構成について詳細に説明する。図３に示すように、搬送シミュレータ５４は、取得部５４５、記憶部５４０、計算部５４６、出力部５４７および画像処理部５４８を備えている。なお、搬送シミュレータ５４は搬送制御装置５内に含まれていてもよいし、搬送制御装置５から分離していてもよい。

（取得部５４５）
取得部５４５は、制御ユニット５３から、生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先、各搬送台車６および各搬送作業者８の現在位置等を示す位置信号を取得し位置信号が示す位置情報５４４を記憶部５４０に格納する。また、取得部５４５は位置信号を取得した旨を計算部５４６に出力する。

（計算部５４６）
計算部５４６は、取得部５４５から位置信号を取得した旨の信号を受信すると、搬送台車６および搬送作業者８のそれぞれについて、現在位置から生産品の位置（搬送元の位置）までの移動動作のシミュレーションを行う。

計算部５４６は、シミュレーションした移動動作から生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出する。計算部５４６は算出した到着時刻を示す到着時刻信号を、出力部５４７を介して制御ユニット５３に出力する。

ここで、計算部５４６が行うシミュレーションの詳細を説明する。計算部５４６は、記憶部５４０に格納されている設定情報５４１、条件設定情報５４２、装置レイアウト情報５４３および位置情報５４４を用いて、上述のシミュレーションを行う。シミュレーションに用いられる各情報について、以下に説明する。

（設定情報５４１）
設定情報５４１は、搬送台車６および搬送作業者８の速度、加速度、減速度を示す情報である。例えば、上述の速度、加速度、減速度等は、搬送路におけるエリア（通路）、曲がり角ごとに設定されていてもよい。

すなわち、計算部５４６は、搬送台車６または搬送作業者８の状況に応じて、速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。

前記の構成によれば、搬送台車６または搬送作業者８の状況に応じて、搬送台車６または搬送作業者８が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮した到着時刻を想定することができる。そのため、到着時刻を正確に想定できるという効果を奏する。

また、設定情報５４１には、搬送台車６または搬送作業者８が搬送している生産品に対応させて、搬送台車６または搬送作業者８の速度、加速度および減速度が設定されていてもよい。

すなわち、計算部５４６は、搬送台車６または搬送作業者８が搬送している生産品に応じて、搬送台車６または搬送作業者８の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。

前記の構成によれば、計算部５４６は搬送台車６または搬送作業者８が搬送している生産品に応じて、搬送台車６または搬送作業者８が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮して到着時刻を算出することができる。例えば、計算部５４６は搬送台車６または搬送作業者８が生産品を搬送しているか否かに応じて、速度、加速度および減速度を変更して、移動動作をシミュレーションしてもよい。また、計算部５４６は、搬送台車６または搬送作業者８が搬送している生産品の種類、数等に応じて速度、加速度および減速度を変更して、移動動作をシミュレーションしてもよい。

（条件設定情報５４２）
条件設定情報５４２は、搬送台車６および搬送作業者８が障害物に対峙した場合における搬送台車６および搬送作業者８の動作が設定されている。上記動作の例として、一時停止、迂回、ルート変更などを挙げることができる。また、障害物の例としては、通路に置かれている荷物、通路上で作業している作業者、他の搬送台車６または搬送作業者８等を挙げることができる。

すなわち、計算部５４６は、進行方向に障害物がある場合に搬送台車６または搬送作業者８が障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、到着時刻を算出してもよい。

前記の構成によれば、進行方向に障害物がある場合に搬送台車６または搬送作業者８が実際に行う障害物との干渉を回避する動作を考慮した到着時刻を算出することができる。そのため、到着時刻を正確に算出できるという効果を奏する。

例えば、計算部５４６は、搬送台車６または搬送作業者８が所定のエリアを進行している場合、所定の頻度で障害物と対峙するようにシミュレーションしてもよい。

（装置レイアウト情報５４３）
装置レイアウト情報５４３は、各生産装置１の位置、生産作業を行う作業者の位置、搬送通路等のマップ情報を示す。

（位置情報５４４）
位置情報５４４は、取得部５４５が取得した生産処理終了が予告されている生産品の搬送元、搬送先、各搬送台車６が出発する位置および各搬送作業者８が出発する位置等を示す。

