JP6992806B2

JP6992806B2 - 搬送作業制御装置、方法およびプログラム

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Publication number: JP6992806B2
Application number: JP2019512117A
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Inventors: 紅美子但野; 義晴前野
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Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2022-01-13
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Description

本発明は、ワークステーション間の搬送作業を制御する、搬送作業制御装置、システム、方法および記録媒体に関する。

工場等における生産作業をより効率的に行う方法として、たとえば、特許文献１には、作業者の勤務計画や配置計画の作成を支援する方法が記載されている。この方法では、工程に停滞する製品の仕掛品在庫量の実績値、スループットやリードタイムの生産指標、負荷（投入計画や工程の経路や順序等）および能力（作業者の勤務シフト等）に基づいて適切な作業者の勤務や配置の計画を生成する。

一方、生産作業は、生産や検査等の処理を行う拠点（以降、ワークステーション）の集合として考えることができる。ワークステーションの実態は、作業セルやある機能を持つ機械などをグルーピングしたショップなどである。

図４にワークステーションの構成例を示す。ワークステーションは、入力バッファ、処理部および出力バッファにより構成される。処理部は生産や検査等の処理を行う部分である。入力バッファおよび出力バッファは仕掛品、部品、製品など（以下簡略のために仕掛品と呼ぶ）の在庫を格納する部分である。

ワークステーションでは、入力バッファの仕掛品に生産や検査等の処理を行い、出力バッファに格納する。そして、搬送作業員や搬送車等がワークステーションの出力バッファから仕掛品を取り出し、他のワークステーションの入力バッファまで搬送し、他のワークステーションの入力バッファへ仕掛品を格納する。

特開２０１２－２２０９６０号公報

特許文献１に記載の方法では、投入計画や工程の経路や順序等から決まる静的な負荷に適した作業員の配置や勤務計画を生成している。

しかし、変種変量生産型の工場や超多品種対応の倉庫では、高頻度で新しい製品を生産したり保管したりし、また需要変動により作業負荷自体が頻繁に大きく変わるため、過去の実績値に基づく処理速度（能力）はあてにならない。

また、以下に挙げた例のような原因により、本質的に処理速度が大きく揺らぎがちな工程もあり得る。
・予測できない停止が起きやすい（たとえば、品質保証のための安全マージンが大きいために工程の製造装置を頻繁に停止せざるを得ない設定になっている場合や、工程に可用性の低い製造装置を利用している場合など）。
・作業が作業員の能力に依存し、作業員の能力が一定ではない（たとえば、作業員の熟練度や作業チーム内での作業員の組み合わせで能力が変わる）。
・作業員の疲労度（たとえば、眼精疲労や作業開始からの経過時間で作業への集中度合いが変わる）
そのため、特許文献１に記載の方法では、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定を適切に行うことができず、生産効率が低下する可能性がある。

すなわち、上述のワークステーションの間の搬送作業を制御する場合、静的な負荷に基づいて作業を計画する方法では、各ワークステーションの処理速度の揺らぎが大きい場合にはワークステーション間の搬送作業の制御を適切に行うことができない。

本発明の目的は、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことを可能にする、搬送作業制御装置、システム、方法および記録媒体を提供することにある。

上述の問題を解決するために、本発明の搬送作業制御装置は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出手段と、前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段と、前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の搬送作業制御方法は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出し、前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定し、前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力することを特徴とする。

また、本発明の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、コンピュータに、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出機能と、前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定機能と、前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力機能とを実現させることを特徴とする。

本発明の搬送作業制御装置、システム、方法および記録媒体により、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

本発明の第一の実施形態の搬送作業制御装置の構成例を示す図である。本発明の第一の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示す図である。本発明の第二の実施形態の搬送作業制御システムの構成例を示す図である。本発明の第二の実施形態のワークステーションの構成例を示す図である。本発明の第二の実施形態のワークステーションネットワークの構成例を示す図である。本発明の第二の実施形態の搬送作業制御装置２０の構成例を示す図である。本発明の第二の実施形態の搬送先管理票の例を示す図である。本発明の第二の実施形態の移動コスト管理票の例を示す図である。本発明の第二の実施形態の搬送作業制御装置の動作例を示す図である。本発明の第二の実施形態のバッファ使用率の例を示す図である。本発明の第二の実施形態の搬送作業制御装置の重要度算出結果の例を示す図である。本発明の各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。

［第一の実施形態］
本発明の第一の実施の形態について説明する。

図１に本実施形態の搬送作業制御装置１０の構成例を示す。

本実施形態の搬送作業制御装置１０は、作業重要度算出部１１、搬送作業決定部１２および出力部１３により構成される。

作業重要度算出部１１は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する部分である。

搬送作業決定部１２は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する部分である。

出力部１３は、決定した搬送作業の搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する部分である。

このように搬送作業制御装置１０を構成することによって、搬送作業制御装置１０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置１０は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置１０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ワークステーションでの処理速度の揺らぎが大きいためにバッファの使用率が変動する場合であっても、バッファの使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

