JP6850077B2 - Parking device safety confirmation method and control method - Google Patents
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Description
本発明は、複数の車両を駐車させる駐車装置の安全確認方法と制御方法に係る。 The present invention relates to a safety confirmation method and a control method for a parking device for parking a plurality of vehicles.
駐車装置を操作する際は、操作者が安全を確認して操作する。
操作者が車両の運転手である場合がある。
例えば、車両を駐車装置に入れるときに、駐車装置の入出庫空間に車両を入れる運転手が操作盤を操作する。
例えば、車両を駐車装置から出すときに、駐車装置の入出庫空間から車両を出す運転手が操作盤を操作する。
When operating the parking device, the operator confirms safety before operating.
The operator may be the driver of the vehicle.
For example, when the vehicle is put into the parking device, the driver who puts the vehicle in the entrance / exit space of the parking device operates the operation panel.
For example, when the vehicle is taken out of the parking device, the driver who takes the vehicle out of the parking space of the parking device operates the operation panel.
入出庫扉が入出庫空間に設けられる。
入出庫する時を除いて入出庫扉が閉じられ、人が安易に入出庫空間に入れない。
駐車装置は、移送シーケンスに従い作動して車両を移送する。
例えば、車両を駐車装置に駐車させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を入出庫空間で受け取り、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、車両を駐車装置から出庫させるときは、駐車装置は、移送シーケンスに従い、車両を駐車空間から入出庫空間に移動させ、車両を入出庫空間でドライバに受け渡す。
An entry / exit door is provided in the entry / exit space.
The warehousing / delivery door is closed except when entering / leaving the garage, and people cannot easily enter the warehousing / delivery space.
The parking device operates according to the transfer sequence to transfer the vehicle.
For example, when the vehicle is parked in the parking device, the parking device follows the transfer sequence, receives the vehicle in the entry / exit space, and parks the vehicle in the parking space.
For example, when the vehicle is taken out of the parking device, the parking device moves the vehicle from the parking space to the entry / exit space according to the transfer sequence, and delivers the vehicle to the driver in the entry / exit space.
例えば、車両を駐車装置に入れるときは、入出庫扉を開き、その後運転手が車両を入出庫空間に入れ、運転手が入出庫空間から退避した後で、入出庫扉を閉じる。
例えば、車両を駐車装置から出すときは、入出庫扉を開き、運転手が入出庫空間に入り、その他運転手が車両を入出庫空間から出した後、運転手が一旦車両から降りて、入出庫扉を閉じる。
For example, when the vehicle is put into the parking device, the entry / exit door is opened, then the driver puts the vehicle into the entry / exit space, the driver evacuates from the entry / exit space, and then the entry / exit door is closed.
For example, when the vehicle is taken out of the parking device, the entry / exit door is opened, the driver enters the entry / exit space, and after the other driver removes the vehicle from the entry / exit space, the driver once gets out of the vehicle and enters. Close the delivery door.
ところで、入出庫扉を閉じる前に、入出庫空間の安全を確認する。
例えば、入出庫空間から出た運転手が入出庫空間に人がいないことを確認し、その後で入出庫扉を閉じる、
現状、入出庫の際に入出庫空間での安全をさらに確保できる手段が望まれている。
By the way, before closing the warehousing / delivery door, check the safety of the warehousing / delivery space.
For example, a driver leaving the warehousing / delivery space confirms that there are no people in the warehousing / delivery space, and then closes the warehousing / delivery door.
At present, there is a demand for a means for further ensuring safety in the warehousing / delivery space at the time of warehousing / delivery.
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供する。 The present invention has been devised in view of the above-mentioned problems, and provides a method for confirming the safety of a parking device and a method for controlling the parking device, which can further secure the safety of the warehousing / delivery space at the time of warehousing / delivery.
上記目的を達成するため、本発明に係る車両を入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法であって、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、を備え、入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、ものとした。 In order to achieve the above object, it is a safety confirmation method of a parking device in which a vehicle according to the present invention is put in and out of a warehousing / delivery space, and the vehicle is transferred and parked according to a predetermined transfer sequence, and the transfer sequence for a predetermined vehicle is interrupted. The interruption step to be performed, and the determination step of evaluating the change with the passage of time of the entry / exit space image, which is the image of the entry / exit space after the interruption step, and determining whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result. The warehousing / delivery space is provided with a photographing device capable of photographing the inside, and the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery space. The right virtual surface and the left virtual surface, which are virtual surfaces standing so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when viewed from above, are virtualized, and the warehousing / delivery space image is the right virtual surface and the above. Ignoring the area sandwiched between the left virtual surface, it consists of an image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the photographing device and an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space. , I made it.
上記本発明の構成により、中断工程は、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する。判断工程は、前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
続行工程は、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられる。入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とである。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
According to the above-described configuration of the present invention, the interruption step interrupts the transfer sequence for a predetermined vehicle. The determination step evaluates the change over time of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing / delivery space after the interruption step, and determines whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result.
The continuation step continues the transfer sequence that was interrupted when the determination step determined to continue the transfer sequence. The entrance / exit space will be equipped with photography equipment that can photograph the inside. A virtual surface on the right side and a virtual surface on the left side, which are virtual surfaces that stand so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when the vehicle placed for entry and exit in the warehousing / delivery space is viewed from above, are virtualized. The warehousing / delivery space image ignores the area sandwiched between the right side virtual surface and the left side virtual surface, and the image on the right side of the right side virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the photographing device and warehousing / delivery It is an image on the left side of the left virtual surface of the space.
As a result, the temporarily suspended transfer sequence can be continued according to the change over time in the state of the warehousing / delivery space.
以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。 The safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention will be described below. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention, the photographing device has a right side camera and a left side camera, and the right side camera is on a surface including the right side virtual surface from the right side virtual surface of the warehousing / delivery space. The left camera is arranged so that at least all the floors on the right side are in view, and the left camera puts at least all the floors on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space in the surface including the left virtual surface. The warehousing / delivery space image is arranged on the right side of the warehousing / delivery space on the right side of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the right camera, ignoring the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface. And the image on the right side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the left camera.
According to the configuration of the above embodiment, the photographing device has a right side camera and a left side camera. The right-hand camera is arranged so as to cover at least all floor surfaces on the right side of the right-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the right-side virtual surface. The left-side camera is arranged on a surface including the left-side virtual surface so as to cover at least all floor surfaces on the left side of the left-side virtual surface in the warehousing / delivery space. The image on the right side of the virtual surface on the right side and the image on the left side of the virtual surface on the right side of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the right camera, ignoring the area sandwiched between the virtual surface on the right side and the virtual surface on the left side. It consists of an image on the right side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with a camera.
As a result, the temporarily suspended transfer sequence can be continued according to the change over time in the state of the warehousing / delivery space.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door that can separate the inside and the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image is compared. The spatial image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery spatial images change substantially as "match", "disagree", and "match" with the passage of time. When this is done, it is decided to continue the transfer sequence, and the first entry / exit space image is the entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device when the entry / exit door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space for the third time.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door capable of partitioning the inside and the outside. The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image is compared. The spatial image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery spatial images change substantially as "match", "disagree", and "match" with the passage of time. When it does, it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door that can separate the inside and the outside, and the entry / exit space is inside the entry / exit space with an object of a predetermined size. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects an object passing state that is a state of passing from the outside to the outside, is provided, and the first warehousing / delivery space image and the N (N) are provided by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. = 2, ..., M) Comparing each of the warehousing / delivery space images, the first warehousing / delivery space image and each of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images It is decided to continue the transfer sequence when it changes substantially with the passage of time to "match", "disagree", and "match", and the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image. The warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the door is opened, and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image is the first warehousing / delivery space image. In the time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space at the N (N = 2, ..., M) times at a predetermined timing with the shooting device after the acquisition of The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image is compared. The spatial image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery spatial images change substantially as "match", "disagree", and "match" with the passage of time. When it does, it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside, and the warehousing / delivery space is inside the warehousing / delivery space with an object of a predetermined size. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects an object passing state that is a state of passing from the outside to the outside, is provided, and the first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image are provided by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. The spatial image is compared, and when the first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image substantially "match", it is determined that the transfer sequence is continued, and the first warehousing / delivery space is determined. The image is the entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device when the entry / exit door is opened, and the passage detection sensor detects the object passage state in the Mth entry / exit space image. It is an image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside. The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. The first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image are compared by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image are substantially the same. When it "matches", it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door that can separate the inside and the outside, and the entry / exit space obtained by photographing the entry / exit space with a photographing device. The image is defined as a set of a plurality of pixels, and the determination process is a specific algorithm. The plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) input by the specific algorithm. A plurality of pixels of the delivery space image are compared, and a plurality of the first entry / exit space images are selected from the plurality of pixels of the N (N = 2, ..., M) entry / exit space images. A plurality of pixels that do not substantially match the pixels are selected, and the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image occupy the image of the warehousing / delivery space. When the size of the area changes to "smaller", "larger,""smaller" than the predetermined size with the passage of time, it is decided to continue the transfer sequence, and the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery. The warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the door is opened, and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image is the first warehousing / delivery space image. In the time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space at the N (N = 2, ..., M) times at a predetermined timing with the shooting device after the acquisition of is there.
According to the configuration of the above embodiment, the image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. Then, among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected. The size of the area occupied by each of the selected plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes predetermined with the passage of time. When it changes to "smaller,""larger," or "smaller" than the size, it decides to continue the transfer sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside, and the warehousing / delivery space is inside the warehousing / delivery space with an object of a predetermined size. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects the passage state of an object that is passing from the outside to the outside, is provided, and the image of the entry / exit space acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image are obtained by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. , And among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image. With the passage of time, the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space after selecting the pixels When the size changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the predetermined size, it is decided to continue the transfer sequence, and the first warehousing / delivery space image is taken when the warehousing / delivery door is opened. It is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space in, and after the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, the photographing device. It is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space at the N (N = 2, ..., M) times at a predetermined timing along with the passage of time, and is the Mth warehousing / delivery space. The image is an image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the passing state of the object.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. An image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. Then, among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected. The size of the area occupied by each of the selected plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes predetermined with the passage of time. When it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the size, it decides to continue the transfer sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
In the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside, and the warehousing / delivery space is inside the warehousing / delivery space with an object of a predetermined size. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects the passage state of an object that is passing from the outside to the outside, is provided, and the image of the entry / exit space acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. Then, a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image are compared with each other by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm, and the M warehousing / delivery space is compared with each other. A plurality of pixels determined to substantially not match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the video difference, and the selected plurality of pixels of the M first warehousing / delivery space image are selected. Determines to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image of the entry / exit space is "smaller" than a predetermined size, and the first entry / exit space image opens the entry / exit door. It is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device, and when the passage detection sensor detects the passage detection sensor in the Mth warehousing / delivery space image, the warehousing / delivery space is captured by the photographing device. It is a warehousing / delivery space image obtained by shooting.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. An image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image are compared with each other by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm, and the M warehousing / delivery space image difference. A plurality of pixels determined to be substantially inconsistent with the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the above, and the selected plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image are inserted. It is determined that the transfer sequence is continued when the size of the area occupied in the image of the delivery space is "smaller" than the predetermined size. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
上記目的を達成するため、本発明に係る内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉とを設けられ入出庫空間に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法であって、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、を備え、前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられ、入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、ものとした。 In order to achieve the above object, a parking device provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside according to the present invention is provided, and the vehicle is transferred and parked according to a predetermined transfer sequence by entering / exiting the entry / exit space. It is a control method, that is, an entry / exit door opening step of opening an entry / exit door in response to a driver's entry / exit request, an interruption step of interrupting a transfer sequence when the entry / exit door opening process is executed, and an interruption step of the interruption step. A decision step that later confirms the safety of the warehousing / delivery space and decides whether to continue the transfer sequence, and a continuation step that continues the interrupted transfer sequence when the decision step decides to continue the transfer sequence. The entry / exit door closing step of closing the entry / exit door when the continuation step is executed is provided, and the determination process evaluates changes with the passage of time of the entry / exit space image which is an image of the entry / exit space. , Decide whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result, the warehousing / delivery space is equipped with a shooting device that can photograph the inside, and the vehicle placed in the warehousing / delivery space for warehousing / delivery is viewed from above. The right side virtual surface and the left side virtual surface, which are virtual surfaces standing so as to sandwich the left and right sides, are virtualized, and the warehousing / delivery space image ignores the area sandwiched between the right side virtual surface and the left side virtual surface. It is assumed that the image is composed of an image on the right side of the right side virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the photographing device and an image on the left side of the left side virtual surface of the warehousing / delivery space.
