JP6955887B2

JP6955887B2 - Parking device and how to control the parking device

Info

Publication number: JP6955887B2
Application number: JP2017078934A
Authority: JP
Inventors: 一也小暮; 真人白尾; 哲一戸; 西川　貴志; 貴志西川
Original assignee: NHK Spring Co Ltd
Current assignee: NHK Spring Co Ltd
Priority date: 2017-04-12
Filing date: 2017-04-12
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2037-04-12
Also published as: JP2018178521A

Description

本発明は、自動車などの車両を駐車するための駐車装置、およびその操作方法に関する。 The present invention relates to a parking device for parking a vehicle such as an automobile, and an operation method thereof.

乗用車などの車両を駐車するための装置として、機械式駐車装置が知られている。特に車両を積み重ねるように立体的に格納可能な機械式駐車装置は立体駐車装置と呼ばれ、狭い敷地を有効活用できる駐車装置として、公共施設や集合住宅の駐車場などに広く利用されている。典型的な立体駐車装置では、車両を載置するための複数のパレットが複数の列と段からなる格子状に配置される。ユーザは立体駐車装置を制御するための制御装置を操作し、パレットを選択する。選択されたパレットは、他のパレットを適宜水平方向、および垂直方向に移動させながら入出庫可能な位置（入出庫口）まで運搬される。 A mechanical parking device is known as a device for parking a vehicle such as a passenger car. In particular, a mechanical parking device that can be three-dimensionally stored so as to stack vehicles is called a three-dimensional parking device, and is widely used as a parking device that can effectively utilize a small site, such as a parking lot of a public facility or an apartment house. In a typical three-dimensional parking device, a plurality of pallets for mounting a vehicle are arranged in a grid consisting of a plurality of rows and steps. The user operates a control device for controlling the three-dimensional parking device and selects a pallet. The selected pallet is transported to a position where it can be loaded and unloaded (delivery port) while moving other pallets in the horizontal and vertical directions as appropriate.

このような立体駐車装置を操作する際、事故の発生を未然に防ぐため、選択パレットが入出庫口に安全に運搬されるまで、ユーザは立体駐車装置の近傍でその動作の確認を行い、必要に応じて緊急停止などの措置を行う。すなわち、操作時の安全性はユーザによって担保されている。しかしながら、ユーザのみによる安全確保には限界があるため、立体駐車装置には様々な工夫が施される。例えば特許文献１、２では、ユーザが立体駐車装置内にいるときに他のユーザによる操作を許容しないためのインターロック機能が搭載された立体駐車装置が開示されている。ただし、これらの立体駐車装置では、従来と比較してユーザが操作盤を操作する回数が増え、ユーザに負担を強いるものとなっており、また、立体駐車装置の動作中にユーザがその安全性を目視で確認し続けているかどうか確かめるすべはないという点で課題が残っている。 When operating such a three-dimensional parking device, in order to prevent accidents from occurring, the user needs to confirm the operation in the vicinity of the three-dimensional parking device until the selection pallet is safely transported to the entrance / exit. Take measures such as emergency stop according to the situation. That is, the safety during operation is guaranteed by the user. However, since there is a limit to ensuring safety only by the user, various measures are taken for the three-dimensional parking device. For example, Patent Documents 1 and 2 disclose a three-dimensional parking device equipped with an interlock function for not allowing an operation by another user when the user is inside the three-dimensional parking device. However, in these three-dimensional parking devices, the number of times the user operates the operation panel increases as compared with the conventional one, which imposes a burden on the user, and the user is safe during the operation of the three-dimensional parking device. There remains a problem in that there is no way to confirm whether or not it continues to be visually confirmed.

特許第５５６２７５０号公報Japanese Patent No. 5562750 特許第５７１００４２号公報Japanese Patent No. 5710042

本発明の実施形態は、立体駐車装置の動作時の安全性を向上させることを目的の一つとする。あるいは本発明の実施形態は、立体駐車装置の操作時におけるユーザの負担を軽減することを目的の一つとする。 One of the objects of the embodiment of the present invention is to improve the safety during operation of the three-dimensional parking device. Alternatively, one of the objects of the embodiment of the present invention is to reduce the burden on the user when operating the three-dimensional parking device.

本発明の実施形態の一つは駐車装置である。この駐車装置は、車両を載置するように構成された複数のパレットと、複数のパレットを移動する駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置と、制御装置に制御され、ユーザの画像を取得する撮像装置を有する。制御装置は、上記画像からユーザの生体情報を生成する制御部を有する。制御部は、ユーザが撮像装置によって検出されないときに、駆動装置の動作を制限するように構成される。 One of the embodiments of the present invention is a parking device. This parking device is controlled by a plurality of pallets configured to mount a vehicle, a drive device for moving the plurality of pallets, a control device for controlling the drive device, and a control device to acquire an image of a user. It has an imaging device to be used. The control device has a control unit that generates biometric information of the user from the above image. The control unit is configured to limit the operation of the drive device when the user is not detected by the image pickup device.

本発明の実施形態の一つは駐車装置の操作方法である。この操作方法は、撮像装置によってユーザの画像を取り込むこと、画像からユーザの生体情報を生成すること、車両を載置するように構成された複数のパレットを駆動装置を用いて移動すること、およびユーザが撮像装置によって検出されないときに、駆動装置の動作を制限することを含む。 One of the embodiments of the present invention is a method of operating a parking device. This operation method includes capturing an image of the user by an imaging device, generating biometric information of the user from the image, moving a plurality of pallets configured to mount a vehicle by using a driving device, and This includes limiting the operation of the drive device when the user is not detected by the image pickup device.

本発明の一実施形態の駐車装置の模式的正面図。The schematic front view of the parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の模式的側面図。The schematic side view of the parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の制御装置の模式的正面図とブロック図。A schematic front view and a block diagram of a control device for a parking device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。Flow of operation method of parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。Flow of operation method of parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の制御装置の模式的正面図。The schematic front view of the control device of the parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。Flow of operation method of parking device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。Flow of operation method of parking device of one Embodiment of this invention.

以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the invention disclosed in this application will be described with reference to the drawings. However, the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist thereof, and is not construed as being limited to the description contents of the embodiments exemplified below.

また、図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して説明したものと同様の機能を備えた要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略することがある。 Further, in order to clarify the explanation, the drawings may schematically represent the width, thickness, shape, etc. of each part as compared with the actual embodiment, but this is just an example and the interpretation of the present invention. Is not limited to. Further, in the present specification and each figure, elements having the same functions as those described with respect to the above-mentioned figures may be designated by the same reference numerals and duplicate description may be omitted.