次に、図２に本実施形態の搬送作業制御装置１０の動作の例を示す。

作業重要度算出部１１は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する（ステップＳ１０１）。

次に、搬送作業決定部１２は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する（ステップＳ１０２）。

そして、出力部１３は、決定した搬送作業の搬送元のワークステーションと搬送先のワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する（ステップＳ１０３）。

このように動作することによって、搬送作業制御装置１０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置１０は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置１０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

以上で説明したように、本発明の第一の実施形態では、搬送作業制御装置１０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置１０は、搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のワークステーションの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置１０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ワークステーションでの処理速度の揺らぎが大きいためにバッファの使用率が変動する場合であっても、バッファの使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

［第二の実施形態］
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施形態では、搬送作業制御装置２０についてより具体的に説明する。

図３に本実施形態の搬送作業制御システムの構成例を示す。本実施形態の搬送作業制御システムは、ワークステーションＷＳ（以降、ＷＳと呼ぶ）、搬送作業制御装置２０、搬送作業情報受信装置４０および搬送装置５０により構成される。搬送作業情報受信装置４０および搬送装置５０は、搬送作業制御システム内に各々一つ以上存在することが可能である。また、ＷＳは搬送作業制御システム内に三つ以上存在することが可能である。また、搬送作業制御装置２０および搬送作業情報受信装置４０は一体化された一つの装置であっても良い。

搬送装置５０は、搬送元のＷＳから搬送先のＷＳへの搬送作業を行う搬送車などの装置である。搬送作業情報受信装置４０は、搬送作業制御装置２０から、次の搬送作業についての指示を受信する装置である。

たとえば、作業員が搬送車に乗車して搬送作業を行う場合には、搬送装置５０は搬送車であり、また、搬送作業情報受信装置４０は、搬送車に搭載された表示装置や作業員が保持する情報端末である。また、作業員が搬送車を使わずに搬送を行う場合には、搬送装置５０は作業員に相当し、搬送作業情報受信装置４０は作業員が保持する情報端末である。また、無人自動搬送車が搬送作業を行う場合には、搬送装置５０は無人自動搬送車であり、また、搬送作業情報受信装置４０は次の搬送作業の情報を受信して搬送装置５０へ次の搬送作業を指示する装置である。また、搬送作業情報受信装置４０は、搬送装置５０内外あるいはＷＳ内外に設置された表示装置であっても良い。

本実施形態では、搬送作業情報受信装置４０を保持する作業員が搬送車（搬送装置５０）に乗車し、搬送作業を行うものとする。

ＷＳは、生産や検査等の処理を行う拠点である。ＷＳの実態は、作業セルやある機能を持つ機械などをグルーピングしたショップなどである。

図４に本実施形態のＷＳの構成例を示す。本実施形態のＷＳは、入力バッファ、処理部および出力バッファにより構成される。処理部は生産や検査等の処理を行う部分である。入力バッファおよび出力バッファは仕掛品の在庫を格納する部分である。仕掛品は、搬送装置５０によって搬送され、入力バッファに格納される。そして、生産や検査等の処理の後、搬送装置５０によって搬送されるまでの間、出力バッファに格納される。

次に、図５に本実施形態のＷＳ間ネットワークの構成例を示す。本実施形態では、工場内に６つのＷＳ（ＷＳ_ｘ１、ＷＳ_ｘ２、ＷＳ_ｙ１、ＷＳ_ｙ２、ＷＳ_ｙ３、ＷＳ_ｚ１）が存在するものとする。また、ＷＳ間に９個のリンクが存在するものとする。このリンクは、搬送装置５０による搬送作業の搬送元ＷＳと搬送先ＷＳの組に相当する。

なお、本実施形態では、搬送装置５０は、ＷＳ_ｘ１およびＷＳ_ｘ２からはＷＳ_ｙ１、ＷＳ_ｙ２あるいはＷＳ_ｙ３へ、ＷＳ_ｙ１、ＷＳ_ｙ２およびＷＳ_ｙ３からはＷＳ_ｚ１への搬送を行い、これらの組み合わせ以外の搬送を行わないものとする。また搬送装置５０は、ＷＳ_ｘ１やＷＳ_ｘ２より上流からの搬送やＷＳ_ｚ１から下流への搬送も行わないものとする。

次に、図６に本実施形態の搬送作業制御装置２０の構成例を示す。本実施形態の搬送作業制御装置２０は、作業重要度算出部１１、搬送作業決定部１２、出力部１３、作業完了事象検知部２４、バッファ使用率取得部２５および搬送情報記憶部２６により構成される。