上記本発明の構成により、入出庫扉開工程が、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く。中断工程が、前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する。判断工程が、前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する。続行工程が、前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する。入出庫扉閉工程が、前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる。前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。入出庫空間は内側を撮影できる撮影機器を設けられる。入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。前記入出庫空間映像が、前記前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
According to the above-described configuration of the present invention, the entry / exit door opening step opens the entry / exit door in response to the driver's entry / exit request. The interruption process interrupts the transfer sequence when performing the entry / exit door opening process. The determination step confirms the safety of the warehousing / delivery space after the interruption step and decides whether to continue the transfer sequence. When the continuation step decides to continue the transfer sequence in the determination step, the interrupted transfer sequence is continued. The entry / exit door closing process closes the entry / exit door when the continuation step is executed. The determination step evaluates the change over time of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing / delivery space, and determines whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result. The entrance / exit space will be equipped with photography equipment that can photograph the inside. A virtual surface on the right side and a virtual surface on the left side, which are virtual surfaces that stand so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when the vehicle placed for entry and exit in the warehousing / delivery space is viewed from above, are virtualized. The warehousing / delivery space image is the image on the right side of the right side virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the photographing device, ignoring the area sandwiched between the right side virtual surface and the left side virtual surface. It consists of an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space.
As a result, it is possible to continue the once-interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change in the state of the warehousing / delivery space over time.
以下に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。 The control method of the parking device according to the embodiment of the present invention will be described below. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有し、前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、前記入出庫空間映像が、右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
上記の実施形態の構成により、前記撮影機器は右側カメラと左側カメラとを有する。前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より右側の映像とからなる。
その結果、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention, the photographing device has a right side camera and a left side camera, and the right side camera is on a surface including the right side virtual surface from the right side virtual surface of the warehousing / delivery space. At least all the floors on the right side are arranged so as to be in view, and the left-side camera has at least all the floors on the left side of the left-side virtual surface of the warehousing / delivery space in the surface including the left-side virtual surface. The image of the warehousing / delivery space is arranged in the same manner, ignoring the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface, and the image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the right camera. And the image on the right side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the left camera.
According to the configuration of the above embodiment, the photographing device has a right side camera and a left side camera. The right-hand camera is arranged so as to cover at least all floor surfaces on the right side of the right-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the right-side virtual surface. The left-side camera is arranged on a surface including the left-side virtual surface so as to cover at least all floor surfaces on the left side of the left-side virtual surface in the warehousing / delivery space. The image on the right side of the virtual surface on the right side and the image on the left side of the virtual surface on the right side of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with the right camera, ignoring the area sandwiched between the virtual surface on the right side and the virtual surface on the left side. It consists of an image on the right side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by taking a picture with a camera.
As a result, it is possible to continue the once-interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change in the state of the warehousing / delivery space over time.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第一入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and the first entry / exit is performed by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. The spatial image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared, and the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) It was decided to continue the transfer sequence when each of the warehousing / delivery space images changed substantially "matching", "mismatching", and "matching" over time. The warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened, and is the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space. After the video acquired the first warehousing / delivery space video, the warehousing / delivery space was photographed and acquired at the N (N = 2, ..., M) th time at a predetermined timing along with the passage of time with the photographing device. It is a time-series entry / exit space image,
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside. The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image is compared. The spatial image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery spatial images change substantially as "match", "disagree", and "match" with the passage of time. When it does, it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致しない」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and the entry / exit space is such that an object of a predetermined size enters the entry / exit space from the inside. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects an object passing state that is a state of passing to the outside, is provided, and the first warehousing / delivery space image and the N (N =) are provided by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. 2, ..., M) Comparing each of the warehousing / delivery space images, the first warehousing / delivery space image and each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are time. It is decided to continue the transfer sequence when the change is substantially "matched", "mismatched", or "mismatched" with the progress of, and the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery door. This is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when is opened, and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image is the first warehousing / delivery space image. It is a time-series entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space at the N (N = 2, ..., M) times at a predetermined timing with the photographing device after the acquisition. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image is compared. Each of the spatial image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery spatial image changes substantially as "matches", "does not match", and "does not match" with the passage of time. When it does, it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられる。入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and the entry / exit space is such that an object of a predetermined size enters the entry / exit space from the inside. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects an object passing state that is a state of passing to the outside, is provided, and the first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space are provided by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. When the video is compared and the first warehousing / delivery space video and the M warehousing / delivery space video substantially "match", it is determined that the transfer sequence is continued, and the first warehousing / delivery space video is in front. It is the entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device when the entry / exit door is opened, and when the passage detection sensor detects the object passage state in the Mth entry / exit space image, the said This is an image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a shooting device.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside. The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. The first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image are compared by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the M warehousing / delivery space image are substantially the same. When it "matches", it decides to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
上記の実施形態の構成により、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and an image of the entry / exit space acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device. Is defined as a set of a plurality of pixels, and the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery are performed by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. A plurality of pixels of each of the spatial images are compared, and among the plurality of pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image, a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are compared. A plurality of pixels that do not substantially match the above are selected, and the area occupied by the plurality of selected pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space. When the size of is changed to "smaller", "larger,""smaller" than a predetermined size with the passage of time, it is decided to continue the transfer sequence, and the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image. The warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the door is opened, and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image is the first warehousing / delivery space image. In the time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space at the N (N = 2, ..., M) times at a predetermined timing with the shooting device after the acquisition of is there,
According to the configuration of the above embodiment, the image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. Then, among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected. The size of the area occupied by each of the selected plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes predetermined with the passage of time. When it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the size, it decides to continue the transfer sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義される。前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像でありる。
前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and the entry / exit space is such that an object of a predetermined size enters the entry / exit space from the inside. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects the passage state of an object that is passing to the outside, is provided, and the image of the entry / exit space acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image are subjected to the specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. By comparison, among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image. Is selected, and the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space is determined with the passage of time. When the size changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the size of, it is decided to continue the transfer sequence, and the first warehousing / delivery space image is displayed by the photographing device when the warehousing / delivery door is opened. It is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space, and after the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image has acquired the first warehousing / delivery space image, the photographing device It is a time-series entry / exit space image acquired by photographing the N (N = 2, ..., M) th entry / exit space at a predetermined timing along with the passage of time, and is the Mth entry / exit space image. Is an image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the passing state of the object.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. An image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. Then, among the plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected. The size of the area occupied by each of the selected plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes predetermined with the passage of time. When it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the size, it decides to continue the transfer sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space for the third time.
The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫空間は内側と外側を仕切ることのできる入出庫扉を設けられ、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられ、撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
上記の実施形態の構成により、入出庫空間は所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサを設けられる。撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより前記第１入出庫空間映像の複数の画素と前記第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定する。前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。前記第Ｍ入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
その結果、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
In the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention, the entry / exit space is provided with an entry / exit door capable of partitioning the inside and the outside, and the entry / exit space is such that an object of a predetermined size enters the entry / exit space from the inside. A passage detection sensor, which is a detection sensor that detects the passage state of an object that is passing to the outside, is provided, and the image of the entry / exit space acquired by photographing the entry / exit space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels. The plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and the plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image are compared with each other by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm, and the M warehousing / delivery space image is compared with each other. A plurality of pixels determined to substantially not match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the difference, and the selected plurality of pixels of the M first warehousing / delivery space image are selected. When it is determined that the transfer sequence is continued when the size of the area occupied in the image of the entry / exit space is "smaller" than the predetermined size, and the first entry / exit space image is opened. It is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device, and when the passage detection sensor detects the passing state of the object in the Mth warehousing / delivery space image, the warehousing / delivery space is captured by the photographing device. It is a warehousing / delivery space image acquired by shooting.
According to the configuration of the above embodiment, the warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside. An image of the warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device is defined as a set of a plurality of pixels, and a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are defined by a specific algorithm whose determination process is a specific algorithm. And the plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image are compared with each other, and each of the plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image difference substantially matches the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image. When a plurality of pixels determined not to be selected are selected and the size of the area occupied by the selected plurality of pixels in the M-th warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space is "smaller" than a predetermined size. Decide to continue the transport sequence. The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened. The Mth entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
As a result, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
以上説明したように、本発明に係る駐車装置の安全確認方法は、その構成により、以下の効果を有する
入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像を比較し、第Ｍ入出庫空間映像が「一致する」ときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」と変化したときに移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
As described above, the method for confirming the safety of the parking device according to the present invention has the following effects depending on the configuration. The right side of the parking device stands up so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when viewed from above. Virtualize the virtual surface and the left virtual surface, acquire the image of the warehousing / delivery space made up of the image on the right side of the virtual surface on the right side of the warehousing / delivery space and the image on the left side of the left virtual surface, interrupt the transfer sequence, and warehousing / unloading We evaluated the changes in the spatial image over time, decided whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result, and when it was decided, the interrupted transfer sequence was continued. Depending on the change over time, the suspended transfer sequence can be continued.
In addition, the image taken by the right camera, which is located higher than the vehicle on the surface including the right virtual surface and is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side, and the vehicle on the surface including the left virtual surface are higher than the vehicle. Evaluate the changes over time in the warehousing / delivery space image made up of the image taken by the right camera, which is arranged so that at least all the floor surface on the left side is in view, and perform the transfer sequence according to the evaluation result. Since it is decided whether or not to execute the transfer sequence, the temporarily suspended transfer sequence can be continued according to the change over time in the state of the warehousing / delivery space.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the N (N = 2, ... ..., M) Comparing the warehousing / delivery space images, the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are substantially "matched" or "not matched" with the passage of time. ， Since the transfer sequence is continued when it changes to "match", the transfer sequence is temporarily interrupted according to the change in the state in the entry / exit space after the entry / exit door is opened. Can be continued.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, at a predetermined timing until the passage detection sensor detects the object passage state with the passage of time. Comparing the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images acquired by shooting, the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are displayed over time. Since the transfer sequence is continued when it changes to "match", "disagree", and "match", the state in the entry / exit space after the entry / exit door is opened. Depending on the change over time, the suspended transfer sequence can be continued.
