JP6852700B2 - Transfer control device and control method of transfer control device - Google Patents
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Description
本発明は生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置に関する。 The present invention relates to a transport control device that controls transport of a product by at least one of a plurality of carriages and a plurality of transport workers on a production line.
生産ラインにおいて、製品を搬送する自動搬送システムを制御する搬送制御装置として、例えば、特許文献1には、生産設備の状態変動に応じたロット搬送を実施することを目的とした搬送制御装置が開示されている。 As a transfer control device for controlling an automatic transfer system for transporting products on a production line, for example, Patent Document 1 discloses a transfer control device for the purpose of carrying out lot transfer according to a state change of a production facility. Has been done.
詳細には、当該搬送制御装置の生産スケジューラは、生産計画にしたがって、各生産設備に投入されたロットの処理終了概算時刻を算出する。また、前記処理終了概算時刻に基づいて処理終了間近の生産設備が特定される。当該搬送制御装置の搬送制御部は、処理終了間近の生産設備から処理済のロットを搬出するための搬送台車を予約する。また、当該搬送制御装置の設備情報収集部は、生産設備において、処理時間を変動させる要因となる処理情報を収集する。当該搬送制御装置の終了時刻補正部は、処理情報に基づいて処理終了補正時刻を算出する。また、当該搬送制御装置の搬送シミュレータは、現在時刻から処理終了補正時刻までの間の、全搬送台車の動作を模擬再現し、予約搬送台車が生産設備に到達するまでの所要時間を取得する。当該搬送制御装置の搬送制御部は前記所要時間に基づいて、搬送開始を予約搬送台車に指示する。 Specifically, the production scheduler of the transfer control device calculates the estimated processing end time of the lots put into each production facility according to the production plan. In addition, the production equipment near the end of processing is specified based on the estimated time of completion of processing. The transport control unit of the transport control device reserves a transport trolley for carrying out the processed lot from the production equipment near the end of processing. In addition, the equipment information collection unit of the transfer control device collects processing information that causes fluctuations in the processing time in the production equipment. The end time correction unit of the transfer control device calculates the processing end correction time based on the processing information. In addition, the transport simulator of the transport control device simulates and reproduces the operation of all transport carts from the current time to the processing end correction time, and acquires the time required for the reserved transport carriage to reach the production equipment. The transport control unit of the transport control device instructs the reserved transport trolley to start transport based on the required time.
しかし、上述のような従来技術は、作業者による作業工程(例えば、生産装置の作業工程の管理)を要する生産装置を対象とした技術ではない。作業者の作業工程に要する時間は、作業者毎に異なり、バラつきが大きくなり得る。そのため、生産装置の生産の終了時刻を予測することは困難となる。よって、上述のような技術では、作業者による作業工程を要する生産品の生産の終了のタイミングに合わせて、搬送台車を配車することができない。したがって、搬送時間のロスが生じるという問題が生じ得る。 However, the above-mentioned conventional technique is not a technique for a production apparatus that requires a work process by an operator (for example, management of a work process of the production apparatus). The time required for a worker's work process varies from worker to worker and can vary widely. Therefore, it is difficult to predict the end time of production of the production apparatus. Therefore, with the above-mentioned technology, it is not possible to dispatch the transport carriage at the timing of the end of production of the product product that requires the work process by the operator. Therefore, there may be a problem that a loss of transportation time occurs.
本発明の一態様は、搬送の効率を高くすることができる搬送制御装置を実現することを目的とする。 One aspect of the present invention is to realize a transport control device capable of increasing the efficiency of transport.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置であって、ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力部と、前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測部と、前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーション部と、前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示部とを備える。 In order to solve the above problems, the transport control device according to one aspect of the present invention is a transport control device that controls the transport of a product by at least one of a plurality of carriages and a plurality of transport workers in a production line. An input unit that receives a notice of the end of production processing of the product, which is input by a user's operation, a prediction unit that predicts a predicted time of the end of production processing according to the notice, the plurality of carriages, and the plurality of transports. A simulation unit that simulates the movement motion of at least one of the workers and calculates each arrival time with respect to the position of the product from the simulated movement motion, and a trolley or a trolley selected according to the predicted time and the arrival time. It is provided with an instruction unit that instructs the transport operator to go to the position of the product.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、生産ラインにおける複数の台車および複数の搬送作業者の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する搬送制御装置の制御方法であって、ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力ステップと、前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測ステップと、前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーションステップと、前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示ステップとを含む。 Further, the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention is a control method of the transport control device that controls the transport of the product by at least one of a plurality of carriages and a plurality of transport workers in the production line. An input step for receiving a notice of the end of production processing of the product, which is input by a user's operation, a prediction step for predicting a predicted time of the end of production processing according to the notice, and the plurality of carriages and the plurality of transports. A simulation step of simulating a moving motion for at least one of the workers and calculating each arrival time with respect to the position of the product from the simulated moving motion, and a trolley or a trolley selected according to the predicted time and the arrival time. It includes an instruction step instructing the transport operator to go to the position of the product.