作業完了事象検知部２４は、搬送装置５０が行う搬送作業の完了を検知する部分である。作業完了事象検知部２４は、たとえば、赤外線や超音波などによる通過センサやレーザレンジファインダ、カメラ画像認識、仕掛品などに貼付されたＲＦＩＤ（radio frequency identification）などによって、搬送作業の完了を自動で検知する。あるいは、作業完了事象検知部２４は、作業員の搬送作業情報受信装置４０に対するボタン押下などの手動入力を元に搬送作業の完了を検知しても良い。

また、作業完了事象検知部２４が完了を検知する対象は、すべての搬送装置５０（搬送作業員や搬送車など）の搬送作業であっても良いし、所定の搬送装置５０の搬送作業であっても良い。たとえば、所定の領域内に存在する搬送装置５０の搬送作業や、所定の仕掛品（たとえば特急品）を搬送している搬送装置５０の搬送作業のみを作業完了事象検知部２４が完了を検知する対象としても良い。

バッファ使用率取得部２５は、各々のＷＳの入力バッファの使用率および出力バッファの使用率を取得する部分である。

バッファの使用率は、たとえば、使用量の絶対値（バッファ内の仕掛品の在庫の合計数）、バッファ容量に対する使用量の割合、バッファ容量と使用量の差、所定の基準値に対する使用量の割合、バッファ容量に対する仕掛品の個数や量や重量の割合などである。

また、バッファ使用率取得部２５が使用率を取得する対象は、すべてのＷＳのバッファであっても良いし、所定のバッファのみであっても良い。たとえば、特定の仕掛品を処理しているＷＳのバッファ、バッファのサイズが小さいＷＳのバッファ、処理能力のばらつきが大きいＷＳのバッファなどをバッファ使用率取得部２５が使用率を取得する対象としても良い。

また、バッファ使用率取得部２５は、仕掛品に貼付されたＲＦＩＤやカメラの画像認識や重量計などを用いてバッファ使用率を自動検出しても良いし、作業員の手動入力に基づいてバッファ使用量を検出しても良い。手動入力の方法には、たとえば、仕掛品をバッファに出し入れするたびに作業員が携帯端末（搬送作業情報受信装置４０等）に特定のバーコードを読み取らせ、携帯端末からバッファ使用率取得部２５へその情報を送信する、等が考えられる。

搬送情報記憶部２６は、搬送作業に関する情報を記憶する部分である。本実施形態では、搬送情報記憶部２６は、搬送先管理票と移動コスト管理票を記憶するものとする。

搬送先管理票は、どのＷＳからどのＷＳへ搬送をするかの候補となる搬送作業（リンク）の情報である。

図７に本実施形態の搬送先管理票の例を示す。搬送情報記憶部２６は、搬送先管理票として、ＷＳ同士をリンクでつないだＷＳ間ネットワーク上のリンクの識別子ごとに、搬送元ＷＳ識別子と搬送先ＷＳ識別子を記憶する。

移動コスト管理票は、ＷＳ間の移動に必要な移動コストの情報である。

図８に本実施形態の移動コスト管理票の例を示す。搬送情報記憶部２６は、移動コスト管理票として、移動コスト識別子ごとに、移動元ＷＳ識別子、移動先ＷＳ識別子、移動コスト（所要距離、所要時間など）、補足の説明などを記憶する。各々の移動コストは、搬送装置５０が、移動元ＷＳ識別子が示すＷＳの入力バッファ（前の搬送作業を終えた地点）から、移動先ＷＳ識別子が示すＷＳの出力バッファ（次の搬送作業で仕掛品を運び出す地点）へ移動する際のコストを示す。

移動コストは、移動の距離、移動の所要時間、搬送作業に必要な機器（台車など）の種類、他の作業と干渉する場所の通過、移動の際の経路の通りやすさなどの一つ以上の基準に基づいて算出される値である。経路の通りやすさには、たとえば、狭い場所を通るか、経路途中に坂や段差があるか、限られた数のエレベータの利用が必要か、といった基準が考えられる。また、移動コストの算出に複数の基準を利用する場合、各々の基準による算出結果に所定の重みを乗じて加算した値を移動コストとしても良い。

また、搬送情報記憶部２６は、たとえば工場や倉庫のレイアウト図などに基づいて搬送作業制御装置２０あるいは他の装置によって自動で生成された搬送先管理票および移動コスト管理票を記憶しても良い。あるいは、作業員やレイアウト設計者などによって入力された搬送先管理票および移動コスト管理票を記憶しても良いし、手動入力と自動生成を組み合わせて生成された搬送先管理票および移動コスト管理票を記憶しても良い。