Further, based on the first warehousing / delivery space image captured and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the passage detection sensor captures and acquires the object at the timing of detecting the passage state with the passage of time. The transfer sequence is continued when the Mth warehousing / delivery space image is compared and the Mth warehousing / delivery space image "matches". Therefore, the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened. The suspended transfer sequence can be continued in response to changes over time.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the Nth N (N = 2, ...・ ・, M) The size of the area occupied by the multiple selected pixels of the warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space changes from “small”, “large”, and “small” with the passage of time. Since the transfer sequence is continued when the transfer sequence is performed, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change of the state in the entry / exit space after the entry / exit door is opened.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, at a predetermined timing until the passage detection sensor detects the object passage state with the passage of time. With the passage of time, the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of each of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images acquired by shooting in the warehousing / delivery space image , "Small", "Large", "Small", the transfer sequence is continued when it changes, so it depends on the change of the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened. The suspended transfer sequence can be continued.
Further, based on the first warehousing / delivery space image captured and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the passage detection sensor captures and acquires the object at the timing of detecting the passage state of the object with the passage of time. The transfer sequence is continued when the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the M-th warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space changes to "smaller" than the predetermined size. Therefore, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence according to the change over time in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
本発明に係る駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法は、その構成により、以下の効果を有する。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開くときに移送シーケンスを中断し、入出庫空間に置かれた車両を上から見て車両の左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、入出庫空間の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像とでできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉を閉じる様にしたので、
入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実施的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像を比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像を比較し、第Ｍ入出庫空間映像が実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、前記入出庫扉が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した前記第Ｍ入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉が開いた以降の入出庫空間での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
従って、入出庫の際に入出庫空間の安全をさらに確保できる駐車装置の安全確認方法と駐車装置の制御方法を提供できる。
The parking device safety confirmation method and the parking device control method according to the present invention have the following effects depending on their configurations.
In addition, the transfer sequence is interrupted when the entry / exit door is opened in response to the driver's entry / exit request, and the vehicle placed in the entry / exit space stands up so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when viewed from above. Virtualize the virtual surface, acquire the warehousing / delivery space image made up of the image on the right side of the virtual surface on the right side of the warehousing / delivery space and the image on the left side of the left virtual surface, and change the image of the warehousing / delivery space over time. We evaluated and decided whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result, and if we decided, we continued the interrupted transfer sequence and closed the entry / exit door when continuing the transfer sequence.
Vehicles can be loaded and unloaded by continuing the suspended transfer sequence in response to changes over time in the state of the warehousing and unloading space.
In addition, the image taken by the right camera, which is located higher than the vehicle on the surface including the right virtual surface and is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side, and the vehicle on the surface including the left virtual surface are higher than the vehicle. Evaluate the changes over time in the warehousing / delivery space image made up of the image taken by the right camera, which is arranged so that at least all the floor surface on the left side is in view, and perform the transfer sequence according to the evaluation result. Since it is decided whether or not to execute the vehicle, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change in the state of the warehousing / delivery space over time.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the N (N = 2, ...・ ・, M) Comparing the warehousing / delivery space images, the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images actually “match”, “do not match”, with the passage of time. Since the transfer sequence is continued when it changes to "match", the transfer sequence is temporarily interrupted according to the change in the state in the entry / exit space after the entry / exit door is opened. You can continue to move the vehicle in and out.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, at a predetermined timing until the passage detection sensor detects the object passage state with the passage of time. Comparing the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images acquired by shooting, the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are displayed over time. When the transfer sequence is changed to "match", "disagree", or "match", the transfer sequence is continued, so that the state is in the entry / exit space after the entry / exit door is opened. The vehicle can be loaded and unloaded by continuing the once-interrupted transfer sequence according to the change over time.
Further, based on the first warehousing / delivery space image captured and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the passage detection sensor captures and acquires the object at the timing of detecting the passage state with the passage of time. The transfer sequence is continued when the Mth entry / exit space image is compared and the Mth entry / exit space image substantially "matches". Therefore, the entry / exit space after the entry / exit door is opened. Vehicles can be loaded and unloaded by continuing the suspended transfer sequence in response to changes over time in the state of.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the Nth N (N = 2, ...・ ・, M) The size of the area occupied by the multiple selected pixels of the warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space changes from “small”, “large”, and “small” with the passage of time. At that time, the transfer sequence is continued, so the transfer sequence that was temporarily interrupted is continued according to the change in the state in the entry / exit space after the entry / exit door is opened, and the vehicle is moved. It can be loaded and unloaded.
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing / delivery door is opened, at a predetermined timing until the passage detection sensor detects the object passage state with the passage of time. With the passage of time, the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquired by shooting in the image of the warehousing / delivery space increases with the passage of time. , "Small", "Large", "Small", the transfer sequence is continued when it changes, so the change with the passage of time in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened Accordingly, the suspended transfer sequence can be continued to move the vehicle in and out.
Further, based on the first warehousing / delivery space image captured and acquired when the warehousing / delivery door is opened, the passage detection sensor captures and acquires the object at the timing of detecting the passage state of the object with the passage of time. When the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Mth warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space changes to "smaller" than a predetermined threshold value, the transfer sequence is continued. Therefore, it is possible to continue the temporarily interrupted transfer sequence and move the vehicle in and out according to the change in the state in the warehousing / delivery space after the warehousing / delivery door is opened.
Therefore, it is possible to provide a safety confirmation method of the parking device and a control method of the parking device that can further secure the safety of the warehousing / delivery space at the time of warehousing / delivery.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法とを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法の処理フロー図である。図２は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その１の概念図である。図３は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その２の概念図である。図４は、本発明の実施形態に係る駐車装置の撮影機器その３の概念図である。図５は、本発明の実施形態に係る駐車装置の入出庫空間映像の説明図である。
The safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a processing flow chart of a parking device safety confirmation method according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a conceptual diagram of the photographing device 1 of the parking device according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a conceptual diagram of the photographing device No. 2 of the parking device according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a conceptual diagram of the photographing device No. 3 of the parking device according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is an explanatory view of an image of the entrance / exit space of the parking device according to the embodiment of the present invention.
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全確認方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられる。
入出庫空間１２０は、操作盤を外側に設けられてもよい。
入出庫空間１２０は内側を撮影できる撮影機器１４０を設けられる。
The parking device safety confirmation method according to the embodiment of the present invention is a safety confirmation method for a parking device in which a vehicle is loaded into and out of the warehousing /
The warehousing /
The warehousing /
The warehousing /
入出庫空間１２０は、所定の大きさの物体が入出庫空間１２０を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサ１７０を設けられてもよい。
図１０は、通過検知センサ１７０の一例である。
図１０は、入出庫扉１２０の付近に設けられる通過検知センサを上から見た図である。
通過検知センサ１７０は、第１光センサ１７１と第２光センサ１７２とで構成される。
光センサは、発光体と受光センサとを組み合わせられる。
発光体から発射された光が受光センサに届くとＯＮ信号を出す。
発光体から発射された光が物体に遮られ受光センサに届かないとＯＦＦ信号を出す。
第１光センサ１７１と第２光センサ１７２との離間距離は検知したい物体の大きさより小さい。
第１光センサ１７１と第２光センサ１７２の出す信号が、ＯＮ信号とＯＮ信号、ＯＮ信号とＯＦＦ信号、ＯＦＦ信号とＯＦＦ信号、ＯＦＦ信号とＯＮ信号、ＯＮ信号とＯＮ信号、との順で変化すると、通過検知センサ１７０は物体通過状態を知らせる。
The warehousing /
FIG. 10 is an example of the
FIG. 10 is a top view of a passage detection sensor provided near the entry /
The
The optical sensor can be a combination of a light emitting body and a light receiving sensor.
When the light emitted from the light emitting body reaches the light receiving sensor, an ON signal is output.
If the light emitted from the light emitter is blocked by an object and does not reach the light receiving sensor, an OFF signal is output.
The distance between the first
The signals output by the first
本発明の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と
車両移送工程Ｓ３０と安全確認工程Ｓ５０と車両移送工程Ｓ７０とで構成される。
認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送する前工程であってもよい。
例えば、車両移送工程は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を乗せたパレット１５０を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送する前工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
車両移送工程Ｓ７０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する後工程である。
The parking device control method according to the embodiment of the present invention includes a certification process S10, a calling process S20, a vehicle transfer process S30, a safety confirmation process S50, and a vehicle transfer process S70.
The authentication step S10 is a step of authenticating the driver.
The calling step S20 is a step of inputting a vehicle to be warehousing or a vehicle to be warehousing.
The vehicle transfer step S30 is a pre-process for transferring a vehicle in response to a warehousing request or a warehousing request.
The vehicle transfer step S30 may be a pre-process of transferring the vehicle between the warehousing /
For example, the vehicle transfer process is a pre-process of transferring the
The safety confirmation step S50 is a step of confirming the safety of the parking device in which the vehicle is put in and out of the warehousing /
The vehicle transfer step S70 is a post-process of transferring a vehicle in response to a warehousing request or a warehousing request.
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６で構成されてもよい。
The method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention includes an interruption step S51, a determination step S53, and a continuation step S55.
The method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention may include an interruption step S51, a determination step S53, a continuation step S55, and a notification step S56.
中断工程Ｓ５１は、所定の車両に対する移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫のために入出庫扉１３０を開いたときに所定の車両に対する移送シーケンスを中断してもよい。
移送シーケンスを中断すると、車両移送工程の実施が途中で停止される。
中断工程Ｓ５１の後で、判断工程Ｓ５３が実施される。
The interruption step S51 is a step of interrupting the transfer sequence for a predetermined vehicle.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence for a predetermined vehicle when the entry /
When the transfer sequence is interrupted, the implementation of the vehicle transfer process is stopped prematurely.
After the interruption step S51, the determination step S53 is carried out.
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する工程である。
例えば、判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定する。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するか、または入出庫シーケンスの中断を続けるかを決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０において特定操作をした後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出して特定操作をした後で、入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定してもよい。
ここで、特定操作は、ドライバが入庫のために車両を入出庫空間１２０に置いた後で、またはドライバが出庫のため入出庫空間１２０から車両を出した後で、操作盤で行う操作である。
The determination step S53 is a step of evaluating the change of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing /
For example, the determination step S53 evaluates the change of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing /
The determination step S53 is performed after the driver puts the vehicle in the warehousing /
The determination step S53 is performed after the driver puts the vehicle in the warehousing /
In the determination step S53, after the interruption step S51, after the driver performs a specific operation in the warehousing /
Here, the specific operation is an operation performed on the operation panel after the driver places the vehicle in the warehousing /
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行し入出庫扉１３０を閉じる工程であってもよい。
中断していた移送シーケンスを続行すると、車両移送工程Ｓ７０を実施する。
車両移送工程Ｓ７０の残工程がなくなった場合、入出庫処理を終了する。
The continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
The continuation step S55 may be a step of continuing the interrupted transfer sequence and closing the warehousing /
When the suspended transfer sequence is continued, the vehicle transfer step S70 is performed.
When the remaining steps of the vehicle transfer step S70 are exhausted, the warehousing / delivery process is completed.
