JP4391247B2 - On-site monitoring system for multistory parking lot - Google Patents

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Description

本発明は、立体駐車場の入出庫階における内部を監視する監視システムに関し、特に立体駐車場に入庫した車両の運転者（および同乗者）が駐車場の入出庫階内部から退去したか否かをより確実に検出して利用者の安全性向上を図った立体駐車場の場内監視システムに関するものである。   The present invention relates to a monitoring system for monitoring the inside of a multilevel parking lot at the entrance / exit floor, and particularly, whether or not the driver (and passenger) of the vehicle entering the multilevel parking lot has left the inside of the entrance / exit floor of the parking lot. The present invention relates to an on-site monitoring system for a multi-story parking lot that more reliably detects the situation and improves the safety of the user.

一般的に、機械式駐車装置を備えた立体駐車場では、１箇所または複数箇所に定められた入出庫階（あるいは入出庫部や入出庫室ともいう）が設けられ、この入出庫階の外部（場外）には運転操作盤が設けられている。そして、この運転操作盤の操作により空きのパレット（またはケージ、あるいはパレットレス方式の立体駐車場では櫛歯フォーク付きエレベータ等）が入出庫階に呼び出されて所定位置に配置された後、入出庫口扉が開き、車両運転者の運転により車両がパレットに乗り込み、正規位置に停車する。   In general, a multilevel parking garage equipped with a mechanical parking device is provided with an entry / exit floor (also referred to as an entry / exit section or an entry / exit room) defined at one or a plurality of locations. A driving operation panel is provided outside the venue. Then, by operating the operation panel, an empty pallet (or a cage, or an elevator with a comb fork in a palletless type multi-level parking garage) is called to the entry / exit floor and placed at a predetermined position. The door opens, and the vehicle enters the pallet by the driving of the vehicle driver and stops at the normal position.

その後、運転者（なお、同乗者は乗り込み前に場外で降車）は降車して入出庫口から場外に退出し、入出庫階内の安全確認が行われた状態で入出庫口扉が閉じて一連の入庫作業が終了する。その後、必要に応じて機械式駐車装置の駆動により車両が搭載されたパレットは所定の駐車スペース等に搬送される構造とされている。   After that, the driver (the passenger will get off outside before boarding) gets off and exits from the entrance / exit, and the entrance / exit door closes with the safety check inside the entrance / exit floor. A series of goods receipt work is completed. Thereafter, the pallet on which the vehicle is mounted by driving a mechanical parking device is transported to a predetermined parking space or the like as necessary.

このような立体駐車場では、入庫後、入出庫口扉を閉め、機械式駐車装置を駆動する構造とされているため、入庫完了後における場内の人の存在有無確認が安全上、重要な要件となっている。   In such a multistory parking lot, after entering the warehouse, the entrance / exit door is closed and the mechanical parking device is driven. It has become.

そこで、このような場内における人の存在の有無確認を行う方法として、光電検出器、赤外線検出器、超音波検出器等により人の遮光や移動を検出する構造や、撮像装置によって撮像された画像処理によって人を検出する構造や、床面に配置されたマット状の感圧スイッチ上を移動する人を電気的に検出する構造等が種々提案されている（例えば、特許文献１、２、３、４、５、６参照。）。   Therefore, as a method for confirming the presence or absence of a person in such a field, a structure for detecting the shading or movement of a person by a photoelectric detector, an infrared detector, an ultrasonic detector, etc., or an image taken by an imaging device Various structures for detecting a person by processing, and a structure for electrically detecting a person moving on a mat-like pressure-sensitive switch arranged on the floor have been proposed (for example, Patent Documents 1, 2, and 3). 4, 5, 6).

また、車両が搭載されたパレット等の昇降移動に際しての安全性を確保する観点から、搭載される車両の重量を予め検出して車重オーバーでないかどうかを検出する装置を備えたものも種々提案されている（例えば、特許文献７、８、９参照。）。   Various proposals have also been made with a device for detecting whether the vehicle is overloaded by detecting the weight of the vehicle mounted in advance, from the viewpoint of ensuring safety when moving up and down such as a pallet on which the vehicle is mounted. (For example, see Patent Documents 7, 8, and 9).