（第１実施形態）
［１．全体構成］
本発明の実施形態の一つである立体駐車装置（以下、単に駐車装置と記す）１００の模式的正面図と側面図をそれぞれ図１、図２に示す。ここで正面図とは、駐車装置１００の入出庫口側から見た図である。 (First Embodiment)
[1. overall structure]
A schematic front view and a side view of a three-dimensional parking device (hereinafter, simply referred to as a parking device) 100, which is one of the embodiments of the present invention, are shown in FIGS. 1 and 2, respectively. Here, the front view is a view seen from the entrance / exit side of the parking device 100.

駐車装置１００は、複数の支柱１０２、および支柱１０２と連結された複数の梁１０４によってその主構造が構成され、主構造の中に車両（点線で記載）を載置する複数のパレット１０６が設置される。主構造の中でパレット１０６は、上下方向に複数段に積み重なった駐車空間を提供する。図１、２に示した駐車装置１００では、パレット１０６は三段に積み重なっており、一段目は路面１２６と実質的に同じ高さに位置している。図示していないが、路面１２６よりも下、すなわち地下にもパレット１０６が設置されるよう、駐車装置１００を構成してもよい。 The main structure of the parking device 100 is composed of a plurality of columns 102 and a plurality of beams 104 connected to the columns 102, and a plurality of pallets 106 on which vehicles (shown by dotted lines) are placed are installed in the main structure. Will be done. In the main structure, the pallet 106 provides a parking space stacked in a plurality of stages in the vertical direction. In the parking device 100 shown in FIGS. 1 and 2, the pallets 106 are stacked in three stages, and the first stage is located at substantially the same height as the road surface 126. Although not shown, the parking device 100 may be configured so that the pallet 106 is installed below the road surface 126, that is, underground.

パレット１０６は各々フレーム１２０に固定され、第１の駆動装置１０８によってフレーム１２０やパレット１０６が移動する。例えば第１の駆動装置１０８はドラム１１０と接続され、第１の駆動装置１０８が駆動することによって図示しないモータによってドラム１１０が回転する。ドラム１１０にはケーブル（あるいはチェーン）１１２が巻き付けられており、パレット１０６はケーブル１１２によって第１の駆動装置１０８と連結される。ケーブル１１２がドラム１１０の回転によって巻き取られる、あるいは引き出され、これにより支柱１０２に沿ってパレット１０６を上下方向に移動させることができる。 Each of the pallets 106 is fixed to the frame 120, and the frame 120 and the pallet 106 are moved by the first driving device 108. For example, the first drive device 108 is connected to the drum 110, and the drum 110 is rotated by a motor (not shown) when the first drive device 108 is driven. A cable (or chain) 112 is wound around the drum 110, and the pallet 106 is connected to the first driving device 108 by the cable 112. The cable 112 is wound up or pulled out by the rotation of the drum 110, which allows the pallet 106 to move up and down along the stanchion 102.

また、第一段目や第二段目のフレーム１２０はホイール１２４を介して横方向に延びるレール１２２上に設置される。第１の駆動装置１０８によってホイール１２４が駆動し、パレット１０６をフレーム１２０とともに横方向に移動させることができる。 Further, the first-stage and second-stage frames 120 are installed on the rail 122 extending in the lateral direction via the wheel 124. The wheel 124 is driven by the first drive device 108, and the pallet 106 can be moved laterally together with the frame 120.

本実施形態では、パレット１０６の昇降、および横方向の移動はいずれも第１の駆動装置１０８によって駆動されるが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えばパレット１０６の昇降と横方向の移動は異なる駆動装置を用いてもよい。この場合、パレット１０６の昇降と横方向の移動を駆動する装置全体を第１の駆動装置と認識することもできる。 In the present embodiment, both the raising and lowering of the pallet 106 and the lateral movement of the pallet 106 are driven by the first driving device 108, but the embodiment of the present invention is not limited to this. For example, different drive devices may be used for raising and lowering the pallet 106 and moving the pallet 106 in the lateral direction. In this case, the entire device that drives the elevating and lateral movement of the pallet 106 can be recognized as the first driving device.

図１、図２に示すように、駐車装置１００はさらに、入出庫口側にゲート１３０、およびそれを駆動するための第２の駆動装置１３２を有する。ゲート１３０はケーブル１３４によって第２の駆動装置１３２と連結されており、ケーブル１３４は図示しないドラムに巻き取られる。第２の駆動装置１３２によってドラムが回転してケーブル１３４が巻き取られる、あるいは引き出され、これによってゲート１３０が上下方向に移動し、ゲート１３０の開閉が行われる。通常、ゲート１３０は閉じられ、駐車装置１００内に人が侵入しないように設定される。一方、車両の出入庫時にはゲート１３０が開放される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the parking device 100 further has a gate 130 on the entrance / exit side, and a second driving device 132 for driving the gate 130. The gate 130 is connected to the second drive device 132 by a cable 134, and the cable 134 is wound on a drum (not shown). The second drive device 132 rotates the drum to wind or pull out the cable 134, which causes the gate 130 to move up and down to open and close the gate 130. Normally, the gate 130 is closed and set to prevent people from entering the parking device 100. On the other hand, the gate 130 is opened when the vehicle enters and exits.

［２．制御装置］
駐車装置１００には制御装置１４０が備えられ、これを介して駐車装置１００がユーザによって操作される。制御装置１４０は、例えば支柱１０２の一つに設けることができる。制御装置１４０の一例を図３（Ａ）に示す。図３（Ａ）に示すように、制御装置１４０には電源スイッチ１４２、操作パネル１４４、緊急停止ボタン１４８、および撮像装置１４６などを備えることができる。また、任意の構成として、人感センサー１４９を設けてもよい。図示していないが、制御装置１４０を保護するための扉を設置してもよい。 [2. Control device]
The parking device 100 is provided with a control device 140, through which the parking device 100 is operated by the user. The control device 140 can be provided on, for example, one of the columns 102. An example of the control device 140 is shown in FIG. 3 (A). As shown in FIG. 3A, the control device 140 can include a power switch 142, an operation panel 144, an emergency stop button 148, an image pickup device 146, and the like. Further, as an arbitrary configuration, a motion sensor 149 may be provided. Although not shown, a door may be installed to protect the control device 140.

電源スイッチ１４２には駐車装置１００を操作するための鍵が挿入され、その後スイッチを回転することで制御装置１４０に電源が供給され、これにより、駐車装置１００の操作が開始される。 A key for operating the parking device 100 is inserted into the power switch 142, and then power is supplied to the control device 140 by rotating the switch, whereby the operation of the parking device 100 is started.

操作パネル１４４には、例えばタッチセンサーが搭載された表示装置を利用することができ、表示装置の表示面に車庫番号を表示するための表示領域１４４＿１、パレット１０６を選択するためのテンキー１４４＿２、操作を選択するためのコマンドキー１４４＿３などを表示することができる。詳細は省略するが、テンキー１４４＿２やコマンドキー１４４＿３は、機械式のボタンやスイッチで構成してもよい。 For example, a display device equipped with a touch sensor can be used on the operation panel 144, and a display area 144_1 for displaying a garage number on the display surface of the display device, a numeric keypad 144_2 for selecting a pallet 106, and an operation. The command key 144_3 for selecting is displayed. Although details are omitted, the numeric keypad 144_2 and the command key 144_3 may be composed of mechanical buttons and switches.