通報工程Ｓ５６は、判断工程Ｓ５３が移送シーケンスを続行すると決定しなかったときに駐車装置を集中管理する集中管理センターに通報する工程である。
移送シーケンスを続行すると決定しないとき、所定の信号を中央管理センターに通信しても良い。
判断工程Ｓ５３が移送シーケンスの中断を続けると決定したとき、中央管理センターへ通知してもよい。
中央管理センターは、複数の駐車装置と通信し、管理するための中央センターである。
The reporting step S56 is a step of notifying the centralized management center that centrally manages the parking device when the determination step S53 does not determine to continue the transfer sequence.
A predetermined signal may be communicated to the central control center if it is not determined to continue the transport sequence.
When the determination step S53 decides to continue the interruption of the transfer sequence, it may notify the central control center.
The central control center is a central center for communicating and managing multiple parking devices.
入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。
入出庫空間映像が、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像とからなってもよい。
When the vehicle placed for entry / exit in the entry /
The warehousing / delivery space image is composed of an image on the right side of the warehousing /
The image of the warehousing /
入出庫空間１２０に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の前後左右を挟む様に起立した仮想の面である前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とを仮想する。
入出庫空間映像が、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像とからなる。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域とを無視し、撮影機器１４０で撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と入出庫空間１２０の左側仮想面より左側の映像と入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像とからなっていてもよい。
The front virtual surface, the rear virtual surface, the right virtual surface, and the left virtual surface, which are virtual surfaces that stand so as to sandwich the front, rear, left, and right sides of the vehicle when the vehicle placed for entry / exit in the entry /
The image of the warehousing / delivery space is the image on the right side of the virtual surface on the right side of the warehousing /
The warehousing / delivery space image ignores the area sandwiched between the front virtual surface, the rear virtual surface, the right virtual surface, and the left virtual surface, and the right virtual surface of the warehousing /
撮影機器１４０は右側カメラと左側カメラとを有していている。
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の左側仮想面より右側の映像とからなる
The photographing device 140 has a right-hand camera and a left-hand camera.
The right camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
The left camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
The right camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the right virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
The left camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the left virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the entry /
For example, the right camera is arranged so that all the floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
For example, the left-hand camera is arranged so that all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
For example, the right camera captures all floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
For example, the left camera captures all floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
Ignoring the area between the virtual surface on the right side and the virtual surface on the left side of the warehousing / delivery space image, the image on the right side and the camera on the left side of the virtual surface on the right side of the warehousing /
撮影機器１４０は右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとを有していてもよい。
右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される。
右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置されてもよい。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、右側カメラは右側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の右側仮想面より右側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、左側カメラは左側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の左側仮想面より左側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、前側カメラは前側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の前側仮想面より前側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
例えば、後側カメラは後側仮想面を含む面の車両の高さより高い位置に入出庫空間１２０の後側仮想面より後側にある全ての床面と床面から所定の高さの範囲にある壁面とを視界に収める様に配置される。
入出庫空間映像が、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、右側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の右側仮想面より右側の映像と左側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の左側仮想面より右側の映像と前側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の前側仮想面より前側の映像と後側カメラで撮影して取得した入出庫空間１２０の後側仮想面より後側の映像ととからなる。
The photographing device 140 may have a right side camera, a left side camera, a front side camera, and a rear side camera.
The right camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
The left camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
The front camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces in front of the front virtual surface of the warehousing /
The rear camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces behind the rear virtual surface of the warehousing /
The right camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the right virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
The left camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the left virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the entry /
The front camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the front virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces in front of the front virtual surface of the warehousing /
The rear camera may be arranged at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the rear virtual surface so as to cover at least all the floor surfaces behind the rear virtual surface of the warehousing /
For example, the right camera is arranged so that at least all the floor surface on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
For example, the left-hand camera is arranged so that all the floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
For example, the front camera is arranged so that all the floor surfaces in front of the front virtual surface of the warehousing /
For example, the rear camera captures all the floor surfaces behind the rear virtual surface of the warehousing /
For example, the right camera captures all floor surfaces on the right side of the right virtual surface of the warehousing /
For example, the left camera captures all floor surfaces on the left side of the left virtual surface of the warehousing /
For example, the front camera captures all floor surfaces in front of the front virtual surface of the warehousing /
For example, the rear camera is located at a position higher than the height of the vehicle on the surface including the rear virtual surface, within a predetermined height range from all floor surfaces and floor surfaces behind the rear virtual surface of the warehousing /
The warehousing / delivery space image is on the right side of the warehousing /
図２、図３は、撮影機器１４０のバリエーションを示す。
図２、図３は、撮影機器１４０が右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとを有する様子を示す。
図２は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、視野に前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面が含まれない様に、各々に配置される。
図３は、右側カメラと左側カメラと前側カメラと後側カメラとが、カメラのレンズ軸心Ｃが仮想面に一致する様に、各々に設置される。
図４は、撮影機器１４０が右側カメラと左側カメラとを有する様子を示す。
2 and 3 show variations of the photographing apparatus 140.
2 and 3 show how the photographing device 140 has a right-side camera, a left-side camera, a front-side camera, and a rear-side camera.
In FIG. 2, the right side camera, the left side camera, the front side camera, and the rear side camera are arranged so that the field of view does not include the front side virtual surface, the rear side virtual surface, the right side virtual surface, and the left side virtual surface.
In FIG. 3, the right side camera, the left side camera, the front side camera, and the rear side camera are installed so that the lens axis C of the camera coincides with the virtual surface.
FIG. 4 shows how the photographing device 140 has a right-hand camera and a left-hand camera.
図４は、撮影機器１４０とその撮影する入出庫空間映像のバリエーションを示す。
図５の（Ａ）は、図２の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれない。
図５の（Ｂ）は、図３の左側カメラの撮影した映像を示す。
カメラの撮影した映像には、前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域が含まれる。
この場合、データ処理により前側仮想面と後側仮想面と右側仮想面と左側仮想面とに挟まれた領域を無視した入出庫空間映像を作成する。
FIG. 4 shows variations of the photographing device 140 and the warehousing / delivery space image to be photographed.
FIG. 5A shows an image taken by the left camera of FIG.
The image captured by the camera does not include the area sandwiched between the front virtual surface, the rear virtual surface, the right virtual surface, and the left virtual surface.
FIG. 5B shows an image taken by the left camera of FIG.
The image captured by the camera includes an area sandwiched between the front virtual surface, the rear virtual surface, the right virtual surface, and the left virtual surface.
In this case, the data processing creates a warehousing / delivery space image ignoring the area sandwiched between the front virtual surface, the rear virtual surface, the right virtual surface, and the left virtual surface.
以下に、判断工程Ｓ５３を詳述する。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、「実質的に」とは「所定の範囲の差異を無視して実質的に」の意味でもよい。
例えば、比較した映像の差異が所定の差異の範囲内であれば、「一致する」と判断し、比較した映像の差異が所定の差異の範囲を越えていれであれば、「一致しない」と判断する。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１２０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の閾値は、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にないことと、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。
The determination step S53 will be described in detail below.
The first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image are compared by a specific algorithm in which the determination step S53 is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the Nth N. (N = 2, ..., M) Continue the transfer sequence when the warehousing / delivery space image changes substantially with the passage of time to "match", "disagree", or "match". You may decide to do so.
Here, "substantially" may mean "substantially ignoring the difference in a predetermined range".
For example, if the difference between the compared images is within the range of the predetermined difference, it is judged as "matching", and if the difference between the compared images exceeds the range of the predetermined difference, it is judged as "not matching". to decide.
Judgment step S53 is a specific algorithm. The difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm. ·, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. It may be decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than a predetermined threshold over time.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
Here, the predetermined threshold values are that there is substantially no difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image, and the first warehousing / delivery space image. It is set so as to distinguish that there is a substantial difference from the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image.
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とを比較し、第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像が第一入出庫空間映像と実施的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化し、かつ第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１２０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
The determination step S53 compares the first warehousing / delivery space image with the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm, which is a specific algorithm, and compares the first warehousing / delivery space image with the first warehousing / delivery space image. When the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image changes substantially over time to "match", "do not match", or "match", the transfer sequence is changed. You may decide to continue.
The determination step S53 compares the first warehousing / delivery space image with the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm, which is a specific algorithm, and compares the first warehousing / delivery space image with the first warehousing / delivery space image. The N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image changes substantially with the passage of time to "match", "disagree", and "match", and the Mth warehousing / delivery It may be decided to continue the transfer sequence when the spatial image effectively "matches" the first entry / exit spatial image.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. It may be decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than a predetermined threshold along the course of.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. Even if it is decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", and "smaller" than the predetermined threshold value and the Mth difference evaluation value is smaller than the predetermined threshold value. Good.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像とを比較し、第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像とが実質的に「一致する」とき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像との差分である第Ｍ入出庫空間映像差分をとり、第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た値である第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
The determination step S53 compares the first warehousing / delivery space image and the Mth warehousing / delivery space image by a specific algorithm which is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the first M warehousing / delivery space image are substantially ". You may decide to continue the transport sequence when it "matches".
The determination step S53 takes the Mth warehousing / delivery space video difference, which is the difference between the first warehousing / delivery space video and the Mth warehousing / delivery space video, by a specific algorithm, which is a specific algorithm, and evaluates the Mth warehousing / delivery space video difference. You may decide to continue the transfer sequence when the Mth difference evaluation value, which is the value obtained in the above process, is smaller than a predetermined threshold value.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間１２０の映像が、複数の画素の集合として定義されてもよい。
The image of the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素から第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
ここで、所定の大きさは、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が次質的にないことと、第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差が実質的にあることとを見分ける様に、設定される。
The determination step S53 compares a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image with each of the plurality of pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm which is a specific algorithm. Then, a plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image, and the first The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing /
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking the difference between the images in the warehousing / delivery space and evaluating the difference for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space image difference. A plurality of pixels whose evaluation values are judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are used in the warehousing /
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
Here, the predetermined size is that there is no qualitative difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image, and the first warehousing / delivery space. It is set so as to distinguish that there is a substantial difference between the image and the Nth (N = 2, ..., M) entry / exit space image.
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の各々の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の各々の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」たときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
The determination step S53 compares a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image with each of the plurality of pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm which is a specific algorithm. Then, from each of the plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image, a plurality of pixels judged to be substantially "mismatched" are selected for each pixel, and the N (N = 2, ..., M) is entered. When the size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the delivery space image in the image of the delivery space changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the predetermined size over time. , You may decide to continue the transport sequence.