作業重要度算出部１１は、搬送作業の搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のＷＳの入力バッファの使用率のいずれか一つ以上に基づいて、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する部分である。重要度は、搬送作業の各々の優先度を示すパラメータである。本実施形態の作業重要度算出部１１は、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率および搬送先のＷＳの入力バッファの使用率に加えて、搬送装置５０の現在地から搬送元のＷＳへの移動に必要な移動コストに基づいて、重要度を算出する。ＷＳ間の距離が小さい場合などには移動コストを重要度の算出に使用しないことも可能である。

本実施形態では、作業完了事象検知部２４が搬送作業完了を検知したとき、作業重要度算出部１１は、重要度算出の対象とする搬送作業（リンク）の各々について、重要度を算出する。

本実施形態の作業重要度算出部１１は、搬送元のＷＳの出力バッファの使用率と搬送先のＷＳの入力バッファの使用率の空間的な偏りと、移動コストの差、比、その他の評価関数などに基づいて、重要度を算出する。

重要度が搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど重要度は大きくなる。また、重要度が搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど重要度は大きくなる。また、重要度が移動コストに基づく場合、移動コストが小さいほど重要度は大きくなる。

バッファ使用率の空間的な偏りは、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率と搬送先ＷＳの入力バッファ使用率の差、比、その他の評価関数などに基づいて算出される値である。搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど、また、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど、バッファ使用率の空間的な偏りは大きくなる。さらに、バッファ使用率の空間的な偏りは、もう一段上流・下流のバッファの空間的な偏りを考慮した値であっても良い。

また、重要度の算出に搬送先の入力バッファの使用率が使用されない場合には、バッファ使用率の空間的な偏りは、搬送元の出力バッファの使用率やこれに基づく値であっても良い。また、重要度の算出に搬送元の出力バッファの使用率が使用されない場合には、バッファ使用率の空間的な偏りは、搬送先の入力バッファの使用率やこれに基づく値であっても良い。

式１に、作業重要度算出部１１が算出する重要度ＩＭの一例を示す。

ここで、Ｏ_ｙは搬送元ＷＳ_ｙの出力バッファの使用率、Ｉ_ｚは搬送先ＷＳ_ｚの入力バッファの使用率である。また、Ｃ_ｘｙは、移動元ＷＳ_ｘの出力バッファ（前の搬送作業を完了した場所）から移動先ＷＳ_ｙ（次の搬送作業の搬送元）の入力バッファ（次の搬送作業の開始場所）までの移動コストである。式１では、重要度ＩＭは、移動コストあたりのバッファ使用率の差として算出される。

また、式２に、作業重要度算出部１１が算出する重要度ＩＭの他の例を示す。

ここで、αは所定の重み係数（α＞０）である。

なお、作業重要度算出部１１が重要度を算出するタイミングは、搬送作業完了の事象が発生してから所定時間経過後でも良く、搬送作業完了が見込まれる時刻より所定時間前でも良い。作業の切り替えに一定の時間がかかる場合はその時間を考慮したタイミングで重要度を算出しても良い。また、工場や倉庫内で何らかの障害が発生した（製造装置や搬送車が故障した、特定のエリアで事故が起きた）などの状況変化に従って、実行途中の搬送作業をやめさせて別の搬送作業を指示することも選択肢に入れて重要度を再計算してもよい。

搬送作業決定部１２は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する部分である。搬送作業決定部１２は、作業重要度算出部１１が算出した各々の搬送作業（リンク）の重要度の中から、重要度が最大の搬送作業を、次の搬送作業として選択する。また、このとき、重要度が上位の複数のリンクを順に次回以降の搬送作業として搬送作業決定部１２が決定して記憶することによって、重要度の計算回数を削減してよい。

出力部１３は、決定した搬送作業の搬送元のＷＳと搬送先のＷＳの情報を含む搬送作業情報を出力する部分である。本実施形態では、出力部１３は、搬送作業情報として、次の搬送作業のリンク識別子を搬送作業情報受信装置４０へ出力するものとする。

なお、出力部１３は、移動先（搬送元）と搬送先を同時に出力しても良く、移動先の後に搬送先を出力しても良い。たとえば、出力部１３は、搬送装置５０が移動先へ到着してから搬送先を出力しても良い。

搬送作業情報を受信した搬送作業情報受信装置４０は、搬送作業情報受信装置４０上の表示装置に搬送元ＷＳおよび搬送先ＷＳの場所や経路案内などを表示しても良い。あるいは、搬送作業情報受信装置４０に搭載された音声出力装置（ヘッドフォンなど）を使用して、音声で搬送作業情報を作業者へ案内しても良い。あるいは、搬送車（搬送装置５０）上の表示装置に、たとえばトレースすべきラインや移動先地点の空間座標、目印となるマーカなどを表示してもよい。