選択したパレット１０６が入出庫口へ移動した後、第２の駆動装置１３２が自動的に稼働し、ゲート１３０が開放される。あるいは、図示していないが、第２の駆動装置１３２を駆動してゲート１３０を開けるためのコマンドキーを別途設けてもよい。ゲート１３０が開放されたのち、ユーザは駐車装置１００に入り、車両を運転して駐車装置１００から出庫する。その後ユーザは制御装置１４０を再度操作し、ゲート１３０を閉じる。具体的には、コマンドキー１４４＿３（例えば格納キー）を操作することで第２の駆動装置１３２を稼働させ、ゲート１３０を閉鎖する。 After the selected pallet 106 moves to the entry / exit port, the second drive device 132 automatically operates and the gate 130 is opened. Alternatively, although not shown, a command key for driving the second driving device 132 to open the gate 130 may be separately provided. After the gate 130 is opened, the user enters the parking device 100, drives the vehicle, and exits the parking device 100. After that, the user operates the control device 140 again and closes the gate 130. Specifically, by operating the command key 144_3 (for example, the storage key), the second drive device 132 is operated and the gate 130 is closed.

緊急停止ボタン１４８は、パレット１０６の移動時やゲート１３０の開閉時に異常が生じたときに、駐車装置１００の動作を停止するためのボタンである。例えばパレット１０６と車両が干渉する、ゲート１３０と車両が接触する、あるいは駐車装置１００の動作中に人が駐車装置１００内に侵入した場合、ユーザが緊急停止ボタン１４８を操作することによって第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２の動作を停止することができる。 The emergency stop button 148 is a button for stopping the operation of the parking device 100 when an abnormality occurs when the pallet 106 is moved or the gate 130 is opened or closed. For example, when the pallet 106 and the vehicle interfere with each other, the gate 130 and the vehicle come into contact with each other, or a person intrudes into the parking device 100 while the parking device 100 is operating, the user operates the emergency stop button 148 to perform the first method. The operation of the drive device 108 and the second drive device 132 can be stopped.

撮像装置１４６は、画像を取り込む機能を有しており、例えばアバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）やバイポーラトランジスタを含むフォトダイオード（ＰＤ）などのフォトダイオード、光電子増倍管（ＰＭＴ）、電荷結合素子（ＣＣＤ）イメージセンサーや相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）イメージセンサーなどのイメージセンサーなどを含むカメラを用いることができる。撮像装置１４６を用いることにより、制御装置１４０を操作するユーザの画像を取り込むことができる。 The image pickup apparatus 146 has a function of capturing an image, for example, a photodiode such as an avalanche photodiode (APD) or a photodiode (PD) including a bipolar transistor, a photomultiplier tube (PMT), and a charge-coupled device (CCD). ) A camera including an image sensor or an image sensor such as a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) image sensor can be used. By using the image pickup device 146, it is possible to capture an image of a user who operates the control device 140.

人感センサー１４９は、駐車装置１００、あるいは制御装置１４０に人が近付いた際に応答する空間センサーであり、赤外線センサー、可視光センサー、超音波センサーなどを利用することができる。人感センサー１４９が人の接近を検知した場合、操作パネル１４４が駆動されるよう、制御装置１４０を構成してもよい。これにより、制御装置１４０付近が暗い場合でも、ユーザは制御装置１４０や電源スイッチ１４２を容易に認識することができる。 The motion sensor 149 is a space sensor that responds when a person approaches the parking device 100 or the control device 140, and an infrared sensor, a visible light sensor, an ultrasonic sensor, or the like can be used. The control device 140 may be configured so that the operation panel 144 is driven when the motion sensor 149 detects the approach of a person. As a result, the user can easily recognize the control device 140 and the power switch 142 even when the vicinity of the control device 140 is dark.

制御装置１４０のブロック図を図３（Ｂ）に示す。制御装置１４０は、制御部１５０、記憶部１５２、撮像部１５４、および表示／入力部１５６などを有することができる。撮像部１５４は上述した撮像装置１４６を含み、表示／入力部１５６はタッチセンサーが搭載された表示装置を含む。制御部１５０は制御装置１４０の全体を制御する。 A block diagram of the control device 140 is shown in FIG. 3 (B). The control device 140 can include a control unit 150, a storage unit 152, an image pickup unit 154, a display / input unit 156, and the like. The image pickup unit 154 includes the above-mentioned image pickup device 146, and the display / input unit 156 includes a display device equipped with a touch sensor. The control unit 150 controls the entire control device 140.

撮像装置１４６で取り込まれた画像は撮像部１５４において１、または０のデータに変換され、制御部１５０へ伝送される。信号列は制御部１５０内で処理され、ユーザの生体情報の生成に用いられる。例えばＶｉｏｌａ−Ｊｏｎｅｓ法や一般学習ベクトル量子化手法などのアルゴリズムを用い、取り込まれた画像から顔を検出する。次に特徴ごとに特徴点の候補を検出し、顔形状モデルから特徴点の位置を検出する。こののち、顔形状モデルを利用して姿勢変動画像を、照明モデルを利用して照明変動画像を作成することにより、ユーザの顔の画像から生体情報を生成することができる。生成した生体情報は、制御部１５０の命令に従って記憶部１５２に格納することができる。 The image captured by the image pickup apparatus 146 is converted into data of 1 or 0 in the image pickup unit 154 and transmitted to the control unit 150. The signal sequence is processed in the control unit 150 and used to generate biometric information of the user. For example, an algorithm such as the Viola-Jones method or the general learning vector quantization method is used to detect a face from the captured image. Next, the candidate feature points are detected for each feature, and the positions of the feature points are detected from the face shape model. After that, by creating a posture variation image using the face shape model and a lighting variation image using the illumination model, biological information can be generated from the user's face image. The generated biometric information can be stored in the storage unit 152 according to the command of the control unit 150.

表示／入力部１５６を介して入力されるユーザからの命令は制御部１５０に伝送される。受け取った命令に従って制御部１５０は命令信号を作成する。例えば、ユーザからの命令を受け取った時点におけるパレット１０６の配置から、ユーザが選択したパレット１０６を最も早く入出庫口へ移動させるための手順を算出し、その手順に対応する命令信号を作成し、第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２に伝送する。この命令信号に従って第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２が駆動される。 The instruction from the user input via the display / input unit 156 is transmitted to the control unit 150. The control unit 150 creates an instruction signal according to the received instruction. For example, from the arrangement of the pallet 106 at the time when the instruction from the user is received, the procedure for moving the pallet 106 selected by the user to the warehousing / delivery port is calculated, and the instruction signal corresponding to the procedure is created. It is transmitted to the first drive device 108 and the second drive device 132. The first drive device 108 and the second drive device 132 are driven according to this command signal.