The determination step S53 compares a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image with each of the plurality of pixels of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm which is a specific algorithm. Then, from each of the plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image, a plurality of pixels judged to be substantially "mismatched" are selected for each pixel, and the N (N = 2, ..., M) is entered. The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the delivery space image in the image of the delivery space changes over time to be "smaller", "larger", "smaller" than the predetermined size, and When the size of the area occupied by the selected pixels of the Mth warehousing / delivery space image in the image of the warehousing /
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking each of the warehousing / delivery space video differences and evaluating the differences for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space video difference. A plurality of pixels whose evaluation value is judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are in the warehousing / delivery space. It may be decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image changes to "smaller", "larger", or "smaller" than a predetermined size over time.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking each of the warehousing / delivery space video differences and evaluating the differences for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space video difference. A plurality of pixels whose evaluation values are judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are in the warehousing / delivery space. The size of the area occupied in the image changes with the passage of time to "smaller", "larger", and "smaller" than the predetermined size, and the plurality of selected pixels of the Mth warehousing / delivery space image difference change. It may be decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image of the warehousing /
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素とを比較し、第Ｍ入出庫空間映像の複数の画素から画素毎に実質的に「一致しない」と判断される複数の画素を選択し、第Ｍ入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｍ入出庫空間映像との差分である第Ｍ入出庫空間映像差分をとり、第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｍ入出庫空間映像差分の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
Judgment step S53 is a specific algorithm. A specific algorithm is used to compare a plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image with a plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image, and pixels from a plurality of pixels of the Mth warehousing / delivery space image. A plurality of pixels that are substantially judged to be "mismatched" are selected for each, and the size of the area occupied by the selected plurality of pixels in the image of the M-th warehousing /
The determination step S53 takes the Mth warehousing / delivery space video difference, which is the difference between the first warehousing / delivery space video and the Mth warehousing / delivery space video, by a specific algorithm, which is a specific algorithm, and each of the M warehousing / delivery space video differences. A plurality of pixels whose difference evaluation value obtained by evaluating the difference from a plurality of pixels is judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Mth warehousing / delivery space video difference are warehousing / unloading. You may decide to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image of
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
次に、本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。 Next, the control method of the parking device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、説明する。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
First, the method of controlling the parking device according to the first embodiment of the present invention will be described.
FIG. 6 is a processing flow diagram of a parking device control method according to the first embodiment of the present invention.
本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０を設けられる。
入出庫空間１２０は、内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０を設けられる。
入出庫空間１２０は、操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。
The parking device control method according to the first embodiment of the present invention is a parking device control method in which a vehicle is loaded into and out of the warehousing /
The warehousing /
The warehousing /
The warehousing /
The transfer sequence is a sequence in which the vehicle is transferred between the entry /
Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle will be described as a form in which the vehicle is placed on the
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第一の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、本発明の実施形態にかかる駐車装置の安全確認方法で説明した方法を実施する工程である。
The parking device control method according to the first embodiment of the present invention includes an entry / exit door opening step S40, a safety confirmation step S50, and an entry / exit door closing step S60.
The method of controlling the parking device according to the first embodiment of the present invention includes a certification process S10, a calling process S20, a vehicle transfer process S30, an entry / exit door opening process S40, a safety confirmation process S50, an entry / exit door closing process S60, and a vehicle. It may be composed of the transfer step S70.
The safety confirmation step S50 is a step of carrying out the method described in the safety confirmation method of the parking device according to the embodiment of the present invention.
認証工程Ｓ１０は、ドライバーを認証する工程である。
例えば、ドライバがＰＩＮコードを内部にもつカードを操作盤２００に読み込ませる。
例えば、ドライバがＰＩＮコードを操作盤２００にキーボード入力する。
認証工程Ｓ１０がドライバを認証すると、続いて呼出工程Ｓ２０を実行する。
The authentication step S10 is a step of authenticating the driver.
For example, the driver causes the
For example, the driver inputs the PIN code to the
When the authentication step S10 authenticates the driver, the calling step S20 is subsequently executed.
呼出工程Ｓ２０は、入庫する車両または出庫する車両を入力する。
呼出工程Ｓ２９０が、入庫する車両または出庫する車両を入力すると、続いて車両移送工程Ｓ３０を実行する。
The calling step S20 inputs a vehicle to be warehousing or a vehicle to be warehousing.
When the calling step S290 inputs a vehicle to be warehousing or a vehicle to be warehousing, the vehicle transfer step S30 is subsequently executed.
車両移送工程Ｓ３０は、入庫要求又は出庫要求に応じて車両を移送する前工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は空パレット１５０を入出庫空間１２０に移送する。空パレット１５０が既に入出庫空間１２０のある場合は、工程を終了する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ３０は出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０を入出庫空間１２０に移送する。出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０が既に入出庫空間１２０にある場合は、工程を終了する。
車両移送工程Ｓ３０の後で、続いて入出庫扉開工程Ｓ４０を実行する。
The vehicle transfer step S30 is a pre-process for transferring a vehicle in response to a warehousing request or a warehousing request.
If there is a warehousing request, the vehicle transfer step S30 transfers the
If it is a delivery request, the vehicle transfer step S30 transfers the
After the vehicle transfer step S30, the entry / exit door opening step S40 is subsequently executed.
入出庫扉開工程Ｓ４０は、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く工程である。
例えば、入庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で空パレット１５０を入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く、
入出庫扉１３０が開くと、ドライバは車両を入出庫空間１２０にいれることが出来る。
例えば、出庫要求であれば、入出庫扉工程Ｓ４０は、車両移送工程Ｓ３０で出庫要求のあった車両を載せたパレット１５０を入出庫空間１２０に置かれたときに、入出庫扉１３０を開く。
入出庫扉１３０が開くと、ドライバは入出庫空間１２０に入り車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出すことが出来る。
入出庫扉開工程Ｓ４０を実施した後で、次に安全確認工程Ｓ５０を実施する。
The entry / exit door opening step S40 is a step of opening the entry / exit door in response to the driver's entry / exit request.
For example, in the case of a warehousing request, the warehousing / delivery door process S40 opens the warehousing /
When the entry /
For example, in the case of a warehousing request, the warehousing / delivery door process S40 opens the warehousing /
When the entry /
After carrying out the entry / exit door opening step S40, the safety confirmation step S50 is then carried out.
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６とで構成されてもよい。
The safety confirmation step S50 is a step of confirming the safety of the parking device in which the vehicle is put in and out of the warehousing /
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a determination step S53, and a continuation step S55.
The safety confirmation step S50 may be composed of an interruption step S51, a determination step S53, a continuation step S55, and a notification step S56.
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
The interruption step S51 is a step of interrupting the transfer sequence when the entry / exit door opening step S40 is executed.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately before the entry / exit door opening step S40.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence at the same time as the entry / exit door opening step S40.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately after the entry / exit door opening step S40.
The parking device does not perform the transfer sequence until it is continued.
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
The determination step S53 is a step of confirming the safety of the warehousing /
The determination step S53 evaluates the change of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing /
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３は、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. It may be decided to continue the transfer sequence when the value changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the predetermined threshold value with the passage of time.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. It is decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than the predetermined threshold with the passage of time, and when it does not change so, the transfer sequence must be continued. You may decide.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、その様に変化しないときに、移送シーケンスを続行しないと決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である。
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking the difference between the images in the warehousing / delivery space and evaluating the difference for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space image difference. A plurality of pixels whose evaluation value is judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are in the warehousing / delivery space. It may be decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image changes over time to "smaller", "larger", "smaller" than the predetermined size.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking the difference between the images in the warehousing / delivery space and evaluating the difference for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space image difference. A plurality of pixels whose evaluation values are judged to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are used in the warehousing /
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。
The continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
For example, the continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
After the safety confirmation step S50 is carried out, the entry / exit door closing step S60 is carried out.
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程を実行するときに入出庫扉１３０を閉じる工程である。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直前に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５と同時に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５の直後に入出庫扉１３０を閉じるてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０は、続行工程Ｓ５５を実行するときに認証工程Ｓ１０を再度実行し認証されるドライバが一致すると判断されてから入出庫扉１３０を閉じてもよい。
入出庫扉閉工程Ｓ６０を実行した後で車両移送工程Ｓ７０を実行する。
The entry / exit door closing step S60 is a step of closing the entry /
The entry / exit door closing step S60 may close the entry /
The entry / exit door closing step S60 may close the entry /
The entry / exit door closing step S60 may close the entry /
The entry / exit door closing step S60 may close the entry /
After executing the entry / exit door closing step S60, the vehicle transfer step S70 is executed.
車両移送工程Ｓ７０は、車両を移送する工程である。
入庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、車両を搭載したパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間へ移送する。
出庫要求であれば、車両移送工程Ｓ７０は、空パレット１５０を入出庫空間１２０に置いたままにしてもよい。
The vehicle transfer step S70 is a step of transferring the vehicle.
If there is a warehousing request, the vehicle transfer step S70 transfers the
If the delivery request is made, the vehicle transfer step S70 transfers the
If a warehousing request is made, the vehicle transfer step S70 may leave the
上記の手順を実行することにより。１回の入庫要求または一回の出庫要求に対応する作動を完了する。 By following the steps above. Complete the operation corresponding to one warehousing request or one warehousing request.
以下に、発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の作用を説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
The operation of the parking device control method according to the first embodiment of the invention will be described below.
First, the case where the driver A performs the shipping process will be described as an example.
The driver instep moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
The driver's instep stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver A has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that the driver instep is the contractor and prompts the driver instep to perform the next operation.
The driver's instep presses the start button.
When the driver instep is waiting, the vehicle in the driver instep is moved from the parking space to the entry /
The driver instep enters the warehousing /
The driver's instep gets out of the car and goes in front of the control panel.
The control device of the parking device confirms the safety based on the entrance / exit space image.
At this time, if a person is in the warehousing /
The driver's instep pushes the door close button.
At this time, when the safety of the warehousing /
The driver's instep gets into the vehicle and leaves.
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
Next, the case where the driver B performs the warehousing process will be described as an example.
Driver B moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
Driver B stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver B has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that Driver B is the contractor and prompts Driver B to perform the next operation.
Driver B presses the start button.
When Driver B is waiting, the entry /
Driver B gets on the vehicle and enters the entry /
The driver gets out of the car, exits the entry /
The control device of the parking device confirms the safety based on the entrance / exit space image.
At this time, if a person is in the warehousing /
Driver B pushes the door close button.
At this time, when the safety of the warehousing /
Driver B leaves.
次ぎに、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置とその制御方法を、図を基に、説明する。
図７は、本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
Next, the parking device and the control method thereof according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 7 is a processing flow chart of the parking device control method according to the second embodiment of the present invention.
本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。
The parking device control method according to the second embodiment of the present invention is a parking device control method in which a vehicle is loaded into and out of the entry /
The warehousing /
The transfer sequence is a sequence in which the vehicle is transferred between the entry /
Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle will be described as a form in which the vehicle is placed on the
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第二の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。
The parking device control method according to the second embodiment of the present invention includes an entry / exit door opening step S40, a safety confirmation step S50, and an entry / exit door closing step S60.
The method of controlling the parking device according to the second embodiment of the present invention includes a certification process S10, a calling process S20, a vehicle transfer process S30, an entry / exit door opening process S40, a safety confirmation process S50, an entry / exit door closing process S60, and a vehicle. It may be composed of the transfer step S70.
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a determination step S53, a second specific operation waiting step S54, and a continuation step S55.
認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。 The configuration of the certification process S10, the calling process S20, the vehicle transfer process S30, the entry / exit door opening process S40, the entry / exit door closing process S60, and the vehicle transfer process S70 relates to the method for controlling the parking device according to the first embodiment. Since there is, the description is omitted.
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
The safety confirmation step S50 is a method of confirming the safety of the parking device in which the vehicle is put in and out of the entry /
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a determination step S53, and a continuation step S55.
中断工程Ｓ５１は移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０と同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程Ｓ４０の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
中断工程Ｓ５１を実行すると、次に判断工程Ｓ５３を実行する
The interruption step S51 is a step of interrupting the transfer sequence.