特開平８−９３２５５号公報JP-A-8-93255 特開平５−５９８３９号公報JP-A-5-59839 特開平９−２２８６７９号公報JP-A-9-228679 特開昭６２−１２１２７８号公報JP-A-62-212278 特開２００２−１６７９９６号公報JP 2002-167996 A 特開平６−１７３４８３号公報JP-A-6-173383 実公平８−８２０４号公報No. 8-8204 実開平３−１２９６６４号公報Japanese Utility Model Publication No. 3-129664 実公昭６３−４８７６６号公報Japanese Utility Model Publication No. 63-48766

しかしながら、上記のような従来の立体駐車場内における人の存在有無確認の構造によれば、場内における通路や車両内の特定場所にいる人を検知する構造であり、パレット等に搭載された車両には車両自体の構造物（座席シートやプライバシーガラス窓等）、駐車場の構造物等によっても撮像装置で撮像する部分に死角が多く生じるため、人の存否の確実性に欠けるという問題があった。   However, according to the conventional structure for checking presence / absence of a person in a multi-story parking lot as described above, it is a structure for detecting a person at a specific place in a passage or a vehicle in the field. There is a problem in that there is a lack of certainty of human existence because there are many blind spots in the parts captured by the imaging device due to the structure of the vehicle itself (seat seats, privacy glass windows, etc.), the structure of the parking lot, etc. .

また、一旦退場した運転者や同乗者が再度場内に入り、パレット等に搭載された車両内に入って荷物や小物を探しているうちに時間がかかりすぎ、運転制御装置のタイマが経過してタイムアウトとなり、入出庫口扉が閉制御されるおそれもあった。   In addition, once the driver or passenger who has left the site enters the venue again, it takes too much time to enter the vehicle mounted on the pallet or the like and search for luggage or small items, and the timer of the operation control device has elapsed. There was a possibility that the entry / exit door could be closed and timed out.

そこで、本発明は上記点に鑑み、車両内の人の存否をより確実に検出できる立体駐車場の場内監視システムを提供すると共に、さらには場内における人の閉じ込めをより確実に防止する立体駐車場の場内監視システムを提供することを目的とする。   Therefore, in view of the above points, the present invention provides an on-site monitoring system for a three-dimensional parking lot that can more reliably detect the presence / absence of a person in the vehicle, and moreover, a three-dimensional parking lot that more reliably prevents people from being trapped in the place. The purpose is to provide an on-site monitoring system.

上記課題を解決するための技術的手段は、車両が乗降操作されると共に昇降路に沿って昇降操作される昇降台を備え、入出庫階に呼び出された昇降台上に車両を搭載して格納する立体駐車場の場内監視システムにおいて、前記入出庫階に呼び出された前記昇降台上に入庫される車両の重量を検出する重量検出手段を備え、前記昇降台上に入庫された車両の重量を検出して入庫時車両重量を求めた後、昇降台上に搭載された車両の重量を検出して搭載後車両重量を求め、前記入庫時車両重量と前記搭載後車両重量との重量差を求めて、その重量差が人の重量分に相当する予め設定された範囲内かどうかにより人の存否を判断する制御部を備え、前記搭載後車両重量は、前記入出庫口扉の閉動作後に求められ、前記制御部は前記重量差が前記人の重量分に相当する予め設定された範囲内になければ、前記入出庫階に備えられた入出庫口扉を開制御する点にある。 The technical means for solving the above-mentioned problems includes a lifting platform that is operated to move up and down along the hoistway, and the vehicle is mounted and stored on the lifting platform called up on the entry / exit floor. In the on-site monitoring system for a multistory parking lot, the vehicle has weight detection means for detecting the weight of the vehicle stored on the lifting platform called to the storage floor, and the weight of the vehicle stored on the lifting platform is determined. After detecting and obtaining the vehicle weight at the time of warehousing, the weight of the vehicle mounted on the lifting platform is detected to obtain the vehicle weight after mounting, and the weight difference between the vehicle weight at the time of warehousing and the vehicle weight after mounting is obtained. And a control unit that determines whether or not a person is present based on whether or not the difference in weight is within a preset range corresponding to the weight of the person, and the vehicle weight after mounting is obtained after the closing operation of the entrance door. The weight difference of the person is If within a preset range corresponding to the amount min, certain goods movements outlet door provided in the front inlet-outlet floor to the point of opening control.