前記の構成によれば、前記指示部は、生産処理終了の予測時刻と算出された到着時刻に応じて台車または搬送作業者を選定し、該台車または搬送作業者を生産品の位置に向かわせる。特に、生産処理終了の予測時刻はユーザの操作に基づいて予測される。なお、生産品の位置とは、例えば、生産装置あるいは作業者によって生産された直後に生産品が格納される場所である。 According to the above configuration, the indicator selects a trolley or a transport worker according to the predicted time of the end of the production process and the calculated arrival time, and directs the trolley or the transport worker to the position of the product. .. In particular, the predicted time of the end of production processing is predicted based on the user's operation. The position of the product is, for example, a place where the product is stored immediately after being produced by the production apparatus or the worker.
そのため、ユーザによる作業工程を要する生産品において、ユーザ毎に当該作業工程に費やす時間が異なっていても、各ユーザの生産処理の終了のタイミングに合わせて、搬送のための台車および搬送作業者を該生産品に向かわせることができる。したがって、搬送時間に無駄な時間が発生することを抑制することができる。すなわち、生産品の搬送の効率を高くすることができるという効果を奏する。 Therefore, in a product that requires a work process by a user, even if the time spent on the work process is different for each user, a trolley for transportation and a transportation worker are provided according to the timing of the end of the production process of each user. It can be directed to the product. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of wasted time in the transport time. That is, it has the effect of increasing the efficiency of transporting the product.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the simulation unit causes the trolley or the transport operator to interfere with the obstacle when there is an obstacle in the traveling direction. The arrival time may be calculated by simulating so as to avoid it.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップでは、進行方向に障害物がある場合に前記台車または前記搬送作業者が前記障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, in the simulation step, when there is an obstacle in the traveling direction, the trolley or the transport operator avoids interference with the obstacle. The arrival time may be calculated by simulating.
前記の構成によれば、進行方向に障害物がある場合に台車または搬送作業者が実際に行う障害物との干渉を回避する動作を考慮した到着時刻を算出することができる。そのため、前記到着時刻を正確に算出できるという効果を奏する。 According to the above configuration, it is possible to calculate the arrival time in consideration of the operation of avoiding the interference with the obstacle actually performed by the trolley or the transport operator when there is an obstacle in the traveling direction. Therefore, the effect is that the arrival time can be calculated accurately.
例えば、シミュレーション部は、台車または搬送作業者が所定のエリアを進行している場合、所定の頻度で障害物(例えば、他の搬送作業者等)と対峙するようにシミュレーションしてもよい。 For example, when the trolley or the transport worker is traveling in a predetermined area, the simulation unit may simulate to face an obstacle (for example, another transport worker, etc.) at a predetermined frequency.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記予測部は、前記生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測してもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the prediction unit of the product, according to the production processing time per piece corresponding to the type of the product. The estimated time of end of production may be predicted.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記予測ステップでは、前記生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間に応じて、前記生産品の生産終了の予測時刻を予測してもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, in the prediction step, the production end of the product is predicted according to the production processing time per piece corresponding to the type of the product. You may predict the time.
前記の構成によれば、生産品の種類に応じて、正確に生産処理終了の予測時刻を予測することができるという効果を奏する。 According to the above configuration, there is an effect that the predicted time of the end of the production process can be accurately predicted according to the type of the product.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記指示部は、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定してもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the instruction unit sets the arrival time from the predicted time to the time when the production process of the product is completed in the next production process. The trolley or the transport worker for which the time between the two has been calculated may be selected.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記指示ステップでは、前記到着時刻として、前記予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された前記台車または前記搬送作業者を選定してもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, in the instruction step, the arrival time is a time between the predicted time and the time when the production process of the product is completed in the next production process. The trolley or the transport worker for which is calculated may be selected.
前記の構成によれば、選定された台車または搬送作業者は、生産品の生産処理終了から次の生産品の生産処理が終了する時刻までに、生産品を回収できるという効果を奏する。 According to the above configuration, the selected trolley or transport worker has an effect that the product can be collected from the end of the production process of the product to the time when the production process of the next product ends.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the simulation unit may reduce the speed, acceleration and reduction of the carriage or the transport worker according to the situation of the carriage or the transport worker. The moving motion may be simulated by changing at least one of the speeds.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップでは、前記台車または前記搬送作業者の状況に応じて当該台車または搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。 Further, in the simulation step, the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention is at least one of the speed, acceleration and deceleration of the carriage or the transport worker depending on the situation of the carriage or the transport worker. You may change one to simulate the moving motion.