［３．操作］
駐車装置１００の操作のフローを図４、図５に示す。ここでは、ユーザがパレット１０６を選択し、選択されたパレット１０６上に格納された車両を駐車装置１００から出庫する操作について説明する。 [3. operation]
The operation flow of the parking device 100 is shown in FIGS. 4 and 5. Here, an operation in which the user selects the pallet 106 and the vehicle stored on the selected pallet 106 is discharged from the parking device 100 will be described.

まず、ユーザが鍵を用いて電源スイッチ１４２を操作することで制御装置１４０に電源が供給されると、撮像装置１４６は撮像を開始する。駐車装置１００の操作開始時には、通常ユーザは制御装置１４０に正対しているため、ユーザの画像、特に顔の画像を精密に取得することができる。得られた画像のデータから、ユーザの生体情報を基準情報として作成し、記憶部１５２に格納する（１６０）。 First, when the user operates the power switch 142 with the key to supply power to the control device 140, the image pickup device 146 starts imaging. Since the user usually faces the control device 140 at the start of the operation of the parking device 100, the user's image, particularly the face image, can be accurately acquired. From the obtained image data, the biometric information of the user is created as reference information and stored in the storage unit 152 (160).

その後、ユーザはテンキー１４４＿２を用いて選択するパレット１０６の番号を入力し、表示領域１４４＿１で入力の正否を確認する。引き続き、ユーザがコマンドキー１４４＿３（ここでは、呼出キー）を操作することで（１６２）、ユーザからの命令が制御部１５０へ伝達される。上述したように、制御部１５０は選択されたパレット１０６を入出庫口まで移動させるための手順を算出し、この手順に従って第１の駆動装置１０８が駆動される。 After that, the user inputs the number of the palette 106 to be selected using the numeric keypad 144_2, and confirms the correctness of the input in the display area 144_1. Subsequently, when the user operates the command key 144_3 (here, the call key) (162), the command from the user is transmitted to the control unit 150. As described above, the control unit 150 calculates a procedure for moving the selected pallet 106 to the warehousing / delivery port, and the first driving device 108 is driven according to this procedure.

撮像部１５４は撮像装置１４６を用いて撮像を引き続き行う。撮像は一定の間隔で行ってもよく、この場合、例えば１秒ごと、５秒ごと、１０秒ごとなどの間隔で撮像を行えばよい。取得した画像のデータは逐次制御部１５０へ伝送される。制御部１５０では、画像のデータから得られる生体情報を基準情報と照合し、撮像された画像内に駐車装置１００を操作しているユーザが含まれているかどうか、すなわち、ユーザが検出できるかどうかを判断する。 The imaging unit 154 continues to perform imaging using the imaging device 146. Imaging may be performed at regular intervals, and in this case, imaging may be performed at intervals such as every 1 second, 5 seconds, and 10 seconds. The acquired image data is sequentially transmitted to the control unit 150. The control unit 150 collates the biological information obtained from the image data with the reference information, and whether or not the captured image includes the user who is operating the parking device 100, that is, whether or not the user can detect it. To judge.

ユーザが検出された場合、制御部１５０は、駐車装置１００、あるいは制御装置１４０付近でユーザによる安全確認が行われていると判断し、パレット１０６の移動が開始、維持される（１６６）。パレット１０６の移動が完了するまで撮像装置１４６は引き続き撮像操作を繰り返し、制御部１５０はユーザが検出できるか否かの判断を繰り返し行う。ユーザが検出されている間は、パレット１０６の移動が維持される。 When the user is detected, the control unit 150 determines that the safety confirmation by the user has been performed in the vicinity of the parking device 100 or the control device 140, and the movement of the pallet 106 is started and maintained (166). The imaging device 146 continues to repeat the imaging operation until the movement of the pallet 106 is completed, and the control unit 150 repeatedly determines whether or not the user can detect it. The movement of the pallet 106 is maintained while the user is detected.

これに対し、ユーザが検出できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断する。この判断に従って制御部１５０は、第１の駆動装置１０８の動作を制限するための命令を第１の駆動装置１０８へ伝送する。この命令に従って第１の駆動装置１０８は、パレット１０６の移動を開始しない、あるいは移動を停止する（１６８）。なお制御部１５０は、第１の駆動装置１０８を停止せず、パレット１０６の移動速度を低下させるよう、第１の駆動装置１０８を制御してもよい。さらにこの時、制御装置１４０に備えられる音声出力部（図示しない）を用いて警告音を発してもよい。 On the other hand, if the user cannot detect it, the control unit 150 determines that the user is in a place where the safety of the parking device 100 cannot be confirmed. According to this determination, the control unit 150 transmits a command for limiting the operation of the first drive device 108 to the first drive device 108. According to this command, the first drive device 108 does not start the movement of the pallet 106 or stops the movement (168). The control unit 150 may control the first drive device 108 so as to reduce the moving speed of the pallet 106 without stopping the first drive device 108. Further, at this time, a warning sound may be emitted by using a voice output unit (not shown) provided in the control device 140.

パレット１０６の移動が開始されない、あるいは移動が停止した際、出庫操作を再開するため、ユーザは再度制御装置１４０のテンキー１４４＿２やコマンドキー１４４＿３を操作する（１６２）。この時、ユーザの認証作業を行うよう制御装置１４０を構成してもよい。すなわち、再度ユーザの画像を撮像装置１４６によって取得し、その画像から生体情報を生成してもよい。この生体情報が基準情報と一致しているかどうかを判断し、一致していると判断した場合に第１の駆動装置１０８の駆動を再開し、一致していない場合には第１の駆動装置１０８が停止した状態を維持するよう、制御装置１４０を構成することができる。 When the movement of the pallet 106 is not started or the movement is stopped, the user operates the numeric keypad 144_2 and the command key 144_3 of the control device 140 again in order to restart the warehousing operation (162). At this time, the control device 140 may be configured to perform the user authentication work. That is, the user's image may be acquired again by the imaging device 146, and biological information may be generated from the image. It is determined whether or not this biometric information matches the reference information, and if it is determined that the biometric information matches, the driving of the first driving device 108 is restarted, and if they do not match, the driving of the first driving device 108 is restarted. The control device 140 can be configured to maintain the stopped state.