（画像処理部５４８）
画像処理部５４８は、シミュレーションにおいて各搬送台車６または各搬送作業者８の進行方向に向かった視点の画像を３Ｄ画像で再現してもよい。なお、画像処理部５４８については、実施の都合に応じて、適宜、選択的に適用される構成である。

（制御ユニット５３）
制御ユニット５３は、生産進捗管理装置４から生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先を示す信号を受信し、受信した信号に各搬送台車６および各搬送作業者８の位置を示す情報を付加し位置信号として搬送シミュレータ５４に出力する。例えば、制御ユニット５３は各搬送台車６および各搬送作業者８から出力される各搬送台車６および各搬送作業者８の位置を示す信号を、適宜、受信する構成としてもよい。

制御ユニット５３は予測時刻信号が示す予測時刻と到着時刻信号が示す到着時刻とに応じて複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８うちから特定の搬送台車６または搬送作業者８を選定する。また、制御ユニット５３は選定した搬送台車６または搬送作業者８に、生産処理終了が予告されている生産品の位置に向かうことを指示する。

例えば、制御ユニット５３は到着時刻として、予告された生産品の生産終了の予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された搬送台車６または搬送作業者８を選定してもよい。

なお、前記の生産処理とは、単数あるいは複数の生産品から成るロット単位の処理としてもよい。例えば、制御ユニット５３は到着時刻として、以下の時刻が算出された搬送台車６または搬送作業者８を選定してもよい。到着時刻が、生産処理終了が予告されたロットの生産終了の予測時刻から次に生産されるロットにおいて１つ目に生産される生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻。

前記の構成によれば、選定された台車または搬送作業者は、生産品の生産処理終了から次の生産品の生産処理が終了する時刻までに、搬送すべき１ロットの生産品を回収できるという効果を奏する。そして、次のロットの最初の生産品の生産処理が終了するまでに、選定された台車または搬送作業者は、前のロットの生産品を、所定のストック領域（例えば台）から運び出すことができる。生産装置１またはユーザは、次のロットの最初の生産品の生産処理が終わるとすぐに、該生産品を空になったストック領域に置いておくことができる。

また、制御ユニット５３は、生産品の生産処理終了の予測時刻に最も近い到着時刻が算出された搬送台車６または搬送作業者８を選定してもよい。

また、制御ユニット５３は、生産品の生産処理終了の予測時刻よりも早い時刻であって、前記予測時刻に最も近い到着時刻が算出された搬送台車６または搬送作業者８を選定してもよい。

また、制御ユニット５３は、選定した搬送作業者８が携帯する情報端末７に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。

前記の構成によれば、情報端末７を介して、搬送作業者８に前記生産品の位置に向わせるように指示することができる。

また、制御ユニット５３は搬送台車６から搬送完了報告を受信してもよい。この場合、制御ユニット５３は情報端末７を介して搬送作業者８から搬送完了報告を受信する。制御ユニット５３は当該搬送完了報告を生産進捗管理装置４に出力する．
（搬送台車６）
搬送台車６は、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。搬送台車６は制御ユニット５３の指示に応じて、生産ラインにおける生産品の位置に向かう。

（情報端末７）
情報端末７は、各搬送作業者８に携帯されており、制御ユニット５３からの指示を受信し、当該指示を各搬送作業者８に示す。

（搬送作業者８）
搬送作業者８は、情報端末７に示される指示に従い、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。

なお、搬送台車６および搬送作業者８は、生産品の位置に到着し生産品を回収すると、生産進捗管理装置４から搬送先について指示を受ける構成としてもよい。

§３ 動作例
（搬送制御装置５の処理の流れの例）
図４は搬送制御装置５の搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４を用いて、搬送制御装置５の搬送制御処理の流れの一例について説明する。