前記の構成によれば、台車または搬送作業者の状況に応じて、台車または搬送作業者が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮した到着時刻を想定することができる。そのため、前記到着時刻を正確に想定できるという効果を奏する。 According to the above configuration, it is possible to assume an arrival time in consideration of the speed, acceleration, and deceleration actually changed by the trolley or the transport worker according to the situation of the trolley or the transport worker. Therefore, the effect is that the arrival time can be accurately estimated.
例えば、上述の速度、加速度、減速度等は、搬送路におけるエリア(通路)、曲がり角ごとに設定されていてもよい。 For example, the above-mentioned speed, acceleration, deceleration, etc. may be set for each area (passage) and corner in the transport path.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記シミュレーション部は、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the simulation unit uses the trolley or the transport according to the trolley or the product being transported by the transport worker. The movement operation may be simulated by changing at least one of the speed, acceleration and deceleration of the operator, and the arrival time may be calculated.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記シミュレーションステップは、前記台車または前記搬送作業者が搬送している前記生産品に応じて、前記台車または前記搬送作業者の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, in the simulation step, the speed of the trolley or the transport worker depends on the product being transported by the trolley or the transport worker. , Acceleration and deceleration may be changed to simulate the moving motion and calculate the arrival time.
前記の構成によれば、シミュレーション部は台車または搬送作業者が搬送している生産品に応じて、台車または搬送作業者が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮して到着時刻を算出することができるという効果を奏する。例えば、シミュレーション部は台車または搬送作業者が生産品を搬送しているか否かに応じて、速度、加速度および減速度を変更して、動作をシミュレーションしてもよい。また、シミュレーション部は、台車または搬送作業者が搬送している生産品の種類、数等に応じて速度、加速度および減速度を変更して、動作をシミュレーションしてもよい。 According to the above configuration, the simulation unit calculates the arrival time in consideration of the speed, acceleration, and deceleration actually changed by the trolley or the transport worker according to the product being transported by the trolley or the transport worker. It has the effect of being able to do it. For example, the simulation unit may simulate the operation by changing the speed, acceleration, and deceleration depending on whether or not the trolley or the transporting operator is transporting the product. In addition, the simulation unit may simulate the operation by changing the speed, acceleration, and deceleration according to the type, number, and the like of the products being transported by the trolley or the transport operator.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記指示部は、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the indicator unit instructs the information terminal carried by the selected transport worker to direct the position of the product. It may be output.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記指示ステップでは、選定した前記搬送作業者が携帯する情報端末に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, in the instruction step, even if an instruction to direct the product to the position of the product is output to the information terminal carried by the selected transport operator. Good.
前記の構成によれば、情報端末を介して、前記搬送作業者に、前記生産品の位置に向わせるように指示することができるという効果を奏する。 According to the above configuration, there is an effect that the transport operator can be instructed to face the position of the product via the information terminal.
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。 In order to solve the above-mentioned problems, in the transport control device according to one aspect of the present invention, the user may be a worker who performs a production process of the product.
また、本発明の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、前記ユーザは、前記生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。 Further, in the control method of the transport control device according to one aspect of the present invention, the user may be an operator who performs a production process of the product.
前記の構成によれば、生産品の生産処理を行う作業者の操作に応じて、台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示することができる。すなわち、生産品の生産処理を行う作業者が自身の処理の進捗に合わせて、台車または搬送作業者を前記生産品の位置に向かわせることができるという効果を奏する。 According to the above configuration, it is possible to instruct the trolley or the transport worker to move to the position of the product according to the operation of the worker who performs the production process of the product. That is, there is an effect that the worker who performs the production process of the product can direct the trolley or the transport worker to the position of the product according to the progress of the process.
本発明の一態様によれば、作業者による作業工程を要する生産品に対して、生産処理の終了時刻に、搬送台車または搬送作業者を向かわせることができる。 According to one aspect of the present invention, a transport carriage or a transport worker can be directed to a product that requires a work process by a worker at the end time of the production process.
〔実施形態〕
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。
[Embodiment]
Hereinafter, embodiments according to one aspect of the present invention (hereinafter, also referred to as “the present embodiment”) will be described with reference to the drawings.