さらに、前記立体駐車場は、前記入出庫階内における人の存在を検出する人検出手段を備え、前記制御部は、前記人検出手段によって入出庫階内に人の存在が検出された場合には前記入出庫口扉を閉制御しない構造としてもよい。   Furthermore, the multi-story parking lot includes a person detection unit that detects the presence of a person in the entry / exit floor, and the control unit is configured to detect the presence of a person in the entry / exit floor by the person detection unit. May have a structure in which the entrance / exit door is not closed.

また、前記人検出手段は、光電検出器、赤外線検出器、超音波検出器、音声検出器、踏圧検出器、撮像装置のいずれか、もしくはそれらの複数の組み合わせからなる構造としてもよい。   Further, the human detection means may have a structure including any one of a photoelectric detector, an infrared detector, an ultrasonic detector, a sound detector, a tread pressure detector, an imaging device, or a combination thereof.

請求項１に記載の立体駐車場の場内監視システムによれば、入出庫階に呼び出された昇降台上に入庫される車両の重量を検出する重量検出手段を備え、昇降台上に入庫された車両の重量を検出して入庫時車両重量を求めた後、昇降台上に搭載された車両の重量を検出して搭載後車両重量を求め、入庫時車両重量と搭載後車両重量との重量差を求めて、その重量差が人の重量分に相当する予め設定された範囲内かどうかにより人の存否を判断する制御部を備えている構造とされているため、重量差が人の重量分に相当する予め設定された範囲内でない場合には、車両内にまだ人が存在していると判断されると共に、重量差が人の重量分に相当する予め設定された範囲内の場合には、車両内から人が退出したと判断され、ここに、人の重量分の増減によって車両内の人の退出を判断する方法であり、従来の撮像装置の撮像によって人の存否を判断する方法のような死角が生じず、車両内の人の存否をより確実に検出できて、場内での人の閉じ込めが有効に防止できる。 According to the on-site monitoring system for a multilevel parking garage according to claim 1, the system includes weight detection means for detecting the weight of a vehicle stored on a lifting platform called up on a loading / unloading floor, and is stored on the lifting platform. After detecting the weight of the vehicle and obtaining the vehicle weight at the time of warehousing, the weight of the vehicle mounted on the lifting platform is detected to obtain the vehicle weight after the loading, and the weight difference between the vehicle weight at the time of warehousing and the vehicle weight after the loading Therefore, the weight difference is equal to the weight of the person because the weight difference is within a preset range corresponding to the weight of the person. If it is not within a preset range corresponding to, it is determined that there is still a person in the vehicle, and if the weight difference is within a preset range corresponding to the weight of the person, It is determined that a person has left the vehicle, where Is a method for determining the exit of a person in the vehicle, and does not cause a blind spot like the method of determining the presence or absence of a person by imaging of a conventional imaging device, can more reliably detect the presence or absence of a person in the vehicle, It is possible to effectively prevent people from being trapped in the hall.

また、搭載後車両重量は、前記入出庫口扉の閉動作後に求められ、前記制御部は前記重量差が前記人の重量分に相当する予め設定された範囲内になければ、前記入出庫階に備えられた入出庫口扉を開制御する構造とされているため、閉動作後においても人の存在の検出により入出庫口扉を開制御でき、場内での人の閉じ込めが有効に防止できる。 In addition, the vehicle weight after mounting is obtained after the closing operation of the entry / exit door, and if the weight difference is not within a preset range corresponding to the weight of the person, the entry / exit floor Because the structure is designed to control the opening of the entrance door , even after the closing operation, the entrance door can be opened by detecting the presence of a person, effectively preventing people from being trapped in the hall. .

また、立体駐車場は、入出庫階内における人の存在を検出する人検出手段を備え、制御部は、人検出手段によって入出庫階内に人の存在が検出された場合には入出庫口扉を閉制御しない構造とされているため、車両内だけでなく、入出庫階における場内においても人の存否を検出するため、場内での人の閉じ込めがより有効に防止できる。   In addition, the multistory parking lot includes a person detection means for detecting the presence of a person in the entry / exit floor, and the control unit detects the presence / absence of a person in the entry / exit floor by the person detection means. Since the door is not closed, the presence / absence of the person is detected not only in the vehicle but also in the place on the entry / exit floor, so that the confinement of the person in the place can be more effectively prevented.