パレット１０６の移動が完了した場合、制御部１５０は再度ユーザの検出を試みる。ユーザが検出された場合、制御部１５０はゲート１３０を開けるための命令を第２の駆動装置１３２に伝送する。これによって、ゲート１３０の開放が開始される（１７０）。この場合も同様に、ゲート１３０の開放が完了するまで、撮像装置１４６による画像データの取得と制御部１５０による生体情報の生成とユーザの検出が繰り返される。ユーザが検出された場合、ゲート１３０の開放操作が維持される。ゲート１３０の開放が終了した後、ユーザは車両の出庫を行う（１７２）。 When the movement of the pallet 106 is completed, the control unit 150 tries to detect the user again. When the user is detected, the control unit 150 transmits a command for opening the gate 130 to the second drive device 132. As a result, the opening of the gate 130 is started (170). In this case as well, the acquisition of image data by the image pickup apparatus 146, the generation of biological information by the control unit 150, and the detection of the user are repeated until the opening of the gate 130 is completed. If a user is detected, the gate 130 opening operation is maintained. After the opening of the gate 130 is completed, the user leaves the vehicle (172).

一方、パレット１０６の移動の完了後にユーザが検出できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断し、第２の駆動装置１３２の動作を制限するための命令を伝送する。パレット１０６の移動と同様、この命令により、第２の駆動装置１３２はゲート１３０の開放を開始しない、あるいは停止する（１７４）。したがってユーザは再度制御装置１４０を操作し、ゲート１３０の開放を開始、あるいは再開するための操作を行う（１７６）。この場合もパレット１０６の動作と同様、再度ユーザの認証作業を行ってもよい。認証作業によってユーザが認証された場合、制御部１５０は第２の駆動装置１３２を再駆動し、これによりゲート１３０の開放が再開する。認証されない場合には第２の駆動装置１３２が停止、あるいは開放速度が低下した状態が維持される。なお、第２の駆動装置１３２の動作を制限するための命令は、ゲート１３０の移動速度を低下させるための命令でもよい。また、パレット１０６の移動時と同様、制御部１５０は、ユーザが検出できない場合に制御装置１４０に備えられる音声出力部（図示しない）を用いて警告音を発するように構成されてもよい。 On the other hand, if the user cannot be detected after the movement of the pallet 106 is completed, the control unit 150 determines that the user is in a place where the safety of the parking device 100 cannot be confirmed, and limits the operation of the second drive device 132. Transmit instructions. Similar to the movement of the pallet 106, this command causes the second drive 132 to not start or stop the opening of the gate 130 (174). Therefore, the user operates the control device 140 again to start or restart the opening of the gate 130 (176). In this case as well, the user authentication work may be performed again in the same manner as the operation of the pallet 106. When the user is authenticated by the authentication operation, the control unit 150 redrives the second drive device 132, whereby the opening of the gate 130 is restarted. If not authenticated, the second drive device 132 is stopped or the opening speed is maintained at a reduced state. The command for limiting the operation of the second drive device 132 may be a command for reducing the moving speed of the gate 130. Further, as in the case of moving the pallet 106, the control unit 150 may be configured to emit a warning sound by using a voice output unit (not shown) provided in the control device 140 when the user cannot detect it.

ユーザは、車両を出庫した後（１７２）、ゲート１３０の閉鎖作業を開始する（図５）。すなわち、制御装置１４０のコマンドキー１４４＿３（ここでは、格納キー）を操作する（１７８）。この操作により制御部１５０はゲート１３０の閉鎖命令を受信する。この時、パレット１０６の操作と同様、制御部１５０は再度ユーザの検出を試みる。ユーザが検出された場合、制御部１５０はゲート１３０を閉鎖するための命令を第２の駆動装置１３２へ送る。これによって、ゲート１３０の閉鎖が開始される（１８０）。また、ゲート１３０の閉鎖が完了するまで、制御部はユーザの検出を続ける。ユーザが検出された場合、ゲート１３０の閉鎖操作が維持される。ゲート１３０の閉鎖が完了することで、一連の出庫操作が終了する。 After leaving the vehicle (172), the user starts closing the gate 130 (FIG. 5). That is, the command key 144_3 (here, the storage key) of the control device 140 is operated (178). By this operation, the control unit 150 receives the closing command of the gate 130. At this time, the control unit 150 tries to detect the user again in the same manner as the operation of the pallet 106. When the user is detected, the control unit 150 sends a command to close the gate 130 to the second drive device 132. This initiates the closure of the gate 130 (180). Further, the control unit continues to detect the user until the closing of the gate 130 is completed. If a user is detected, the gate 130 closing operation is maintained. When the closing of the gate 130 is completed, a series of warehousing operations is completed.

一方、ユーザが検知できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断する。この場合、ゲート１３０の閉鎖は開始されない、あるいは停止される（１８２）。したがってユーザは再度制御装置１４０を操作し、格納操作を開始、あるいは再開するためのコマンドキー１４４＿３を操作する（１７８）。この際、上述したケースと同様、再度ユーザの認証作業を行ってもよい。 On the other hand, if the user cannot detect it, the control unit 150 determines that the user is in a place where the safety of the parking device 100 cannot be confirmed. In this case, the closure of the gate 130 is not initiated or stopped (182). Therefore, the user operates the control device 140 again and operates the command key 144_3 for starting or resuming the storage operation (178). At this time, the user authentication work may be performed again as in the case described above.

詳細は省略するが、ユーザによる車両の格納も、同様のフローに従って行うことができる。 Although details are omitted, the vehicle can be stored by the user according to the same flow.

上述したように、事故の発生を未然に防ぐため、駐車装置の動作時にはユーザは駐車装置の近傍で安全確認を行う。しかしながら、動作前のパレット１０６の配置によっては、選択されたパレット１０６を入出庫口まで移動させるのに比較的長い時間を要することがある。このため、ユーザによってはパレット１０６の移動中に駐車装置から一時的に離れ、その結果、十分に駐車装置の動作を監視できない場合がある。 As described above, in order to prevent the occurrence of an accident, the user confirms the safety in the vicinity of the parking device when the parking device is operated. However, depending on the arrangement of the pallets 106 before the operation, it may take a relatively long time to move the selected pallets 106 to the warehousing / delivery port. Therefore, some users may temporarily leave the parking device while the pallet 106 is moving, and as a result, the operation of the parking device may not be sufficiently monitored.

しかしながら本実施形態では、駐車装置１００の操作開始時にユーザの生体情報を取得し、この情報を利用して駐車装置１００の動作中にユーザの検出を行ってユーザの存在の有無を判断する。そしてユーザが駐車装置１００の近辺に存在しないと判断した場合には駐車装置１００の動作を停止する、あるいは動作速度を低下させる。このため、ユーザによる安全確認が行われていな状況では駐車装置の動作が許容されない、あるいは動作速度が低下するため、高い安全製が担保されると同時に、安全に対する意識付けをユーザに行うことができる。 However, in the present embodiment, the biometric information of the user is acquired at the start of the operation of the parking device 100, and the user is detected during the operation of the parking device 100 by using this information to determine the presence or absence of the user. Then, when the user determines that the parking device 100 does not exist in the vicinity, the operation of the parking device 100 is stopped or the operation speed is reduced. For this reason, in a situation where the safety has not been confirmed by the user, the operation of the parking device is not allowed or the operation speed is reduced, so that a high safety product is guaranteed and at the same time, the user is made aware of safety. can.