§1 適用例
図2は、搬送制御システム100における搬送制御装置5の適用例の一例を示す図である。はじめに、図2を用いて搬送制御装置5の適用例の概要を説明する。
§1 Application example FIG. 2 is a diagram showing an example of an application example of the
搬送制御システム100は生産ラインにおける生産装置1の生産品の搬送を制御するシステムである。搬送制御システム100は、生産装置1、操作装置2、装置制御装置3、生産進捗管理装置4、搬送制御装置5、搬送台車6、情報端末7および搬送作業者8を含む。
The
搬送制御システム100は生産ラインにおける複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する。
The
搬送制御装置5は、ユーザの操作によって入力される生産品の生産処理終了の予告を受け付ける。例えば、上述のユーザとは、生産装置1の作業工程の管理(例えば、生産装置1の操作または使用)を行う作業者であってもよい。ユーザは、操作装置2を操作することによって、生産処理終了の予告を搬送制御装置5に出力する。なお、下記の実施形態においては、上述の生産品は生産装置1が生産する例を示すが、生産装置を使わずに上述のユーザの作業(例えば、手作業)によって生産されるものであってもよい。
The
搬送制御装置5は、生産処理終了の予告に応じて生産処理終了の予測時刻を予測する。また、搬送制御装置5は複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方についての移動動作をシミュレーションする。そして、搬送制御装置5は、シミュレーションした移動動作から完成した生産品が置かれた位置に対する複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8のそれぞれの到着時刻を算出する。
The
搬送制御装置5は生産処理終了の予測時刻と算出した到着時刻とに応じて搬送台車6または搬送作業者8を選定する。そして、搬送制御装置5は選定した搬送台車6または搬送作業者8に前記生産品の位置に向かうことを指示する。なお、生産品の位置とは、例えば、生産装置1によって生産された直後に生産品が格納される場所である。また、搬送制御装置5は搬送作業者8に指示を行う場合は、例えば、搬送作業者8が携帯している情報端末7に指示を送付する。
The
前記の構成によれば、搬送制御装置5は、生産処理終了の予測時刻と算出された到着時刻に応じて搬送台車6および搬送作業者8を選定し、搬送台車6または搬送作業者8を生産品の位置に向かわせる。特に、生産処理終了の予測時刻はユーザの操作に基づいて予測される。
According to the above configuration, the
そのため、ユーザによる作業工程または管理工程を要する生産品の生産において、ユーザ毎に当該工程に費やす時間が異なっていても、生産処理の終了のタイミングに合わせて、台車および搬送作業者を該生産品の位置に向かわせることができる。したがって、搬送時間に無駄な時間が発生することを抑制することができる。すなわち、生産品の搬送の効率を高くすることができる。 Therefore, in the production of a product that requires a work process or a control process by the user, even if the time spent on the process differs for each user, the trolley and the transport worker are assigned to the product according to the timing of the end of the production process. Can be directed to the position of. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of wasted time in the transport time. That is, the efficiency of transporting the product can be increased.
また、操作装置2を操作するユーザは、生産品の生産処理を行う作業者であってもよい。
Further, the user who operates the
前記の構成によれば、生産品の生産処理を行う作業者の操作に応じて、台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示することができる。すなわち、生産品の生産処理を行う作業者が自身の処理の進捗に合わせて、台車または搬送作業者を前記生産品の位置に向かわせることができる。 According to the above configuration, it is possible to instruct the trolley or the transport worker to move to the position of the product according to the operation of the worker who performs the production process of the product. That is, the worker who performs the production process of the product can direct the trolley or the transport worker to the position of the product according to the progress of the process.
§2 構成例
(搬送制御システム100)
図1は本実施形態に係る搬送制御システム100および搬送制御装置5の要部構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、搬送制御システム100は、生産装置1、操作装置2、装置制御装置3、生産進捗管理装置4、搬送制御装置5、搬送台車6、情報端末7および搬送作業者8を含む。
§2 Configuration example (transportation control system 100)
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a main configuration of the
(生産装置1)
生産装置1は生産ラインにおいて生産品を生産する。また、生産装置1は生産した生産品の数を、センサ等を用いて検知してもよい。
(Production equipment 1)
The production apparatus 1 produces a product on the production line. Further, the production apparatus 1 may detect the number of produced products by using a sensor or the like.