そして、搬送装置５０（搬送作業員や搬送車など）は、搬送作業情報（リンク識別子）に対応する搬送元ＷＳ識別子が示すＷＳの出力バッファから、リンク識別子に対応する搬送先ＷＳ識別子が示すＷＳの入力バッファへ仕掛品を搬送する。

このように搬送作業制御装置２０を構成することによって、搬送作業制御装置２０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置２０は、搬送作業の搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のＷＳの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置２０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ＷＳでの処理速度の揺らぎが大きいためにバッファの使用率が変動する場合であっても、バッファの使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

また、重要度は、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど大きく、また、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど大きい。

そのため、搬送装置５０は、重要度が搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、出力バッファの使用率が大きい搬送元ＷＳからの搬送作業を行うことになる。また、重要度が搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送装置５０は入力バッファの使用率が小さい搬送先ＷＳへの搬送作業を行うことになる。このように、搬送装置５０は、バッファ使用率の空間的な偏りを軽減するように動作することになる。

たとえば、あるＷＳの出力バッファに数多くの仕掛品が蓄積されているのに、搬送先の入力バッファは空になりがちな場合、搬送先のＷＳ内の作業員や作業装置などに必要以上の待ち時間が生じて、稼働率が下がり、生産性が低下する。また、たとえば、あるＷＳの出力バッファからは、近くのＷＳにばかり仕掛品を搬送して搬送先のＷＳの入力バッファが溢れ気味になる一方、別の少し遠くのＷＳにはあまり搬送されないと、そのＷＳの入力バッファは空になりがちである。このような場合にも、少し遠くのＷＳ内の作業員や作業装置などに必要以上の待ち時間が生じて、稼働率が下がり、生産性が低下する。

これに対して、本実施形態の搬送作業制御装置２０は、バッファ使用率の空間的な偏りを軽減するように搬送装置を動作させる。そのため、生産システム全体の生産性の低下を軽減することが可能になる。

また、本実施形態の搬送作業制御装置２０は、重要度の算出に、バッファの使用率に加えて移動コストを使用する。これにより、移動コストも加味して次の搬送作業を決定することが可能になる。

次に、図９に本実施形態の搬送作業制御装置２０の動作例を示す。

本実施形態では、搬送作業制御装置２０は、搬送作業が一つ完了するたびに次の搬送作業を決定するものとする。

まず、作業完了事象検知部２４が搬送装置５０の搬送作業（前の搬送作業）の完了を検知する（ステップＳ２０１でＹＥＳ）と、作業重要度算出部１１は、重要度の算出対象の搬送作業に関するバッファ使用率および移動コストを取得する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２において、作業重要度算出部１１は、まず、搬送情報記憶部２６の搬送先管理票から、重要度の算出対象の搬送作業（リンク）のリンク識別子に対応する搬送元ＷＳ識別子、搬送先ＷＳ識別子を取得する。そして、作業重要度算出部１１は、バッファ使用率取得部２５から、各リンクに対応する搬送元ＷＳの出力バッファおよび搬送先ＷＳの入力バッファの使用率を取得する。なお、バッファ使用率取得部２５は、所定のタイミングで各々のＷＳから出力バッファおよび入力バッファの使用率を取得しているものとする。

また、ステップＳ２０２において、作業重要度算出部１１は、搬送情報記憶部２６の移動コスト管理票から現在地を移動元ＷＳとするリンクの移動コストを取得する。なお、作業重要度算出部１１は、バッファ使用率の取得と移動コストの取得を同時に行っても良いし、いずれかを先に行っても良い。

そして、作業重要度算出部１１は、ステップＳ２０２で取得したバッファ使用率と移動コストに基づいて、重要度の算出対象の搬送作業の各々の重要度を算出する（ステップＳ２０３）。

次に、搬送作業決定部１２は、作業重要度算出部１１が算出した重要度の中から、重要度が最大の搬送作業（リンク）を次の搬送作業として決定する（ステップＳ２０４）。

そして、出力部１３は、搬送作業決定部１２が次の搬送作業の候補として決定した搬送作業の搬送作業情報（搬送元ＷＳと搬送先ＷＳの情報）を搬送作業情報受信装置４０等へ出力する（ステップＳ２０５）。

次に、本実施形態の搬送作業制御装置２０の動作例についてより具体的に説明する。

まず、本実施形態のＷＳネットワークの構成は図５のようになっているものとする。また、搬送作業制御装置２０の搬送情報記憶部２６は、図７の搬送先管理票と図８の移動コスト管理票を記憶しているものとする。また、重要度算出の対象は、図７の９個のリンクであるものとする。

