JP2019152994A - 搬送制御装置および搬送制御装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。
図2は、搬送制御システム100における搬送制御装置5の適用例の一例を示す図である。はじめに、図2を用いて搬送制御装置5の適用例の概要を説明する。
(搬送制御システム100)
図1は本実施形態に係る搬送制御システム100および搬送制御装置5の要部構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、搬送制御システム100は、生産装置1、操作装置2、装置制御装置3、生産進捗管理装置4、搬送制御装置5、搬送台車6、情報端末7および搬送作業者8を含む。
生産装置1は生産ラインにおいて生産品を生産する。また、生産装置1は生産した生産品の数を、センサ等を用いて検知してもよい。
操作装置2は、ユーザの操作を受け付けて生産品の生産処理終了を予告する予告信号を搬送制御装置5および生産進捗管理装置4(搬送制御装置5を介して)に出力する。ここで、生産処理終了が予告される生産品は生産装置1によって生産される生産品であってもよいし、生産装置を使わずに上述のユーザの作業(例えば、手作業による、組み立てまたは処理)によって生産される生産品であってもよい。また、操作装置2が出力する予告信号は、生産処理終了までに必要な生産品の数(例えば、残り1個等)、生産処理終了までに必要な時間(例えば、残り1分等)等を示してもよい。例えば、ユーザは、後1分で1ロットの生産品の生産処理が終了すると自身が予測したタイミングで、操作装置2に入力を行う(例えば、タッチパネル等に表示されたボタンを押す)。ユーザの入力に応じて、操作装置2は、予告信号を搬送制御装置5および生産進捗管理装置4に出力する。また、予告信号が示す該生産品の数、該時間についてはユーザによって選択可能としてもよい。例えば、操作装置2は、「残り1分」、「残り2分」、「残り3分」等の複数の選択肢を表示し、これらの選択肢をユーザが選択操作し、選択された選択肢に対応する予告信号が出力される構成としてもよい。
装置制御装置3は、各生産装置1の一日分の生産計画に応じて生産装置1を制御する。装置制御装置3は、生産装置1から予告信号を受信すると、該予告信号を生産進捗管理装置4および搬送制御装置5に出力する。
生産進捗管理装置4は、生産ライン全体の生産管理を行う。例えば、生産進捗管理装置4に1日分の生産計画が入力されると、生産進捗管理装置4は装置制御装置3に各生産装置1の一日分の生産計画を指示する。
搬送制御装置5は、生産ラインにおける複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する。図1に示すように、搬送制御装置5は、入力部51、処理終了時間予測ユニット(予測部)52、制御ユニット(指示部)53および搬送シミュレータ(シミュレーション部)54を備えている。
入力部51は、操作装置2からユーザの操作によって入力される予告信号を受け付ける。入力部51は、入力された予告信号を処理終了時間予測ユニット52に出力する。入力部51は、該予告信号を生産進捗管理装置4にも出力する。
処理終了時間予測ユニット52は入力された予告信号に応じて生産処理終了の予測時刻を予測する。処理終了時間予測ユニット52は該予測時刻を示す予測時刻信号を制御ユニット53に出力する。
搬送シミュレータ54は、複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションする。そして、搬送シミュレータ54は、シミュレーションした移動動作から生産品の位置に対する搬送台車6および搬送作業者8のそれぞれの到着時刻を算出する。
取得部545は、制御ユニット53から、生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先、各搬送台車6および各搬送作業者8の現在位置等を示す位置信号を取得し位置信号が示す位置情報544を記憶部540に格納する。また、取得部545は位置信号を取得した旨を計算部546に出力する。
計算部546は、取得部545から位置信号を取得した旨の信号を受信すると、搬送台車6および搬送作業者8のそれぞれについて、現在位置から生産品の位置(搬送元の位置)までの移動動作のシミュレーションを行う。
設定情報541は、搬送台車6および搬送作業者8の速度、加速度、減速度を示す情報である。例えば、上述の速度、加速度、減速度等は、搬送路におけるエリア(通路)、曲がり角ごとに設定されていてもよい。
条件設定情報542は、搬送台車6および搬送作業者8が障害物に対峙した場合における搬送台車6および搬送作業者8の動作が設定されている。上記動作の例として、一時停止、迂回、ルート変更などを挙げることができる。また、障害物の例としては、通路に置かれている荷物、通路上で作業している作業者、他の搬送台車6または搬送作業者8等を挙げることができる。
装置レイアウト情報543は、各生産装置1の位置、生産作業を行う作業者の位置、搬送通路等のマップ情報を示す。
位置情報544は、取得部545が取得した生産処理終了が予告されている生産品の搬送元、搬送先、各搬送台車6が出発する位置および各搬送作業者8が出発する位置等を示す。
画像処理部548は、シミュレーションにおいて各搬送台車6または各搬送作業者8の進行方向に向かった視点の画像を3D画像で再現してもよい。なお、画像処理部548については、実施の都合に応じて、適宜、選択的に適用される構成である。
制御ユニット53は、生産進捗管理装置4から生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先を示す信号を受信し、受信した信号に各搬送台車6および各搬送作業者8の位置を示す情報を付加し位置信号として搬送シミュレータ54に出力する。例えば、制御ユニット53は各搬送台車6および各搬送作業者8から出力される各搬送台車6および各搬送作業者8の位置を示す信号を、適宜、受信する構成としてもよい。
(搬送台車6)
搬送台車6は、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。搬送台車6は制御ユニット53の指示に応じて、生産ラインにおける生産品の位置に向かう。
情報端末7は、各搬送作業者8に携帯されており、制御ユニット53からの指示を受信し、当該指示を各搬送作業者8に示す。