(操作装置2)
操作装置2は、ユーザの操作を受け付けて生産品の生産処理終了を予告する予告信号を搬送制御装置5および生産進捗管理装置4(搬送制御装置5を介して)に出力する。ここで、生産処理終了が予告される生産品は生産装置1によって生産される生産品であってもよいし、生産装置を使わずに上述のユーザの作業(例えば、手作業による、組み立てまたは処理)によって生産される生産品であってもよい。また、操作装置2が出力する予告信号は、生産処理終了までに必要な生産品の数(例えば、残り1個等)、生産処理終了までに必要な時間(例えば、残り1分等)等を示してもよい。例えば、ユーザは、後1分で1ロットの生産品の生産処理が終了すると自身が予測したタイミングで、操作装置2に入力を行う(例えば、タッチパネル等に表示されたボタンを押す)。ユーザの入力に応じて、操作装置2は、予告信号を搬送制御装置5および生産進捗管理装置4に出力する。また、予告信号が示す該生産品の数、該時間についてはユーザによって選択可能としてもよい。例えば、操作装置2は、「残り1分」、「残り2分」、「残り3分」等の複数の選択肢を表示し、これらの選択肢をユーザが選択操作し、選択された選択肢に対応する予告信号が出力される構成としてもよい。
(Operating device 2)
The
(装置制御装置3)
装置制御装置3は、各生産装置1の一日分の生産計画に応じて生産装置1を制御する。装置制御装置3は、生産装置1から予告信号を受信すると、該予告信号を生産進捗管理装置4および搬送制御装置5に出力する。
(Device control device 3)
The
また、装置制御装置3は、各生産装置1の生産処理が終了すると終了報告を生産進捗管理装置4にする。例えば、装置制御装置3は、生産品のロット毎の生産完了を管理してもよい。詳細には、装置制御装置3は、各生産装置1が1ロット(所定の個数)を完成させるために、必要な生産品の数等を把握する。例えば、各生産装置1は、1つの生産品が完成する毎に装置制御装置3に報告し、装置制御装置3は生産品を1ロット完成させるために必要な残りの生産品の数等を把握する。
Further, the
(生産進捗管理装置4)
生産進捗管理装置4は、生産ライン全体の生産管理を行う。例えば、生産進捗管理装置4に1日分の生産計画が入力されると、生産進捗管理装置4は装置制御装置3に各生産装置1の一日分の生産計画を指示する。
(Production progress management device 4)
The production
また、生産進捗管理装置4は、予告信号を受信すると生産品の搬送元および搬送先を示す信号を搬送制御装置5の制御ユニット53に出力する。例えば、予告信号は生産処理が終了する生産装置1、生産処理が終了するユーザ(作業者)、生産処理が終了する生産品のロット等を示してもよい。生産進捗管理装置4は予告信号が示す情報に応じて生産品の搬送元および搬送先を特定してもよい。
Further, when the production
(搬送制御装置5)
搬送制御装置5は、生産ラインにおける複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方による生産品の搬送を制御する。図1に示すように、搬送制御装置5は、入力部51、処理終了時間予測ユニット(予測部)52、制御ユニット(指示部)53および搬送シミュレータ(シミュレーション部)54を備えている。
(Transport control device 5)
The
(入力部51)
入力部51は、操作装置2からユーザの操作によって入力される予告信号を受け付ける。入力部51は、入力された予告信号を処理終了時間予測ユニット52に出力する。入力部51は、該予告信号を生産進捗管理装置4にも出力する。
(Input unit 51)
The
(処理終了時間予測ユニット52)
処理終了時間予測ユニット52は入力された予告信号に応じて生産処理終了の予測時刻を予測する。処理終了時間予測ユニット52は該予測時刻を示す予測時刻信号を制御ユニット53に出力する。
(Processing end time prediction unit 52)
The processing end
なお、生産装置1は複数の種類の生産品を生産可能としてもよい。この場合、処理終了時間予測ユニット52は、生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間に応じて、生産装置の生産終了の予測時刻を予測してもよい。例えば、処理終了時間予測ユニット52は生産品の種類に対応付いた1個あたりの生産処理時間を示すテーブルなどを参照して、生産装置1が現在生産している生産品の種類に応じて予測時刻を予測してもよい。
The production apparatus 1 may be capable of producing a plurality of types of produced products. In this case, the processing end
前記の構成によれば、処理終了時間予測ユニット52は、生産品の種類に応じて、正確に生産処理終了の予測時刻を予測することができる。
According to the above configuration, the processing end
(搬送シミュレータ54)
搬送シミュレータ54は、複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションする。そして、搬送シミュレータ54は、シミュレーションした移動動作から生産品の位置に対する搬送台車6および搬送作業者8のそれぞれの到着時刻を算出する。
(Transport simulator 54)
The
図3は搬送シミュレータ54の要部構成の一例を示すブロック図である。図3を用いて、搬送シミュレータ54の構成について詳細に説明する。図3に示すように、搬送シミュレータ54は、取得部545、記憶部540、計算部546、出力部547および画像処理部548を備えている。なお、搬送シミュレータ54は搬送制御装置5内に含まれていてもよいし、搬送制御装置5から分離していてもよい。