ここでは、搬送装置５０がＷＳ_ｘ１の入力バッファへの搬送を完了し、搬送作業制御装置２０が搬送装置５０の次の搬送作業を決定する場合について説明する。

まず、搬送装置５０が前の搬送作業を完了したことを搬送作業制御装置２０の作業完了事象検知部２４が検知すると（図９のステップＳ２０１でＹＥＳ）、作業重要度算出部１１は、バッファ使用率および移動コストを取得する（ステップＳ２０２）。そして、作業重要度算出部１１はバッファ使用率と移動コストに基づいて、図７の各リンク識別子に対する重要度を算出する（ステップＳ２０３）。

たとえば、作業重要度算出部１１がＷＳ_ｙ１からＷＳ_ｚ１への搬送作業の重要度ＩＭ_ｙ１ｚ１を算出するとき、重要度の算出を式１により行うとすると、重要度ＩＭ_ｙ１ｚ１は式３で計算される。

ここで、Ｏ_ｙ１はＷＳ_ｙ１（搬送元）の出力バッファの使用率、Ｉ_ｚ１はＷＳ_ｚ１（搬送先）の入力バッファの使用率、Ｃ_ｘ１ｙ１は現在地（ＷＳ_ｘ１の入力バッファ）から移動先（搬送元）のＷＳ_ｙ１への移動の移動コストである。

作業重要度算出部１１は、搬送情報記憶部２６の移動コスト管理票（図８）から移動コストを取得することができる。また、作業重要度算出部１１は、バッファ使用率をバッファ使用率取得部２５から取得することができる。

図１０に、バッファ使用率取得部２５が各々のＷＳから取得したバッファ使用率の例を示す。バッファ識別子のＩは入力バッファ、Ｏは出力バッファを示し、たとえば、Ｉ_ｘ１は、ＷＳ_ｘ１の入力バッファであることを示す。なお、この例ではバッファの使用率は仕掛品の蓄積個数であるものとする。

このとき、作業重要度算出部１１が式３によりＷＳ_ｙ１からＷＳ_ｚ１への搬送作業の重要度ＩＭ_ｙ１ｚ１を算出すると、重要度ＩＭ_ｙ１ｚ１は、（１００－５０）／４＝１２．５となる。

作業重要度算出部１１は、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクと同様に、リンク識別子ｘ１ｙ１、ｘ１ｙ２、ｘ１ｙ３、ｘ２ｙ１、ｘ２ｙ２、ｘ２ｙ３、ｙ２ｚ１、ｙ３ｚ１のリンクについても重要度を算出する。その結果の例を図１１に示す。

そして、搬送作業決定部１２は、重要度が最大のリンクを次の搬送作業の候補として決定する（ステップＳ２０４）。図１１の例の場合は、重要度が最大のリンクはｙ１ｚ１である。そのため、搬送作業決定部１２はリンク識別子ｙ１ｚ１のリンクを次の搬送作業として決定する。

次に、出力部１３は、次の搬送作業の候補の搬送元ＷＳがＷＳ_ｙ１、搬送先ＷＳがＷＳ_ｚ１である旨を搬送作業情報受信装置４０へ出力する（ステップＳ２０５）。

そして、たとえば、搬送作業者は、搬送作業情報受信装置４０の表示を確認して搬送元ＷＳおよび搬送先ＷＳを把握し、搬送装置５０（搬送車）をＷＳ_ｙ１の出力バッファへ移動させ、ＷＳ_ｚ１の入力バッファへの搬送作業を開始する。

ここで、移動コストが移動距離の場合、図８の移動コスト管理票によると、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクは、移動距離（ＷＳ_ｘ１からはＷＳ_ｙ１）が最も長い。しかし、図１０のバッファ使用率によると、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクは、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率と搬送先ＷＳの入力バッファの使用率の差が大きい。そのため、リンク識別子ｙ１ｚ１のリンクは、搬送すべきものの蓄積量と搬送先の空き容量の差が相対的に大きいために、次の搬送作業として決定される。

このように動作することによって、搬送作業制御装置２０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置２０は、搬送作業の搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のＷＳの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置２０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ＷＳでの処理速度の揺らぎが大きいためにバッファの使用率が変動する場合であっても、バッファの使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

以上で説明したように、本発明の第二の実施形態では、搬送作業制御装置２０は、所定の搬送作業の各々の重要度を算出する。このとき、搬送作業制御装置２０は、搬送作業の搬送元のＷＳの出力バッファの使用率、および、搬送作業の搬送先のＷＳの入力バッファの使用率の少なくとも一つ以上に基づいて重要度を算出する。そして、搬送作業制御装置２０は、重要度が最大の搬送作業を次に行う搬送作業の候補として決定する。これにより、各ＷＳでの処理速度の揺らぎが大きいためにバッファの使用率が変動する場合であっても、バッファの使用率に応じて動的に次の搬送作業を決定することが可能になる。そのため、処理速度の揺らぎが大きい場合の作業内容の決定をより適切に行うことが可能になる。