The interruption step S51 is a step of interrupting the transfer sequence when the entry / exit door opening step S40 is executed.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately before the entry / exit door opening step S40.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence at the same time as the entry / exit door opening step S40.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately after the entry / exit door opening step S40.
The parking device does not perform the transfer sequence until it is continued.
The parking device does not perform the transfer sequence until it is continued.
When the interruption step S51 is executed, the determination step S53 is executed next.
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
The determination step S53 is a step of confirming the safety of the warehousing /
The determination step S53 evaluates the change of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第一入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して各々に得た値である第Ｎ差分評価値が時の経過に沿って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化し、かつ第Ｍ差分評価値が所定の閾値より小さいときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. It may be decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", or "smaller" than a predetermined threshold along the course of.
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Taking the warehousing / delivery space video difference for each, the Nth difference evaluation value, which is the value obtained by evaluating the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference, is the time. Even if it is decided to continue the transfer sequence when it changes to "smaller", "larger", and "smaller" than the predetermined threshold value and the Mth difference evaluation value is smaller than the predetermined threshold value. Good.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像との差分である第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を各々にとり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい、」「小さい」と変化し、かつ第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に撮影機器１４０で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間１２０を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、第Ｍ入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking each of the warehousing / delivery space video differences and evaluating the differences for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space video difference. A plurality of pixels whose evaluation value is determined to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are used in the warehousing /
The determination step S53 is the difference between the first warehousing / delivery space image and the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by the specific algorithm, which is a specific algorithm.・ ・, M) Differences obtained by taking each of the warehousing / delivery space video differences and evaluating the differences for each pixel from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ···, M) warehousing / delivery space video difference. A plurality of pixels whose evaluation value is determined to be larger than a predetermined threshold are selected, and a plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space video difference are used in the warehousing /
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。
The continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
For example, the continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
After the safety confirmation step S50 is carried out, the entry / exit door closing step S60 is carried out.
次に、本発明の第二の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
Next, the operation of the control method of the mechanical device according to the second embodiment of the present invention will be described.
First, the case where the driver A performs the shipping process will be described as an example.
The driver instep moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
The driver's instep stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver A has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that the driver instep is the contractor and prompts the driver instep to perform the next operation.
The driver's instep presses the start button.
When the driver instep is waiting, the vehicle in the driver instep is moved from the parking space to the entry /
The driver instep enters the warehousing /
The driver's instep gets out of the car and goes in front of the control panel.
The control device of the parking device confirms the safety using the entrance / exit space image.
At this time, when a person is in the warehousing /
The driver's instep pushes the door close button.
The entry /
The driver's instep gets into the vehicle and leaves.
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
Next, the case where the driver B performs the warehousing process will be described as an example.
Driver B moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
Driver B stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver B has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that Driver B is the contractor and prompts Driver B to perform the next operation.
Driver B presses the start button.
When Driver B is waiting, the entry /
Driver B gets on the vehicle and enters the entry /
Driver B gets out of the car, exits the entry /
The control device of the parking device confirms the safety using the entrance / exit space image.
At this time, when a person is in the warehousing /
Driver B pushes the door close button.
The entry /
Driver B leaves.
次に、本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法を、図を基に、説明する。
図８は、本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
Next, the method of controlling the parking device according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 8 is a processing flow chart of the parking device control method according to the third embodiment of the present invention.
本発明の第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。
The parking device control method according to the third embodiment of the present invention is a parking device control method in which a vehicle is loaded into and out of the warehousing /
The warehousing /
The transfer sequence is a sequence in which the vehicle is transferred between the entry /
Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle will be described as a form in which the vehicle is placed on the
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレット１５０を入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第三の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
The parking device control method according to the third embodiment of the present invention includes an entry / exit door opening step S40, a safety confirmation step S50, and an entry / exit door closing step S60.
The method of controlling the parking device according to the third embodiment of the present invention includes a certification process S10, a calling process S20, a vehicle transfer process S30, an entry / exit door opening process S40, a safety confirmation process S50, an entry / exit door closing process S60, and a vehicle. It may be composed of the transfer step S70.
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a determination step S53, and a continuation step S55.
認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。 The configuration of the certification process S10, the calling process S20, the vehicle transfer process S30, the entry / exit door opening process S40, the entry / exit door closing process S60, and the vehicle transfer process S70 relates to the method for controlling the parking device according to the first embodiment. Since there is, the description is omitted.
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する工程である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５と通報工程Ｓ５６とで構成されてもよい。
The safety confirmation step S50 is a step of confirming the safety of the parking device in which the vehicle is put in and out of the warehousing /
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a determination step S53, and a continuation step S55.
The safety confirmation step S50 may be composed of an interruption step S51, a determination step S53, a continuation step S55, and a notification step S56.
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程を実行するときに、移送シーケンスを中断する工程である。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直前に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程ち同時に移送シーケンスを中断してもよい。
中断工程Ｓ５１は、入出庫扉開工程の直後に移送シーケンスを中断してもよい。
駐車装置は、続行されるまで移送シーケンスを実行しない。
The interruption step S51 is a step of interrupting the transfer sequence when executing the entry / exit door opening step.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately before the entry / exit door opening step.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence at the same time as the entry / exit door opening step.
The interruption step S51 may interrupt the transfer sequence immediately after the entry / exit door opening step.
The parking device does not perform the transfer sequence until it is continued.
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する工程である。
判断工程Ｓ５３は、中断工程Ｓ５１の後で入出庫空間１２０の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する。
The determination step S53 is a step of confirming the safety of the warehousing /
The determination step S53 evaluates the change of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間
映像と第２入出庫空間映像との差分である第２入出庫空間映像差分をとり、第２入出庫空間映像差分を評価して得た値である第２差分評価値が所定の閾値より小さいとき移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第２入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である。
Judgment step S53, takes the second entry and leaving space image difference which is a difference between the first entry and leaving space image and the second entry and leaving space image by a specific algorithm, which is a specific algorithm, evaluated second entry and leaving space image difference You may decide to continue the transfer sequence when the second difference evaluation value, which is the value obtained in the above process, is smaller than a predetermined threshold value.
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device 140 when the warehousing /
判断工程Ｓ５３が、特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像との差分である第２入出庫空間映像差分をとり、第２入出庫空間映像差分の各々の複数の画素から画素毎に差分を評価して得た差分評価値が所定の閾値より大きいと判断される複数の画素を選択し、第２入出庫空間映像差分の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定してもよい。
ここで、第１入出庫空間映像が入出庫扉１３０が開かれるときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像であり、第２入出庫空間映像が通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知したときに撮影機器１４０で入出庫空間１２０を撮影して取得した入出庫空間映像である。
Judgment step S53, takes the second entry and leaving space image difference which is a difference between the first entry and leaving space image and the second entry and leaving space image by a specific algorithm, which is a specific algorithm, each of the second entry and leaving space image difference Select a plurality of pixels for which it is determined that the difference evaluation value obtained by evaluating the difference for each pixel from the plurality of pixels of the above is larger than a predetermined threshold, and the selected plurality of pixels of the second warehousing / delivery space video difference are entered. It may be decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image of the
Here, the first warehousing / delivery space image is the warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing /
続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
例えば、続行工程Ｓ５５は、判断工程Ｓ５３で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する工程である。
安全確認工程Ｓ５０を実施した後で、入出庫扉閉工程Ｓ６０を実施する。
The continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
For example, the continuation step S55 is a step of continuing the interrupted transfer sequence when the determination step S53 determines to continue the transfer sequence.
After the safety confirmation step S50 is carried out, the entry / exit door closing step S60 is carried out.
次に、本発明の第三の実施形態にかかる機械装置の制御方法の作用を、説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
Next, the operation of the control method of the mechanical device according to the third embodiment of the present invention will be described.
First, the case where the driver A performs the shipping process will be described as an example.
The driver instep moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
The driver's instep stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver A has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that the driver instep is the contractor and prompts the driver instep to perform the next operation.
The driver's instep presses the start button.
When the driver instep is waiting, the vehicle in the driver instep is moved from the parking space to the entry /
The driver instep enters the warehousing /
The driver's instep gets out of the car and goes in front of the control panel.
The control device of the parking device confirms the safety using the entrance / exit space image. At this time, when a person is in the warehousing /
The driver's instep pushes the door close button.
The entry /
The driver's instep gets into the vehicle and leaves.
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバー乙が、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
駐車装置の制御装置が入出庫空間映像を使用した安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいるとき、異常信号が出力され、処理が停止する。
ドライバー乙が、扉閉釦を押す。
入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
Next, the case where the driver B performs the warehousing process will be described as an example.
Driver B moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
Driver B stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver B has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that Driver B is the contractor and prompts Driver B to perform the next operation.
Driver B presses the start button.
When Driver B is waiting, the entry /
Driver B gets on the vehicle and enters the entry /
Driver B gets out of the car, exits the entry /
The control device of the parking device confirms the safety using the entrance / exit space image.
At this time, when a person is in the warehousing /
Driver B pushes the door close button.
The entry /
Driver B leaves.
次ぎに、本発明の第四の実施形態にかかる駐車装置とその制御方法を、図を基に、説明する。
図９は、本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法の処理フロー図である。
Next, the parking device and the control method thereof according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 9 is a processing flow chart of the parking device control method according to the fourth embodiment of the present invention.
本発明の第四の実施形態にかかる駐車装置の制御方法は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送して駐車させる駐車装置の制御方法である。
入出庫空間１２０は、内側を撮影できる撮影機器１４０と内側と外側とを仕切ることのできる入出庫扉１３０とを設けられ操作盤を外側に設けられる空間である。
移送シーケンスは、車両を入出庫空間１２０と駐車空間との間で移送するシーケンスである。
以下では、説明の便宜上、車両をパレット１５０に載せて移動する形式であるとして説明する。
The parking device control method according to the fourth embodiment of the present invention is a parking device control method in which a vehicle is loaded into and out of the warehousing /
The warehousing /
The transfer sequence is a sequence in which the vehicle is transferred between the entry /
Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle will be described as a form in which the vehicle is placed on the
入庫要求があるときに、移送シーケンスは、空パレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送し、車両の乗ったパレットを入出庫空間１２０から駐車空間に移送する。
出庫要求があるときに、移送シーケンスは、出庫要求のあった車両をのせたパレット１５０を駐車空間から入出庫空間１２０に移送する。
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
When there is a warehousing request, the transfer sequence transfers the
本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０で構成される。
本発明の第四の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と安全確認工程Ｓ５０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０とで構成されてもよい。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と第二特定操作待ち工程Ｓ５４と続行工程Ｓ５５とで構成される。
The parking device control method according to the fourth embodiment of the present invention includes an entry / exit door opening step S40, a safety confirmation step S50, and an entry / exit door closing step S60.
The method of controlling the parking device according to the fourth embodiment of the present invention includes a certification process S10, a calling process S20, a vehicle transfer process S30, an entry / exit door opening process S40, a safety confirmation process S50, an entry / exit door closing process S60, and a vehicle. It may be composed of the transfer step S70.
The safety confirmation process S50 is composed of an interruption process S51, a specific operation waiting process S52, a determination process S53, a second specific operation waiting process S54, and a continuation process S55.