FIG. 3 is a block diagram showing an example of the main configuration of the
(取得部545)
取得部545は、制御ユニット53から、生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先、各搬送台車6および各搬送作業者8の現在位置等を示す位置信号を取得し位置信号が示す位置情報544を記憶部540に格納する。また、取得部545は位置信号を取得した旨を計算部546に出力する。
(Acquisition unit 545)
The
(計算部546)
計算部546は、取得部545から位置信号を取得した旨の信号を受信すると、搬送台車6および搬送作業者8のそれぞれについて、現在位置から生産品の位置(搬送元の位置)までの移動動作のシミュレーションを行う。
(Calculation unit 546)
When the
計算部546は、シミュレーションした移動動作から生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出する。計算部546は算出した到着時刻を示す到着時刻信号を、出力部547を介して制御ユニット53に出力する。
The
ここで、計算部546が行うシミュレーションの詳細を説明する。計算部546は、記憶部540に格納されている設定情報541、条件設定情報542、装置レイアウト情報543および位置情報544を用いて、上述のシミュレーションを行う。シミュレーションに用いられる各情報について、以下に説明する。
Here, the details of the simulation performed by the
(設定情報541)
設定情報541は、搬送台車6および搬送作業者8の速度、加速度、減速度を示す情報である。例えば、上述の速度、加速度、減速度等は、搬送路におけるエリア(通路)、曲がり角ごとに設定されていてもよい。
(Setting information 541)
The setting
すなわち、計算部546は、搬送台車6または搬送作業者8の状況に応じて、速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて、前記移動動作をシミュレーションしてもよい。
That is, the
前記の構成によれば、搬送台車6または搬送作業者8の状況に応じて、搬送台車6または搬送作業者8が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮した到着時刻を想定することができる。そのため、到着時刻を正確に想定できるという効果を奏する。
According to the above configuration, it is possible to assume an arrival time in consideration of the speed, acceleration, and deceleration actually changed by the
また、設定情報541には、搬送台車6または搬送作業者8が搬送している生産品に対応させて、搬送台車6または搬送作業者8の速度、加速度および減速度が設定されていてもよい。
Further, in the setting
すなわち、計算部546は、搬送台車6または搬送作業者8が搬送している生産品に応じて、搬送台車6または搬送作業者8の速度、加速度および減速度の少なくとも一つを変更させて前記移動動作をシミュレーションし、前記到着時刻を算出してもよい。
That is, the
前記の構成によれば、計算部546は搬送台車6または搬送作業者8が搬送している生産品に応じて、搬送台車6または搬送作業者8が実際に変更する速度、加速度および減速度を考慮して到着時刻を算出することができる。例えば、計算部546は搬送台車6または搬送作業者8が生産品を搬送しているか否かに応じて、速度、加速度および減速度を変更して、移動動作をシミュレーションしてもよい。また、計算部546は、搬送台車6または搬送作業者8が搬送している生産品の種類、数等に応じて速度、加速度および減速度を変更して、移動動作をシミュレーションしてもよい。
According to the above configuration, the
(条件設定情報542)
条件設定情報542は、搬送台車6および搬送作業者8が障害物に対峙した場合における搬送台車6および搬送作業者8の動作が設定されている。上記動作の例として、一時停止、迂回、ルート変更などを挙げることができる。また、障害物の例としては、通路に置かれている荷物、通路上で作業している作業者、他の搬送台車6または搬送作業者8等を挙げることができる。
(Condition setting information 542)
The
すなわち、計算部546は、進行方向に障害物がある場合に搬送台車6または搬送作業者8が障害物との干渉を回避するようにシミュレーションし、到着時刻を算出してもよい。
That is, the
前記の構成によれば、進行方向に障害物がある場合に搬送台車6または搬送作業者8が実際に行う障害物との干渉を回避する動作を考慮した到着時刻を算出することができる。そのため、到着時刻を正確に算出できるという効果を奏する。
According to the above configuration, when there is an obstacle in the traveling direction, the arrival time can be calculated in consideration of the operation of the
例えば、計算部546は、搬送台車6または搬送作業者8が所定のエリアを進行している場合、所定の頻度で障害物と対峙するようにシミュレーションしてもよい。
For example, the
(装置レイアウト情報543)
装置レイアウト情報543は、各生産装置1の位置、生産作業を行う作業者の位置、搬送通路等のマップ情報を示す。