また、重要度は、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率に基づく場合、搬送元ＷＳの出力バッファの使用率が大きいほど大きく、また、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率に基づく場合、搬送先ＷＳの入力バッファの使用率が小さいほど大きい。そのため、本実施形態の搬送作業制御装置２０は、バッファ使用率の空間的な偏りを軽減するように搬送装置を動作させ、生産システム全体の生産性の低下を軽減することが可能になる。

［ハードウェア構成例］
上述した本発明の各実施形態における搬送作業制御装置（１０、２０）を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、搬送作業制御装置は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、搬送作業制御装置は、専用の装置として実現してもよい。また、搬送作業制御装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。

図１２は、本発明の各実施形態の搬送作業制御装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５およびドライブ装置９６を備える。

通信インタフェース９１は、各実施形態の搬送作業制御装置が、有線あるいは／および無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、搬送作業制御装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。

入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。

演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、たとえば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。

記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。

不揮発性記憶装置９５は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。

ドライブ装置９６は、たとえば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。

記録媒体９７は、たとえば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。

本発明の各実施形態は、たとえば、図１２に例示した情報処理装置９０により搬送作業制御装置を構成し、この搬送作業制御装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。

この場合、搬送作業制御装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、搬送作業制御装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。

さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、搬送作業制御装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して搬送作業制御装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出手段と、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段と、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする搬送作業制御装置。

（付記２）
前記重要度は、前記出力バッファの前記使用率に基づく場合、前記出力バッファの前記使用率が大きいほど大きくなり、また、前記入力バッファの前記使用率に基づく場合、前記入力バッファの前記使用率が小さいほど大きくなる
ことを特徴とする付記１に記載の搬送作業制御装置。

（付記３）
前記作業重要度算出手段は、前記重要度の前記算出に、前記搬送元の前記ワークステーションの前記出力バッファの前記使用率と前記搬送先の前記ワークステーションの前記入力バッファの前記使用率の差、比、さらに上流の前記出力バッファの前記使用率と下流の前記入力バッファの前記使用率の差、比のうちいずれか一つ以上を使用する
ことを特徴とする付記１あるいは付記２に記載の搬送作業制御装置。

（付記４）
前記使用率は、使用量の絶対値、バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量と前記使用量の差、所定の基準値に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量に対する仕掛品の個数や量や重量の割合のいずれか一つ以上に基づく
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の搬送作業制御装置。

（付記５）
前記作業重要度算出手段は、さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行う
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載の搬送作業制御装置。

（付記６）
前記重要度は、前記移動コストが大きいほど小さくなる
ことを特徴とする付記５に記載の搬送作業制御装置。

（付記７）
前記移動コストは、前記移動の距離、前記移動の所要時間、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする付記５あるいは付記６に記載の搬送作業制御装置。

（付記８）
前記搬送作業の完了を検知する作業完了事象検知手段
をさらに備え、
前記作業重要度算出手段は、前記搬送作業の前記完了を前記検知してから所定時間経過後、前記搬送作業の前記完了が見込まれる時刻より所定時間前、状況変化が生じた時、のいずれか一つ以上のタイミングで前記重要度を前記算出する、
ことを特徴とする付記１から付記７のいずれかに記載の搬送作業制御装置。

（付記９）
付記１から付記８のいずれかに記載の搬送作業制御装置と、
前記ワークステーションと
を備えることを特徴とする搬送作業制御システム。

（付記１０）
搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出し、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定し、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する
ことを特徴とする搬送作業制御方法。

（付記１１）
前記重要度は、前記出力バッファの前記使用率に基づく場合、前記出力バッファの前記使用率が大きいほど大きくなり、また、前記入力バッファの前記使用率に基づく場合、前記入力バッファの前記使用率が小さいほど大きくなる
ことを特徴とする付記１０に記載の搬送作業制御方法。

（付記１２）
前記重要度の前記算出に、前記搬送元の前記ワークステーションの前記出力バッファの前記使用率と前記搬送先の前記ワークステーションの前記入力バッファの前記使用率の差、比、さらに上流の前記出力バッファの前記使用率と下流の前記入力バッファの前記使用率の差、比のうちいずれか一つ以上を使用する
ことを特徴とする付記１０あるいは付記１１に記載の搬送作業制御方法。

（付記１３）
前記使用率は、使用量の絶対値、バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量と前記使用量の差、所定の基準値に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量に対する仕掛品の個数や量や重量の割合のいずれか一つ以上に基づく
ことを特徴とする付記１０から付記１２のいずれかに記載の搬送作業制御方法。