［４．変形例］
撮像装置１４６は、必ずしも制御装置１４０に組み込む必要は無く、例えば図１、２に示すように、支柱１０２に設置された遠隔撮像装置１４７を撮像部１５４に用いてもよい。また、遠隔撮像装置１４７は駐車装置１００に直接設置する必要は無く、駐車装置１００の安全が十分に確認できる場所をカバー可能な位置に設置すればよい。あるいは、ユーザの顔情報を正確に取得するために制御装置１４０、もしくはその付近に撮像装置１４６を設け、より広範囲な場所を撮像するための遠隔撮像装置１４７を別途設けてもよい。この場合、基準情報は撮像装置１４６によって取得された画像のデータから生成し、ユーザの検出は遠隔撮像装置１４７、あるいは遠隔撮像装置１４７と撮像装置１４６の両方から取得される画像のデータから生成された生体情報を基準信号と照合することで行うことができる。 [4. Modification example]
The image pickup device 146 does not necessarily have to be incorporated in the control device 140, and for example, as shown in FIGS. 1 and 2, a remote image pickup device 147 installed on the support column 102 may be used for the image pickup unit 154. Further, the remote imaging device 147 does not need to be installed directly on the parking device 100, and may be installed at a position capable of covering a place where the safety of the parking device 100 can be sufficiently confirmed. Alternatively, an image pickup device 146 may be provided at or near the control device 140 in order to accurately acquire the user's face information, and a remote image pickup device 147 for imaging a wider area may be separately provided. In this case, the reference information is generated from the image data acquired by the image pickup device 146, and the user detection is generated from the remote image pickup device 147 or the image data acquired from both the remote image pickup device 147 and the image pickup device 146. This can be done by collating the biometric information with the reference signal.

（第２実施形態）
第１実施形態の出庫、格納方法では、ユーザの顔の画像からユーザの生体情報を生成し、この生体情報に基づいてユーザが検知できるか否か、すなわち、ユーザが駐車装置１００の付近に存在するか否かを判断し、安全確認の徹底を行う。これに対し本実施形態では、ユーザの生体情報からユーザの視線、あるいは顔の向きを取得し、これに基づいて駐車装置１００の動作を制御する。 (Second Embodiment)
In the warehousing and storing method of the first embodiment, the biometric information of the user is generated from the image of the face of the user, and whether or not the user can detect based on the biometric information, that is, the user exists in the vicinity of the parking device 100. Decide whether or not to do so, and thoroughly check the safety. On the other hand, in the present embodiment, the line of sight or the direction of the face of the user is acquired from the biometric information of the user, and the operation of the parking device 100 is controlled based on this.

ユーザの顔の方向を用いて駐車装置１００の動作を制御する場合、例えば制御部１５０において撮像装置１４６によって取り込んだ画像から特徴点を抽出し、顔形状モデルを当てはめて両目の眼球と二つの鼻腔の位置を特定する。さらに鼻腔の位置から鼻の中心点を求め、この中心点を通過する水平面に平行な直線と顔の輪郭が交わる二つの点を検出する。この二つの点と鼻の中心点から、ユーザの顔の向きを算出することができる。 When controlling the operation of the parking device 100 using the direction of the user's face, for example, the control unit 150 extracts feature points from the image captured by the image pickup device 146, applies a face shape model, and applies the eyeballs of both eyes and two nasal cavities. Identify the location of. Furthermore, the center point of the nose is obtained from the position of the nasal cavity, and two points where a straight line parallel to the horizontal plane passing through this center point and the contour of the face intersect are detected. From these two points and the center point of the nose, the orientation of the user's face can be calculated.

ユーザの視線を用いて駐車装置１００の動作を制御する場合、図６に示す制御装置１９０を用いればよい。制御装置１９０は、近赤外線光源１９２を有する点、および撮像装置１４６が近赤外線を検知することが可能である点で制御装置１４０と異なる。近赤外線光源１９２から出射した近赤外線は、ユーザの目の角膜表面で反射して白点（反射点）として観測することができる。この点は眼球の向きによって変化しないため、基準点として採用することができる。これに対し、最も輝度が低く観察される瞳孔の位置は視線によって変化する。したがって、瞳孔の位置と基準点の座標を求めることで、眼球の三次元的な向き、すなわち視線を決定することができる。例えば、撮像装置１４６によって取り込んだ画像から特徴点を抽出し、顔形状モデルを当てはめて両目の眼球の位置を特定する。その後、瞳孔の位置と反射点の位置を検知し、視線を求める。 When the operation of the parking device 100 is controlled by using the line of sight of the user, the control device 190 shown in FIG. 6 may be used. The control device 190 differs from the control device 140 in that it has a near-infrared light source 192 and that the image pickup device 146 can detect near-infrared rays. The near-infrared rays emitted from the near-infrared light source 192 are reflected on the corneal surface of the user's eye and can be observed as white spots (reflection points). Since this point does not change depending on the direction of the eyeball, it can be used as a reference point. On the other hand, the position of the pupil observed with the lowest brightness changes depending on the line of sight. Therefore, by obtaining the position of the pupil and the coordinates of the reference point, the three-dimensional orientation of the eyeball, that is, the line of sight can be determined. For example, feature points are extracted from an image captured by the image pickup apparatus 146, and a face shape model is applied to identify the positions of the eyeballs of both eyes. After that, the position of the pupil and the position of the reflection point are detected, and the line of sight is obtained.

パレット１０６やゲート１３０の動作の停止は、ユーザの顔、あるいは視線がパレット１０６の少なくとも一つを向いているか否かを判断の基準として用いて行えばよい。すなわち、制御部１５０により、ユーザの顔、あるいは視線がパレット１０６の少なくとも一つを向いていると判断された場合には、パレット１０６やゲート１３０の動作が維持される。一方、ユーザの顔、あるいは視線がいずれのパレット１０６にも向いていないと判断された場合には、パレット１０６やゲート１３０の動作が開始されない、あるいは停止される。 The operation of the pallet 106 or the gate 130 may be stopped by using whether or not the user's face or the line of sight is facing at least one of the pallets 106 as a criterion for determination. That is, when the control unit 150 determines that the user's face or line of sight is facing at least one of the pallets 106, the operation of the pallets 106 and the gate 130 is maintained. On the other hand, when it is determined that the user's face or line of sight is not directed to any of the pallets 106, the operations of the pallets 106 and the gate 130 are not started or stopped.

本実施形態で述べた駐車装置１００、あるいはその操作方法を適用することにより、厳格にユーザの安全確認動作をモニターすることができ、より高い安全性を有する駐車装置を提供することが可能となる。 By applying the parking device 100 described in the present embodiment or the operation method thereof, it is possible to strictly monitor the user's safety confirmation operation, and it is possible to provide a parking device having higher safety. ..