(Device layout information 543)
The
(位置情報544)
位置情報544は、取得部545が取得した生産処理終了が予告されている生産品の搬送元、搬送先、各搬送台車6が出発する位置および各搬送作業者8が出発する位置等を示す。
(Location information 544)
The
(画像処理部548)
画像処理部548は、シミュレーションにおいて各搬送台車6または各搬送作業者8の進行方向に向かった視点の画像を3D画像で再現してもよい。なお、画像処理部548については、実施の都合に応じて、適宜、選択的に適用される構成である。
(Image processing unit 548)
The
(制御ユニット53)
制御ユニット53は、生産進捗管理装置4から生産処理終了が予告されている生産品の搬送元および搬送先を示す信号を受信し、受信した信号に各搬送台車6および各搬送作業者8の位置を示す情報を付加し位置信号として搬送シミュレータ54に出力する。例えば、制御ユニット53は各搬送台車6および各搬送作業者8から出力される各搬送台車6および各搬送作業者8の位置を示す信号を、適宜、受信する構成としてもよい。
(Control unit 53)
The
制御ユニット53は予測時刻信号が示す予測時刻と到着時刻信号が示す到着時刻とに応じて複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8うちから特定の搬送台車6または搬送作業者8を選定する。また、制御ユニット53は選定した搬送台車6または搬送作業者8に、生産処理終了が予告されている生産品の位置に向かうことを指示する。
The
例えば、制御ユニット53は到着時刻として、予告された生産品の生産終了の予測時刻から次の生産処理において生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻が算出された搬送台車6または搬送作業者8を選定してもよい。
For example, the
なお、前記の生産処理とは、単数あるいは複数の生産品から成るロット単位の処理としてもよい。例えば、制御ユニット53は到着時刻として、以下の時刻が算出された搬送台車6または搬送作業者8を選定してもよい。到着時刻が、生産処理終了が予告されたロットの生産終了の予測時刻から次に生産されるロットにおいて1つ目に生産される生産品の生産処理が終了する時刻までの間の時刻。
The production process may be a lot unit process composed of a single product or a plurality of products. For example, the
前記の構成によれば、選定された台車または搬送作業者は、生産品の生産処理終了から次の生産品の生産処理が終了する時刻までに、搬送すべき1ロットの生産品を回収できるという効果を奏する。そして、次のロットの最初の生産品の生産処理が終了するまでに、選定された台車または搬送作業者は、前のロットの生産品を、所定のストック領域(例えば台)から運び出すことができる。生産装置1またはユーザは、次のロットの最初の生産品の生産処理が終わるとすぐに、該生産品を空になったストック領域に置いておくことができる。 According to the above configuration, the selected trolley or transport worker can collect one lot of products to be transported from the end of the production process of the product to the time when the production process of the next product ends. It works. Then, by the end of the production process of the first product of the next lot, the selected trolley or transporter can carry the product of the previous lot out of a predetermined stock area (for example, a dolly). .. The production apparatus 1 or the user can place the product in an empty stock area as soon as the production process of the first product in the next lot is completed.
また、制御ユニット53は、生産品の生産処理終了の予測時刻に最も近い到着時刻が算出された搬送台車6または搬送作業者8を選定してもよい。
Further, the
また、制御ユニット53は、生産品の生産処理終了の予測時刻よりも早い時刻であって、前記予測時刻に最も近い到着時刻が算出された搬送台車6または搬送作業者8を選定してもよい。
Further, the
また、制御ユニット53は、選定した搬送作業者8が携帯する情報端末7に、前記生産品の位置に向わせる指示を出力してもよい。
Further, the
前記の構成によれば、情報端末7を介して、搬送作業者8に前記生産品の位置に向わせるように指示することができる。
According to the above configuration, it is possible to instruct the transport worker 8 to face the position of the product via the
また、制御ユニット53は搬送台車6から搬送完了報告を受信してもよい。この場合、制御ユニット53は情報端末7を介して搬送作業者8から搬送完了報告を受信する。制御ユニット53は当該搬送完了報告を生産進捗管理装置4に出力する.