認証工程Ｓ１０と呼出工程Ｓ２０と車両移送工程Ｓ３０と入出庫扉開工程Ｓ４０と入出庫扉閉工程Ｓ６０と車両移送工程Ｓ７０の構成は、第一の実施形態かかる駐車装置の制御方法にかかるものであるので、説明を省略する。 The configuration of the certification process S10, the calling process S20, the vehicle transfer process S30, the entry / exit door opening process S40, the entry / exit door closing process S60, and the vehicle transfer process S70 relates to the method for controlling the parking device according to the first embodiment. Since there is, the description is omitted.
安全確認工程Ｓ５０は、車両を入出庫空間１２０に入出庫させて所定の移送シーケンスに従って車両を移送し駐車させる駐車装置の安全を確認する方法である。
安全確認工程Ｓ５０は、中断工程Ｓ５１と特定操作待ち工程Ｓ５２と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５とで構成される。
中願工程Ｓ５１と判断工程Ｓ５３と続行工程Ｓ５５との構成は、上述した第１乃至第三の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の場合と同じなので、説明を省略する。
The safety confirmation step S50 is a method of confirming the safety of the parking device in which the vehicle is put in and out of the entry /
The safety confirmation step S50 includes an interruption step S51, a specific operation waiting step S52, a determination step S53, and a continuation step S55.
Since the configuration of the intermediate application step S51, the determination step S53, and the continuation step S55 is the same as the case of the parking device control method according to the first to third embodiments described above, the description thereof will be omitted.
特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程Ｓ５１の後でドライバが入出庫空間１２０の安全を確認して特定操作をするのを待つ工程である。
例えば、特定操作待ち工程Ｓ５２は、中断工程Ｓ５１の後でドライバが入出庫空間１２０の安全を確認して特定の釦である特定釦が押すのを待つ工程である。
ドライバーが入出庫空間１２０が安全な状態であることを確認して特定釦を押す。
特定釦の名称は、「扉閉」釦であってもよい。
特定釦の名称は、「スタート」釦であってもよい。
The specific operation waiting step S52 is a step of waiting for the driver to confirm the safety of the warehousing /
For example, the specific operation waiting process S52 is a step in which the driver confirms the safety of the warehousing /
The driver confirms that the warehousing /
The name of the specific button may be the "door closed" button.
The name of the specific button may be the "start" button.
以下に、発明の第四の実施形態にかかる駐車装置の制御方法の作用を説明する。
最初に、ドライバー甲が出庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー甲が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー甲は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー甲が契約者であることを確認し、ドライバー甲に次ぎの操作を促す。
ドライバー甲が、スタート釦を押す。
ドライバー甲が待っていると、ドライバー甲の車両が駐車空間から入出庫空間１２０に移動され、車両が入出庫空間１２０に止まると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー甲が、入出庫空間１２０に入り、車両に乗り込み、車両を入出庫空間１２０から出す。
ドライバー甲が、車から降り、操作盤の前に行く。
ドライバー甲が、扉閉釦を押す。
例えば、ドライバー甲が、入出庫空間１２０の内部をモニタで見て入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー甲が車両に乗り込み、去る。
The operation of the parking device control method according to the fourth embodiment of the invention will be described below.
First, the case where the driver A performs the shipping process will be described as an example.
The driver instep moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
The driver's instep stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver A has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that the driver instep is the contractor and prompts the driver instep to perform the next operation.
The driver's instep presses the start button.
When the driver instep is waiting, the vehicle in the driver instep is moved from the parking space to the entry /
The driver instep enters the warehousing /
The driver's instep gets out of the car and goes in front of the control panel.
The driver's instep pushes the door close button.
For example, the driver instep presses the door close button after confirming the safety of the warehousing /
The control device of the parking device confirms the safety based on the entrance / exit space image.
At this time, if a person is in the warehousing /
At this time, when the safety of the warehousing /
The driver's instep gets into the vehicle and leaves.
次に、ドライバー乙が入庫処理をする場合を例に、説明する。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の前に移動する。
このとき、入出庫扉１３０の状態は閉状態である。
ドライバー乙が、操作盤の前に立つ。
操作盤が、ドライバーにカードの入力を求める。
ドライバー乙は、自分のカードをカード読取口に読み込ませる。
操作盤は、ドライバー乙が契約者であることを確認し、ドライバー乙に次ぎの操作を促す。
ドライバー乙が、スタート釦を押す。
ドライバー乙が待っていると、入出庫扉１３０が開く。
ドライバー乙が、車両に乗って入出庫空間１２０に入れる。
ドライバーいが、車から降り、入出庫空間１２０を出て操作盤の前に行く。
ドライバー乙が、入出庫空間１２０の安全を確認した後で扉閉釦を押す。
駐車装置の制御装置が、入出庫空間映像を基に安全確認をする。
このとき、人が入出庫空間１２０にいると、異常信号が出力され、処理が停止する。
このとき、入出庫空間１２０の安全が確認されると、入出庫扉１３０が閉状態になる。
ドライバー乙が、去る。
Next, the case where the driver B performs the warehousing process will be described as an example.
Driver B moves in front of the warehousing /
At this time, the entry /
Driver B stands in front of the operation panel.
The operation panel asks the driver to enter the card.
Driver B has his card read into the card reader.
The operation panel confirms that Driver B is the contractor and prompts Driver B to perform the next operation.
Driver B presses the start button.
When Driver B is waiting, the entry /
Driver B gets on the vehicle and enters the entry /
The driver gets out of the car, exits the entry /
Driver B presses the door close button after confirming the safety of the entry /
The control device of the parking device confirms the safety based on the entrance / exit space image.
At this time, if a person is in the warehousing /
At this time, when the safety of the warehousing /
Driver B leaves.
本発明の実施形態に係る駐車装置の安全確認方法は、その構成により、以下の効果を有する。
入出庫空間１２０に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間１２０の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側の映像と後側仮想面の後側とでできた入出庫空間映像を取得し、移送シーケンスを中断し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｍ差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行することができる。
The method for confirming the safety of the parking device according to the embodiment of the present invention has the following effects depending on its configuration.
When the vehicle placed in the warehousing /
In addition, the image taken by the right camera, which is located higher than the vehicle on the surface including the right virtual surface and is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side, and the vehicle on the surface including the left virtual surface are higher than the vehicle. Evaluate the changes over time in the warehousing / delivery space image made up of the image taken by the right camera, which is arranged so that at least all the floor surface on the left side is in view, and perform the transfer sequence according to the evaluation result. Since it is decided whether or not to execute the transfer sequence, the temporarily interrupted transfer sequence can be continued according to the change with the passage of time in the state of the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
本発明の実施形態に係る駐車装置の制御方法は、その構成により、以下の効果を有する。
また、ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉１３０を開くときに、移送シーケンスを中断し、入出庫空間１２０に置かれた車両を上から見て車両の前後左右を挟む様に起立する右側仮想面と左側仮想面と前側仮想面と後側仮想面とを仮想し、入出庫空間１２０の右側仮想面の右側の映像と左側仮想面の左側の映像と前側仮想面の前側と後側仮想面の後側でできた入出庫空間映像を取得し、入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、決定すると中断した移送シーケンスを続行し、移送シーケンスを続行するときに入出庫扉１３０を閉じる様にしたので、
入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、右側仮想面を含む面の車両より高い位置に右側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像と左側仮想面を含む面の車両より高い位置に左側のある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置される右側カメラで撮影した映像とでできた入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価して、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する様にしたので、
入出庫空間１２０の状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を１３０評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｎ差分評価値が時の経過に伴って所定の閾値より「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分を評価して得た第Ｍ差分評価値が所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するまでに所定のタイミングで撮影して取得した第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像からとった第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに、「小さい」，「大きい」，「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
また、入出庫扉１３０が開かれるときに撮影して取得した第１入出庫空間映像を基礎として、時の経過に沿って通過検知センサ１７０が物体通過状態を検知するタイミングで撮影して取得した第Ｍ入出庫空間映像からとった第Ｍ入出庫空間映像差分の各々の選択した複数の画素が入出庫空間１２０の映像の中で占める領域の大きさが所定の閾値より「小さい」と変化したときに、移送シーケンスを続行する様にしたので、入出庫扉１３０が開いた以降の入出庫空間１２０での状態の時の経過に伴う変化に応じて、一旦中断した移送シーケンスを続行して車両を入出庫させることができる。
The parking device control method according to the embodiment of the present invention has the following effects depending on its configuration.
Further, when the warehousing /
Depending on the change over time in the state of the warehousing /
In addition, the image taken by the right camera, which is located higher than the vehicle on the surface including the right virtual surface and is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side, and the vehicle on the surface including the left virtual surface are higher than the vehicle. Evaluate the changes over time in the warehousing / delivery space image made up of the image taken by the right camera, which is arranged so that at least all the floor surface on the left side is in view, and perform the transfer sequence according to the evaluation result. I decided to do it or not, so
Depending on the change over time in the state of the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
In addition, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
Further, based on the first warehousing / delivery space image taken and acquired when the warehousing /
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
車両をパレット１５０に載せて搬送する形式の駐車装置を例に説明したがこれに限定されない。例えば、車両を直接に支持して搬送する形式の駐車装置であってもよいし、車両をコンベヤに乗せて搬送する形式の駐車装置であってもよい。
入出庫空間１２０は、入庫専用空間であってもよい。
入出庫空間１２０は、出庫専用空間であってもよい。
図では、駐車機構１００はエレベータ方式であるとして説明したが、これに限定されない。例えば、他の形式の駐車機構１００であってもよい。
地上３段式のばあい、駐車機構１００は複数の入出庫扉１３０をもつ。
駐車空間と入出庫空間１２０とが判然と区別されていない形式の駐車機構であってもよい。
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.
Although the parking device in which the vehicle is carried on the
The warehousing /
The warehousing /
In the figure, the
In the case of a three-stage above-ground type, the
The parking mechanism may be of a type in which the parking space and the entry /
Ｃ カメラのレンズ軸心
１００ 駐車機構
１２０ 入出庫空間
１３０ 入出庫扉
１４０ 撮影機器
１５０ パレット
１６０ カメラ
１７０ 通過検知センサ
１７１ 第１光センサ
１７２ 第２光センサ
２００ 操作盤
Ｓ１０ 認証工程
Ｓ２０ 呼出工程
Ｓ３０ 車両移送工程
Ｓ４０ 入出庫扉開工程
Ｓ５０ 安全確認工程
Ｓ５１ 中断工程
Ｓ５２ 特定操作待ち工程
Ｓ５３ 判断工程
Ｓ５５ 続行工程
Ｓ５６ 通報工程
Ｓ６０ 入出庫扉閉工程
Ｓ７０ 車両移送工程
C
Claims (20)
所定の車両に対する移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後で入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
を備え、
入出庫空間には内側を撮影できる撮影機器が設けられ、
入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ことを特徴とする駐車装置の安全確認方法。 It is a safety confirmation method for a parking device that allows a vehicle to enter and leave the warehousing / delivery space, and then transfers and parks the vehicle according to a predetermined transfer sequence.
An interruption process that interrupts the transfer sequence for a given vehicle, and
After the interruption step, a determination step of evaluating changes with the passage of time of the warehousing / delivery space image, which is an image of the warehousing / delivery space, and determining whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result, and
A continuation step of continuing the transfer sequence that was interrupted when it was decided in the determination step to continue the transfer sequence, and a continuation step of continuing the transfer sequence.