（第３実施形態）
上述した出庫、格納方法では、ユーザは鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れ、操作パネル１４４を用いてパレット１０６の選択操作を行う。これに対して本実施形態では、ユーザの顔の画像から得られる生体情報に基づいてユーザの認証を行う。これにより、より簡便に駐車装置の操作を行う方法が提供される。 (Third Embodiment)
In the above-mentioned warehousing and storing method, the user turns on the power of the control device 140 by using the key, and selects the pallet 106 by using the operation panel 144. On the other hand, in the present embodiment, the user is authenticated based on the biometric information obtained from the image of the user's face. Thereby, a method for operating the parking device more easily is provided.

本実施形態に係る駐車装置の操作方法のフローを図７、図８に示す。 The flow of the operation method of the parking device according to this embodiment is shown in FIGS. 7 and 8.

最初に、ユーザは生体情報とパレット１０６の番号を登録する。具体的には、鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れる。これにより、第１実施形態で述べたように、撮像装置１４６による顔の画像が取得され、取得された画像からユーザの生体情報が生成される。この生体情報は基準情報として記憶部１５２に格納される（１９０）。 First, the user registers the biometric information and the number of the palette 106. Specifically, the power of the control device 140 is turned on by using the key. As a result, as described in the first embodiment, the image of the face by the image pickup apparatus 146 is acquired, and the biometric information of the user is generated from the acquired image. This biological information is stored in the storage unit 152 as reference information (190).

その後ユーザは、パレット１０６の番号を入力し（１９２）、引き続き操作パネル１４４上に表示される登録用のコマンドキー１４４＿３（ここでは登録キー）をタッチする。これにより、格納された生体情報とパレット１０６の番号がこのユーザに割り当てられ、ユーザの登録が行われる（１９４）。なお、図示しないが、割り当ての確認を行うため、あるいはこの割り当てを解消するためのコマンドキー１４４＿３を適宜表示するようにしても良い。 After that, the user inputs the number of the palette 106 (192), and then touches the registration command key 144_3 (here, the registration key) displayed on the operation panel 144. As a result, the stored biometric information and the number of the palette 106 are assigned to this user, and the user is registered (194). Although not shown, the command key 144_3 for confirming the allocation or canceling the allocation may be displayed as appropriate.

ユーザが出庫、格納作業を行う場合には（図８）、最初に鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れる。この操作に従って制御装置１４０は、第１実施形態で述べたようにユーザの顔の画像を取得し、特徴点を検出し、ユーザの生体情報を生成する（２００）。 When the user issues and stores the goods (FIG. 8), the control device 140 is first turned on by using the key. According to this operation, the control device 140 acquires an image of the user's face as described in the first embodiment, detects feature points, and generates biometric information of the user (200).

この時に生成された生体情報は、記憶部１５２に格納されている基準情報と照合される。複数のユーザの基準情報が格納されている場合には、全ての基準情報との照合が行われる。照合では、例えば線形判別分析、隠れマルコフモデルなど、種々のアルゴリズムを適用することができる。生体情報と基準情報の一つが一致すると判断された場合、このユーザが認証されたと見做し、制御部１５０は登録された番号を有するパレット１０６を入出庫口へ移動するための信号を第１の駆動装置１０８へ伝送する。これにより出庫操作が開始される（２０２）。認証ができなかった場合、駐車装置の操作は許容されない。その後のフローは第１実施形態で述べたフローと同様であるので、説明は省略する。 The biometric information generated at this time is collated with the reference information stored in the storage unit 152. When the reference information of a plurality of users is stored, the collation with all the reference information is performed. In collation, various algorithms such as linear discriminant analysis and hidden Markov model can be applied. If it is determined that one of the biometric information and the reference information match, it is considered that this user has been authenticated, and the control unit 150 first sends a signal for moving the pallet 106 having the registered number to the warehousing / delivery port. Is transmitted to the drive device 108 of. As a result, the warehousing operation is started (202). If authentication is not possible, the operation of the parking device is not allowed. Since the subsequent flow is the same as the flow described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

本実施形態を適用することにより、例えば制御装置１４０を操作するための鍵を不正に入手したユーザによる操作、あるいは子どもの悪戯操作などを防止することができ、より安全性の高い駐車装置を提供することができる。また、ユーザは、一度生体情報とパレット番号を登録すると、入出庫ごとにパレット番号の入力を行う必要がないため、操作上の負担を大幅に軽減することができる。 By applying this embodiment, it is possible to prevent, for example, an operation by a user who illegally obtained a key for operating the control device 140, or a child's mischievous operation, and provide a more secure parking device. can do. Further, once the biometric information and the pallet number are registered, the user does not need to input the pallet number for each warehousing / delivery, so that the operational burden can be significantly reduced.

また、第１実施形態で述べた人感センサー１４９が人の接近を感知すると電源が供給されるよう、制御装置１４０を構成してもよい。この場合、上述したように、すでに最初の登録によってユーザの基準情報とパレット１０６の番号がユーザに割り当てられているので、認証が終了した後に出庫命令を送るためのコマンドキー１４４＿３を操作するだけで、パレット１０６の移動を開始することができる。すなわち、ユーザは鍵を使用することなく入出庫操作を行うことができ、高い利便性を享受することができる。 Further, the control device 140 may be configured so that power is supplied when the motion sensor 149 described in the first embodiment detects the approach of a person. In this case, as described above, since the user's reference information and the number of the palette 106 have already been assigned to the user by the initial registration, it is only necessary to operate the command key 144_3 for sending the issue command after the authentication is completed. , The movement of the pallet 106 can be started. That is, the user can perform the warehousing / delivery operation without using the key, and can enjoy high convenience.

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。 Each of the above-described embodiments of the present invention can be appropriately combined and implemented as long as they do not contradict each other. Further, as long as the gist of the present invention is provided, those skilled in the art who appropriately add, delete, or change the design based on each embodiment are also included in the scope of the present invention.

また、上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと理解される。 In addition, even if the action / effect is different from the action / effect brought about by each of the above-described embodiments, those that are clear from the description of the present specification or those that can be easily predicted by those skilled in the art are of course. It is understood to be brought about by the present invention.