（付記１４）
さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行う
ことを特徴とする付記１０から付記１３のいずれかに記載の搬送作業制御方法。

（付記１５）
前記重要度は、前記移動コストが大きいほど小さくなる
ことを特徴とする付記１４に記載の搬送作業制御方法。

（付記１６）
前記移動コストは、前記移動の距離、前記移動の所要時間、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする付記１４あるいは付記１５に記載の搬送作業制御方法。

（付記１７）
前記搬送作業の完了を検知し、
前記搬送作業の前記完了を前記検知してから所定時間経過後、前記搬送作業の前記完了が見込まれる時刻より所定時間前、状況変化が生じた時、のいずれか一つ以上のタイミングで前記重要度を前記算出する、
ことを特徴とする付記１０から付記１６のいずれかに記載の搬送作業制御方法。

（付記１８）
コンピュータに、
搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出機能と、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定機能と、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力機能と
を実現させることを特徴とする搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記１９）
前記重要度は、前記出力バッファの前記使用率に基づく場合、前記出力バッファの前記使用率が大きいほど大きくなり、また、前記入力バッファの前記使用率に基づく場合、前記入力バッファの前記使用率が小さいほど大きくなる
ことを特徴とする付記１８に記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２０）
前記作業重要度算出機能は、前記重要度の前記算出に、前記搬送元の前記ワークステーションの前記出力バッファの前記使用率と前記搬送先の前記ワークステーションの前記入力バッファの前記使用率の差、比、さらに上流の前記出力バッファの前記使用率と下流の前記入力バッファの前記使用率の差、比のうちいずれか一つ以上を使用する
ことを特徴とする付記１８あるいは付記１９に記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２１）
前記使用率は、使用量の絶対値、バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量と前記使用量の差、所定の基準値に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量に対する仕掛品の個数や量や重量の割合のいずれか一つ以上に基づく
ことを特徴とする付記１８から付記２０のいずれかに記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２２）
前記作業重要度算出機能は、さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行う
ことを特徴とする付記１８から付記２１のいずれかに記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２３）
前記重要度は、前記移動コストが大きいほど小さくなる
ことを特徴とする付記２２に記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２４）
前記移動コストは、前記移動の距離、前記移動の所要時間、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする付記２２あるいは付記２３に記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２５）
前記搬送作業の完了を検知する作業完了事象検知機能
をコンピュータにさらに実現させ、
前記作業重要度算出機能は、前記搬送作業の前記完了を前記検知してから所定時間経過後、前記搬送作業の前記完了が見込まれる時刻より所定時間前、状況変化が生じた時、のいずれか一つ以上のタイミングで前記重要度を前記算出する
ことを特徴とする付記１８から付記２４のいずれかに記載の搬送作業制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

１０、２０搬送作業制御装置
１１作業重要度算出部
１２搬送作業決定部
１３出力部
２４作業完了事象検知部
２５バッファ使用率取得部
２６搬送情報記憶部
４０搬送作業情報受信装置
５０搬送装置
９０情報処理装置
９１通信インタフェース
９２入出力インタフェース
９３演算装置
９４記憶装置
９５不揮発性記憶装置
９６ドライブ装置
９７記録媒体

Claims

搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出手段と、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定手段と、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力手段と
を備え、
前記作業重要度算出手段は、さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行い、
前記移動コストは、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする搬送作業制御装置。
前記使用率は、使用量の絶対値、バッファ容量に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量と前記使用量の差、所定の基準値に対する前記使用量の割合、前記バッファ容量に対する仕掛品の個数や量や重量の割合のいずれか一つ以上に基づく
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送作業制御装置。
搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出し、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定し、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力し、
さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行い、
前記移動コストは、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする搬送作業制御方法。
コンピュータに、
搬送作業の搬送元のワークステーションの出力バッファの使用率、および、前記搬送作業の搬送先の前記ワークステーションの入力バッファの前記使用率の少なくとも一つ以上に基づいて、所定の前記搬送作業の各々の重要度を算出する作業重要度算出機能と、
前記重要度が最大の前記搬送作業を次に行う前記搬送作業の候補として決定する搬送作業決定機能と、
前記決定した前記搬送作業の前記搬送元の前記ワークステーションと前記搬送先の前記ワークステーションの情報を含む搬送作業情報を出力する出力機能と
を実現させ、
前記作業重要度算出機能は、さらに、搬送装置の現在地から前記搬送元の前記ワークステーションへの移動に必要な移動コストに基づいて、前記重要度の前記算出を行い、
前記移動コストは、前記搬送作業に必要な機器の種類、他の作業と干渉する場所の通過、前記移動の際の経路の通りやすさの一つ以上の基準に基づく値である
ことを特徴とする搬送作業制御プログラム。