With
The warehousing / delivery space is equipped with shooting equipment that can take pictures of the inside.
A virtual surface on the right side and a virtual surface on the left side, which are virtual surfaces that stand so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when the vehicle placed for entry and exit in the warehousing / delivery space is viewed from above, are virtualized.
The warehousing / delivery space image is taken so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is not in the field of view, so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is ignored. Or, the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface by data processing from the image taken after shooting the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface so as to be in the field of view. Is ignored, and consists of an image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space and an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the photographing device.
A method for confirming the safety of a parking device.
前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法 The photographing device has a right-hand camera and a left-hand camera.
The right-hand camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the right-side virtual surface.
The left-hand camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the left-side virtual surface.
The warehousing / delivery space image is taken so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is not in the field of view, so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is ignored. Or, the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface by data processing from the image taken after shooting the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface so as to be in the field of view. Is ignored, and consists of an image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space captured by the right camera and an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space captured by the left camera. ,
The method for confirming the safety of the parking device according to claim 1.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially as "matching", "mismatching", and "matching" with the passage of time. Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 2.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially "matches", "does not match", and "matches" over time. Decided to continue the transport sequence,
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
The safety confirmation method for a parking device according to claim 3, wherein the parking device is characterized in that.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially as "matching", "mismatching", and "matching" with the passage of time. Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially "matches", "does not match", and "matches" over time. Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第２入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image and the second warehousing / delivery space image are compared by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the second warehousing / delivery space image are substantially different. When "matching", decide to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
The warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passing state after the second warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image. It's a video,
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから
前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するとき、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. A plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image. , The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes larger than a predetermined size with the passage of time. When it changes to "small", "large" , "small", it is decided to continue the transfer sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. A plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image. , The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes larger than a predetermined size with the passage of time. Decided to continue the transfer sequence when it changes to "small", "large" , "small",
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第２入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第２入出庫空間映像の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第２入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の安全確認方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of the second warehousing / delivery space image are compared with each other by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm, and each of the second warehousing / delivery space images is compared. A plurality of pixels determined to substantially not match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from the plurality of pixels, and the selected plurality of pixels of the second warehousing / delivery space image are used in the warehousing / delivery space. Decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image is "smaller" than the specified size.
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
The warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passing state after the second warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image. It's a video,
The method for confirming the safety of a parking device according to claim 1.
ドライバの入出庫要求に応じて入出庫扉を開く入出庫扉開工程と、
前記入出庫扉開工程を実行するときに移送シーケンスを中断する中断工程と、
前記中断工程の後で入出庫空間の安全を確認して移送シーケンスを続行するかどうかを決定する判断工程と、
前記判断工程で移送シーケンスを続行すると決定したとき、中断していた移送シーケンスを続行する続行工程と、
前記続行工程を実行するときに入出庫扉を閉じる入出庫扉閉工程と、
を備え、
前記判断工程が、入出庫空間の映像である入出庫空間映像の時の経過に伴う変化を評価し、評価した結果に従い移送シーケンスを実行するかどうかを決定し、
入出庫空間には内側を撮影できる撮影機器が設けられ、
入出庫空間に入出庫のために置かれた車両を上から見て 車両の左右を挟む様に起立した仮想の面である右側仮想面と左側仮想面とを仮想し、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記撮影機器で撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ことを特徴とする駐車装置の制御方法。 It is a control method of a parking device in which an entry / exit door that can separate the inside and the outside is provided, the vehicle is entered / exited in the entry / exit space, and the vehicle is transferred and parked according to a predetermined transfer sequence.
The entry / exit door opening process, which opens the entry / exit door in response to the driver's entry / exit request,
An interruption process that interrupts the transfer sequence when executing the entry / exit door opening process, and
After the interruption step, a decision step of confirming the safety of the warehousing / delivery space and deciding whether to continue the transfer sequence, and a decision step.
When the determination step determines to continue the transfer sequence, the continuation step of continuing the interrupted transfer sequence and the continuation step
The entry / exit door closing step of closing the entry / exit door when the continuation step is executed, and
With
The determination step evaluates the change over time of the warehousing / delivery space image, which is the image of the warehousing / delivery space, and determines whether to execute the transfer sequence according to the evaluation result.
The warehousing / delivery space is equipped with shooting equipment that can take pictures of the inside.
A virtual surface on the right side and a virtual surface on the left side, which are virtual surfaces that stand so as to sandwich the left and right sides of the vehicle when the vehicle placed for entry and exit in the warehousing / delivery space is viewed from above, are virtualized.
The warehousing / delivery space image is taken so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is not in the field of view, so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is ignored. Or, the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface by data processing from the image taken after shooting the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface so as to be in the field of view. Is ignored, and consists of an image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space and an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space acquired by shooting with the photographing device.
A method of controlling a parking device, characterized in that.
前記右側カメラは前記右側仮想面を含む面に入出庫空間の前記右側仮想面より右側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記左側カメラは前記左側仮想面を含む面に入出庫空間の前記左側仮想面より左側にある少なくとも全ての床面を視界に収める様に配置され、
前記入出庫空間映像が、前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入らないように撮影することで前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、または前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を視界に入るように撮影した後で撮影した映像からデータ処理により前記右側仮想面と前記左側仮想面とに挟まれた領域を無視し、前記右側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記右側仮想面より右側の映像と前記左側カメラで撮影して取得した入出庫空間の前記左側仮想面より左側の映像とからなる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法 The photographing device has a right-hand camera and a left-hand camera.
The right-hand camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the right side of the right-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the right-side virtual surface.
The left-hand camera is arranged so as to cover at least all the floor surfaces on the left side of the left-side virtual surface of the warehousing / delivery space on the surface including the left-side virtual surface.
The warehousing / delivery space image is taken so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is not in the field of view, so that the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface is ignored. Or, the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface by data processing from the image taken after shooting the area sandwiched between the right virtual surface and the left virtual surface so as to be in the field of view. Is ignored, and consists of an image on the right side of the right virtual surface of the warehousing / delivery space captured by the right camera and an image on the left side of the left virtual surface of the warehousing / delivery space captured by the left camera. ,
11. The control method for a parking device according to claim 11.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１２に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially as "matching", "mismatching", and "matching" with the passage of time. Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for controlling a parking device according to claim 12, wherein the parking device is controlled.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１３に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially "matches", "does not match", and "matches" over time. Decided to continue the transport sequence,
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
13. The method for controlling a parking device according to claim 13.
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に伴って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. wherein said N and (N = 2, ···, M ) substantially "matches" with the passage of time and the respective entry and leaving space image, "do not match", when changing the "matches" Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for controlling a parking device according to claim 11, wherein the parking device is controlled.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々とが時の経過に沿って実質的に「一致する」，「一致しない」，「一致する」と変化したときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image is compared with each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm. And when each of the above N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images changes substantially "matches", "does not match", and "matches" over time. Decided to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
The method for controlling a parking device according to claim 11, wherein the parking device is controlled.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像と第２入出庫空間映像とを比較し、前記第１入出庫空間映像と前記第２入出庫空間映像とが実質的に「一致する」ときに、移送シーケンスを続行すると決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The first warehousing / delivery space image and the second warehousing / delivery space image are compared by a specific algorithm in which the determination process is a specific algorithm, and the first warehousing / delivery space image and the second warehousing / delivery space image are substantially different. When "matching", decide to continue the transport sequence,
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
The warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passing state after the second warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image. It's a video,
The method for controlling a parking device according to claim 11, wherein the parking device is controlled.
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. A plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image. , The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes larger than a predetermined size with the passage of time. Decided to continue the transfer sequence when it changes to "small", "large" , "small",
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The method for controlling a parking device according to claim 11, wherein the parking device is controlled.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素を比較し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の複数の画素のなかから前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しない複数の画素を選択し、前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像の各々の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが時の経過とともに所定の大きさより「小さい」、「大きい」、「小さい」と変化するときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）入出庫空間映像が第１入出庫空間映像を取得した以降に前記撮影機器で時の経過に沿って所定のタイミングでＮ（Ｎ＝２，・・・，Ｍ）回目に入出庫空間を撮影して取得した時系列の入出庫空間映像であり、
前記第Ｎ（Ｎ＝Ｍ）入出庫空間映像が前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of each of the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space images are compared by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm. A plurality of pixels that do not substantially match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from each of the plurality of pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image. , The size of the area occupied by the plurality of selected pixels of the Nth (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image in the image of the warehousing / delivery space becomes larger than a predetermined size with the passage of time. Decided to continue the transfer sequence when it changes to "small", "large" , "small",
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
After the N (N = 2, ..., M) warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image, N (N = 2, ... ..., M) This is a time-series warehousing / delivery space image acquired by shooting the warehousing / delivery space for the third time.
The Nth (N = M) entry / exit space image is an entry / exit space image acquired by photographing the entry / exit space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passage state.
The method for controlling a parking device according to claim 11, wherein the parking device is controlled.
入出庫空間には所定の大きさの物体が入出庫空間を内側から外側へ通過する状態である物体通過状態を検知する検知センサである通過検知センサが設けられ、
撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間の映像が複数の画素の集合として定義され、
前記判断工程が特定のアルゴリズムである特定アルゴリズムにより第１入出庫空間映像の複数の画素と第２入出庫空間映像の複数の画素とを各々に比較し、前記第２入出庫空間映像の各々の複数の画素から前記第１入出庫空間映像の複数の画素に実質的に一致しないと判断される複数の画素を選択し、前記第２入出庫空間映像の選択した複数の画素が入出庫空間の映像の中で占める領域の大きさが所定の大きさより「小さい」ときに、移送シーケンスを続行する、と決定し、
前記第１入出庫空間映像が前記入出庫扉が開かれるときに撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像であり、
前記第２入出庫空間映像が前記第１入出庫空間映像を取得した以降に前記通過検知センサが前記物体通過状態を検知したときに前記撮影機器で入出庫空間を撮影して取得した入出庫空間映像である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車装置の制御方法。 The warehousing / delivery space is equipped with a warehousing / delivery door that can separate the inside and the outside.
The warehousing / delivery space is provided with a passage detection sensor, which is a detection sensor for detecting an object passing state in which an object of a predetermined size passes through the warehousing / delivery space from the inside to the outside.
The image of the warehousing / delivery space acquired by shooting the warehousing / delivery space with a shooting device is defined as a set of multiple pixels.
A plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image and a plurality of pixels of the second warehousing / delivery space image are compared with each other by a specific algorithm in which the determination step is a specific algorithm, and each of the second warehousing / delivery space images is compared. A plurality of pixels determined to substantially not match the plurality of pixels of the first warehousing / delivery space image are selected from the plurality of pixels, and the selected plurality of pixels of the second warehousing / delivery space image are used in the warehousing / delivery space. Decided to continue the transfer sequence when the size of the area occupied in the image is "smaller" than the specified size.
The first warehousing / delivery space image is a warehousing / delivery space image acquired by photographing the warehousing / delivery space with a photographing device when the warehousing / delivery door is opened.
The warehousing / delivery space acquired by photographing the warehousing / delivery space with the photographing device when the passage detection sensor detects the object passing state after the second warehousing / delivery space image acquires the first warehousing / delivery space image. It's a video,
Control method for a parking device according to claim 1 1, wherein the.
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