搬送作業者8は、情報端末7に示される指示に従い、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。
(搬送制御装置5の処理の流れの例)
図4は搬送制御装置5の搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図4を用いて、搬送制御装置5の搬送制御処理の流れの一例について説明する。
(変形例)
本変形例に係る搬送シミュレータ54は、搬送台車6等から出力される障害物の位置情報に応じて、搬送台車6および搬送作業者8の移動動作をシミュレートする。
搬送制御装置5のブロック(特に処理終了時間予測ユニット52、制御ユニット53および搬送シミュレータ54)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
51 入力部
52 処理終了時間予測ユニット(予測部)
54 搬送シミュレータ(シミュレーション部)
53 制御ユニット(指示部)
S1 入力ステップ
S2 予測ステップ
S3、S4 シミュレーションステップ
S6 指示ステップ
Claims (16)
- 生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置であって、
ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力部と、
前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測部と、
前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーション部と、
前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示部と
を備えることを特徴とする搬送制御装置。 - 前記シミュレーション部は、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項1に記載の搬送制御装置。
- 前記予測部は、前記生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測することを特徴とする請求項1または2に記載の搬送制御装置。
- 前記指示部は、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の搬送制御装置。
- 前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションすることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の搬送制御装置。
- 前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項5に記載の搬送制御装置。
- 前記指示部は、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力することを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の搬送制御装置。
- 前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であることを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載の搬送制御装置。
- 生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置の制御方法であって、
ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力ステップと、
前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測ステップと、
前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーションステップと、
前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示ステップと
を含むことを特徴とする搬送制御装置の制御方法。 - 前記シミュレーションステップでは、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項9に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記予測ステップでは、前記生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測することを特徴とする請求項9または10に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記指示ステップでは、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定することを特徴とする請求項9から11の何れか1項に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記シミュレーションステップでは、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションすることを特徴とする請求項9から12の何れか1項に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記シミュレーションステップは、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出することを特徴とする請求項13に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記指示ステップでは、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力することを特徴とする請求項9から14の何れか1項に記載の搬送制御装置の制御方法。
- 前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であることを特徴とする請求項9から15の何れか1項に記載の搬送制御装置の制御方法。
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