(搬送台車6)
搬送台車6は、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。搬送台車6は制御ユニット53の指示に応じて、生産ラインにおける生産品の位置に向かう。
Further, the
(Transportation trolley 6)
The
(情報端末7)
情報端末7は、各搬送作業者8に携帯されており、制御ユニット53からの指示を受信し、当該指示を各搬送作業者8に示す。
(Information terminal 7)
The
(搬送作業者8)
搬送作業者8は、情報端末7に示される指示に従い、生産ラインにおける生産品の搬送を行う。
(Transport worker 8)
The transport worker 8 transports the product on the production line according to the instructions shown on the
なお、搬送台車6および搬送作業者8は、生産品の位置に到着し生産品を回収すると、生産進捗管理装置4から搬送先について指示を受ける構成としてもよい。
When the
§3 動作例
(搬送制御装置5の処理の流れの例)
図4は搬送制御装置5の搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図4を用いて、搬送制御装置5の搬送制御処理の流れの一例について説明する。
§3 Operation example (Example of processing flow of transport control device 5)
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the flow of the transfer control process of the
入力部51が生産処理終了の予告を受信する(S1:入力ステップ)と、処理終了時間予測ユニット52は生産処理終了の予測時刻を予測する(S2:予測ステップ)。また、搬送シミュレータ54は、複数の搬送台車6および複数の搬送作業者8の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションする(S3:シミュレーションステップ)。そして、搬送シミュレータ54は、生産品の位置に対する搬送台車6および搬送作業者8のそれぞれの到着時刻を算出する(S4:シミュレーションステップ)。なお、搬送制御装置5は、S1からS2の処理とS3からS4の処理とを並行して行ってもよい。続いて、制御ユニット53は、予測時刻信号が示す予測時刻と到着時刻信号が示す到着時刻とに応じて搬送台車6または搬送作業者8を選定する(S5)。続いて、制御ユニット53は選定した搬送台車6または搬送作業者8に、生産処理終了が予告されている生産品の位置に向かうことを指示し(S6:指示ステップ)、処理は終了する。
When the
§4 変形例
(変形例)
本変形例に係る搬送シミュレータ54は、搬送台車6等から出力される障害物の位置情報に応じて、搬送台車6および搬送作業者8の移動動作をシミュレートする。
§4 Deformation example (deformation example)
The
例えば、搬送台車6は障害物を検知するセンサを備えている。搬送台車6は障害物を検知すると、搬送シミュレータ54に障害物の位置を示す信号を出力してもよい。
For example, the
また、各搬送作業者8は、自身の位置を示す信号を出力するタグを携帯してもよい。当該信号は、搬送シミュレータ54に入力される。搬送シミュレータ54は、搬送台車6および搬送作業者8の移動動作をシミュレーションする場合、他の搬送作業者8を障害物としてシミュレーションしてもよい。また、搬送シミュレータ54は、搬送作業者8を含める生産ラインにおける各作業者を検知するために搬送通路の複数地点に設けられたセンサから検知結果を受信してもよい。
Further, each transport worker 8 may carry a tag that outputs a signal indicating its own position. The signal is input to the
搬送シミュレータ54は受信した障害物の位置から障害物の移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした障害物の移動動作を搬送台車6および搬送作業者8の移動動作のシミュレーションに利用してもよい。
The
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置5のブロック(特に処理終了時間予測ユニット52、制御ユニット53および搬送シミュレータ54)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
[Example of realization by software]
The block of the transfer control device 5 (particularly, the processing end
後者の場合、搬送制御装置5は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば1つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
In the latter case, the
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.
5 搬送制御装置
51 入力部
52 処理終了時間予測ユニット(予測部)
54 搬送シミュレータ(シミュレーション部)
53 制御ユニット(指示部)
S1 入力ステップ
S2 予測ステップ
S3、S4 シミュレーションステップ
S6 指示ステップ
5
54 Transport simulator (simulation section)
53 Control unit (indicator)
S1 Input step S2 Prediction step S3, S4 Simulation step S6 Instruction step
Claims (16)
ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力部と、
前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測部と、
前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーション部と、
前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示部と
を備えることを特徴とする搬送制御装置。 A transport control device that controls the transport of products by at least one of a plurality of carts and a plurality of transport workers on a production line.
An input unit that receives a notice of the end of production processing of the product, which is input by the user's operation,
A prediction unit that predicts the predicted time of the end of production processing according to the notice,
A simulation unit that simulates the movement motion of at least one of the plurality of carriages and the plurality of transport workers, and calculates each arrival time with respect to the position of the product from the simulated movement motion.
A transport control device including a carriage or a transport operator selected according to the predicted time and the arrival time, and an instruction unit for instructing the transport operator to move to the position of the product.
ユーザの操作によって入力される前記生産品の生産処理終了の予告を受け付ける入力ステップと、
前記予告に応じて前記生産処理終了の予測時刻を予測する予測ステップと、
前記複数の台車および前記複数の搬送作業者の少なくとも一方について移動動作をシミュレーションし、シミュレーションした前記移動動作から前記生産品の位置に対するそれぞれの到着時刻を算出するシミュレーションステップと、
前記予測時刻と前記到着時刻とに応じて選定した台車または搬送作業者に、前記生産品の位置に向かうことを指示する指示ステップと
を含むことを特徴とする搬送制御装置の制御方法。 A control method for a transport control device that controls transport of a product by at least one of a plurality of carts and a plurality of transport workers on a production line.
An input step for receiving a notice of the end of production processing of the product, which is input by a user operation, and
A prediction step for predicting the predicted time of the end of the production process according to the notice, and
A simulation step of simulating a moving motion of at least one of the plurality of carriages and the plurality of transport workers, and calculating each arrival time with respect to the position of the product from the simulated moving motion.
A control method for a transport control device, which comprises an instruction step for instructing a carriage or a transport operator selected according to the predicted time and the arrival time to move to the position of the product.
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