１００：駐車装置、１０２：支柱、１０４：梁、１０６：パレット、１０８：第１の駆動装置、１１０：ドラム、１１２：ケーブル、１２０：フレーム、１２２：レール、１２４：ホイール、１２６：路面、１３０：ゲート、１３２：第２の駆動装置、１３４：ケーブル、１４０：制御装置、１４２：電源スイッチ、１４４：操作パネル、１４４＿１：表示領域、１４４＿２：テンキー、１４４＿３：コマンドキー、１４６：撮像装置、１４７：遠隔撮像装置、１４８：緊急停止ボタン、１５０：制御部、１５２：記憶部、１５４：撮像部、１５６：表示／入力部、１５８：表示部、１９０：制御装置、１９２：近赤外線光源 100: Parking device, 102: Support, 104: Beam, 106: Pallet, 108: First drive, 110: Drum, 112: Cable, 120: Frame, 122: Rail, 124: Wheel, 126: Road surface, 130 : Gate, 132: Second drive device, 134: Cable, 140: Control device, 142: Power switch, 144: Operation panel, 144_1: Display area, 144_2: Numeric keypad, 144_3: Command key, 146: Imaging device, 147 : Remote imaging device, 148: Emergency stop button, 150: Control unit, 152: Storage unit, 154: Imaging unit, 156: Display / input unit, 158: Display unit, 190: Control device, 192: Near infrared light source

Claims

車両を載置するように構成された複数のパレットと、
前記複数のパレットを移動する駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御装置と、
前記制御装置に制御され、ユーザの画像を取得する撮像装置を有し、
前記制御装置は、前記画像から前記ユーザの生体情報を生成する制御部を有し、
前記撮像装置は、前記複数のパレットの移動開始から移動完了まで前記ユーザの前記画像の取得を繰り返すように構成され、
前記制御部は、前記複数のパレットの移動開始から移動完了までの間に前記ユーザが前記撮像装置によって検出されない場合、前記駆動装置の動作を制限するように構成される、駐車装置。 Multiple pallets configured to hold the vehicle,
A drive device that moves the plurality of pallets and
A control device that controls the drive device and
It has an image pickup device controlled by the control device and acquires an image of a user, and has an image pickup device.
The control device has a control unit that generates biometric information of the user from the image.
The imaging device is configured to repeat the acquisition of the image of the user from the start of movement of the plurality of palettes to the completion of movement.
The control unit is a parking device that limits the operation of the drive device when the user is not detected by the image pickup device between the start of movement of the plurality of pallets and the completion of movement of the plurality of pallets.

前記パレットの少なくとも一つの前に設置されるゲートと、
前記ゲートを移動する第２の駆動装置をさらに有し、
前記制御部はさらに、前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記第２の駆動装置の動作を制限するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。 With a gate installed in front of at least one of the pallets,
Further having a second drive device for moving the gate
The parking device according to claim 1, wherein the control unit is further configured to limit the operation of the second drive device when the user is not detected by the image pickup device.

前記制御部はさらに、前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記制御装置に警告音を発するように構成される、請求項１、または２に記載の駐車装置。 The parking device according to claim 1 or 2, wherein the control unit is further configured to emit a warning sound to the control device when the user is not detected by the image pickup device.

前記画像は、前記ユーザの顔の画像である、請求項１に記載の駐車装置。 The parking device according to claim 1, wherein the image is an image of the user's face.

前記制御部はさらに、前記ユーザの視線と顔の向きの少なくともいずれかを前記画像から取得するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。 The parking device according to claim 1, wherein the control unit is further configured to acquire at least one of the user's line of sight and face orientation from the image.

前記制御部はさらに、前記ユーザの前記視線および前記顔の向きの少なくとも一つが前記パレットの少なくとも一つに向いていないときに、前記駆動装置を停止するように構成される、請求項５に記載の駐車装置。 5. The control unit is further configured to stop the drive when at least one of the user's line of sight and face orientation is not directed at at least one of the pallets. Parking device.

前記制御装置はさらに、前記生体情報を保存するメモリ部を有し、
前記制御部は、保存された前記生体情報を登録するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。 The control device further has a memory unit for storing the biological information.
The parking device according to claim 1, wherein the control unit is configured to register the stored biometric information.

前記制御部はさらに、
前記撮像装置によって取得される画像を登録された前記生体情報と照合し、
前記照合によって前記ユーザが認証された場合、前記制御装置の操作を許容するように構成される、請求項７に記載の駐車装置。 The control unit further
The image acquired by the imaging device is collated with the registered biometric information, and the image is collated with the registered biological information.
The parking device according to claim 7, wherein when the user is authenticated by the collation, the operation of the control device is permitted.

撮像装置によってユーザの画像を取り込むこと、
前記画像から前記ユーザの生体情報を生成すること、
車両を載置するように構成された複数のパレットを駆動装置を用いて移動すること、
前記複数のパレットの移動開始から移動完了まで、前記画像の取り込みを繰り返すこと、および
前記複数のパレットの移動開始から移動完了までの間に前記ユーザが前記撮像装置によって検出されない場合、前記駆動装置の動作を制限することを含む、駐車装置の制御方法。 Capturing the user's image with an image pickup device,
Generating biometric information of the user from the image,
Using a drive to move multiple pallets configured to mount a vehicle ,
From the start of movement of the plurality of palettes to the completion of movement, the acquisition of the images is repeated, and
A method for controlling a parking device, which comprises limiting the operation of the driving device when the user is not detected by the imaging device between the start of movement of the plurality of pallets and the completion of movement of the plurality of pallets.

前記パレットの少なくとも一つの前に設置されるゲートを第２の駆動装置を用いて移動すること、および
前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記第２の駆動装置の動作を制限することを含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。 Moving a gate installed in front of at least one of the pallets with a second drive and limiting the operation of the second drive when the user is not detected by the image pickup device. 9. The method for controlling a parking device according to claim 9.

前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、警告音を発することをさらに含む、請求項９、または１０に記載の駐車装置の制御方法。 The method for controlling a parking device according to claim 9, further comprising emitting a warning sound when the user is not detected by the imaging device.

前記画像は、前記ユーザの顔の画像である、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。 The parking device control method according to claim 9, wherein the image is an image of the user's face.

前記ユーザの視線と顔の向きの少なくともいずれかを前記画像から取得することをさらに含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。 The method for controlling a parking device according to claim 9, further comprising acquiring at least one of the user's line of sight and face orientation from the image.

前記ユーザの前記視線および前記顔の向きの少なくとも一つが前記パレットの少なくとも一つに向いていないときに、前記駆動装置を停止することをさらに含む、請求項１３に記載の駐車装置の制御方法。 13. The method of controlling a parking device according to claim 13, further comprising stopping the drive device when at least one of the user's line of sight and face orientation is not directed at at least one of the pallets.

前記生体情報を保存、登録することをさらに含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。 The method for controlling a parking device according to claim 9, further comprising storing and registering the biometric information.

前記撮像装置によって取得される画像を登録された前記生体情報と照合し、
前記照合によって前記ユーザが認証された場合、前記複数のパレットの移動を許容することをさらに含む、請求項１５に記載の駐車装置の制御方法。 The image acquired by the imaging device is collated with the registered biometric information, and the image is collated with the registered biological information.
The method for controlling a parking device according to claim 15, further comprising allowing the movement of the plurality of pallets when the user is authenticated by the collation.