入力部５１が生産処理終了の予告を受信する（Ｓ１：入力ステップ）と、処理終了時間予測ユニット５２は生産処理終了の予測時刻を予測する（Ｓ２：予測ステップ）。また、搬送シミュレータ５４は、複数の搬送台車６および複数の搬送作業者８の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションする（Ｓ３：シミュレーションステップ）。そして、搬送シミュレータ５４は、生産品の位置に対する搬送台車６および搬送作業者８のそれぞれの到着時刻を算出する（Ｓ４：シミュレーションステップ）。なお、搬送制御装置５は、Ｓ１からＳ２の処理とＳ３からＳ４の処理とを並行して行ってもよい。続いて、制御ユニット５３は、予測時刻信号が示す予測時刻と到着時刻信号が示す到着時刻とに応じて搬送台車６または搬送作業者８を選定する（Ｓ５）。続いて、制御ユニット５３は選定した搬送台車６または搬送作業者８に、生産処理終了が予告されている生産品の位置に向かうことを指示し（Ｓ６：指示ステップ）、処理は終了する。

§４ 変形例
（変形例）
本変形例に係る搬送シミュレータ５４は、搬送台車６等から出力される障害物の位置情報に応じて、搬送台車６および搬送作業者８の移動動作をシミュレートする。

例えば、搬送台車６は障害物を検知するセンサを備えている。搬送台車６は障害物を検知すると、搬送シミュレータ５４に障害物の位置を示す信号を出力してもよい。

また、各搬送作業者８は、自身の位置を示す信号を出力するタグを携帯してもよい。当該信号は、搬送シミュレータ５４に入力される。搬送シミュレータ５４は、搬送台車６および搬送作業者８の移動動作をシミュレーションする場合、他の搬送作業者８を障害物としてシミュレーションしてもよい。また、搬送シミュレータ５４は、搬送作業者８を含める生産ラインにおける各作業者を検知するために搬送通路の複数地点に設けられたセンサから検知結果を受信してもよい。

搬送シミュレータ５４は受信した障害物の位置から障害物の移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした障害物の移動動作を搬送台車６および搬送作業者８の移動動作のシミュレーションに利用してもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置５のブロック（特に処理終了時間予測ユニット５２、制御ユニット５３および搬送シミュレータ５４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、搬送制御装置５は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

５ 搬送制御装置
５１ 入力部
５２ 処理終了時間予測ユニット（予測部）
５４ 搬送シミュレータ（シミュレーション部）
５３ 制御ユニット（指示部）
Ｓ１ 入力ステップ
Ｓ２ 予測ステップ
Ｓ３、Ｓ４ シミュレーションステップ
Ｓ６ 指示ステップ

Claims (16)

1. 生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置であって、
   ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力部と、
   前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測部と、
   前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーション部と、
   前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示部と
   を備えることを特徴とする搬送制御装置。
2. 前記シミュレーション部は、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項１に記載の搬送制御装置。
3. 前記予測部は、前記生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送制御装置。
4. 前記指示部は、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の搬送制御装置。
5. 前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションすることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の搬送制御装置。
6. 前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項５に記載の搬送制御装置。
7. 前記指示部は、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の搬送制御装置。
8. 前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であることを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の搬送制御装置。
9. 生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置の制御方法であって、
   ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力ステップと、
   前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測ステップと、
   前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーションステップと、
   前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示ステップと
   を含むことを特徴とする搬送制御装置の制御方法。
10. 前記シミュレーションステップでは、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項９に記載の搬送制御装置の制御方法。
11. 前記予測ステップでは、前記生産品の種類に対応付いた１個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測することを特徴とする請求項９または１０に記載の搬送制御装置の制御方法。
12. 前記指示ステップでは、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定することを特徴とする請求項９から１１の何れか１項に記載の搬送制御装置の制御方法。
13. 前記シミュレーションステップでは、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションすることを特徴とする請求項９から１２の何れか１項に記載の搬送制御装置の制御方法。
14. 前記シミュレーションステップは、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項１３に記載の搬送制御装置の制御方法。
15. 前記指示ステップでは、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力することを特徴とする請求項９から１４の何れか１項に記載の搬送制御装置の制御方法。
16. 前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であることを特徴とする請求項９から１５の何れか１項に記載の搬送制御装置の制御方法。

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