特に、人検出手段によって人の存在が検出されない場合に、入出庫口扉が閉動作され、その後に、搭載後車両重量が求められて、入庫時車両重量と搭載後車両重量との重量差により人の存在が検出された際にも、入出庫口扉が開制御されるため、場内での人の閉じ込めが有効に防止できる。   In particular, when the presence of a person is not detected by the human detection means, the entrance / exit door is closed, and then the vehicle weight after installation is obtained, and the weight difference between the vehicle weight at entry and the vehicle weight after installation is calculated. Even when the presence of a person is detected, the entrance / exit door is controlled to open, so that it is possible to effectively prevent people from being trapped in the hall.

さらに、人検出手段は、光電検出器、赤外線検出器、超音波検出器、音声検出器、踏圧検出器、撮像装置のいずれか、もしくはそれらの複数の組み合わせからなる構造とすれば、上記のように場内での人の閉じ込めがより有効に防止できる。   Furthermore, if the human detection means has a structure composed of any one of a photoelectric detector, an infrared detector, an ultrasonic detector, a sound detector, a tread pressure detector, an imaging device, or a combination thereof, as described above. In addition, people can be effectively prevented from being trapped in the hall.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明すると、図１ないし図３は立体駐車場における機械式駐車装置の一例としてのエレベータ式駐車装置１を示しており、その駐車構造物２は、鉄骨トラス構造とされた鉄塔３や適所に立設されて鉄塔３に支持固定された複数の主棚柱４・副棚柱５等を備え、その外周面には外装板６が装着されている。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIGS. 1 to 3 show an elevator parking device 1 as an example of a mechanical parking device in a multilevel parking garage, and the parking structure 2 is A steel tower 3 having a steel truss structure and a plurality of main shelf columns 4 and sub shelf columns 5 etc. which are installed in a proper position and supported and fixed to the tower 3 are provided, and an outer plate 6 is mounted on the outer peripheral surface thereof. .

駐車構造物２内の中央部には、上下方向に延びる昇降路７が備えられると共に、この昇降路７に沿って昇降操作自在に昇降台８が備えられている。そして、昇降路７に沿った左右両側のスペースには、車両１０を収容して格納する複数段の車両格納用の左側駐車棚１１Ｌおよび右側駐車棚１１Ｒがそれぞれ階層状に配置されている。   At the center of the parking structure 2, a hoistway 7 extending in the vertical direction is provided, and an elevating platform 8 is provided along the hoistway 7 so as to be movable up and down. In the left and right spaces along the hoistway 7, a plurality of left-hand parking shelves 11L and right-hand parking shelves 11R for housing and storing the vehicle 10 are arranged in a hierarchy.

これら各駐車棚１１Ｌ、１１Ｒは、駐車構造物２を構成する前記各主棚柱４・副棚柱５にそれぞれ支持固定されており、また本実施形態においては、車高の異なる車両１０が混在して格納可能とすべく、高さ空間が一般的な普通車ＳＲ用とされた駐車棚１１Ｌ、１１Ｒと、高さ空間がハイルーフ車ＨＲ用とされた駐車棚１１Ｌ、１１Ｒとをそれぞれ備えた構造とされている。   Each of these parking shelves 11L and 11R is supported and fixed to each of the main shelf columns 4 and sub shelf columns 5 constituting the parking structure 2, and in this embodiment, vehicles 10 having different vehicle heights are mixed. In order to enable storage, the parking racks 11L and 11R whose height space is for a general ordinary vehicle SR and the parking shelves 11L and 11R whose height space is for a high roof vehicle HR are provided. It is structured.

さらに、各駐車棚１１Ｌ、１１Ｒには、それぞれ車両搭載用のパレット１２が載置されており、各駐車棚１１Ｌ、１１Ｒと前記昇降台８との相互間で各パレット１２は移載操作自在とされ、車両１０はパレット１２に載置されたまま駐車棚１１Ｌ、１１Ｒに格納される構造とされている。   Furthermore, each of the parking shelves 11L and 11R is mounted with a pallet 12 for mounting on the vehicle, and each pallet 12 can be freely transferred between the parking shelves 11L and 11R and the lift 8. The vehicle 10 is stored in the parking racks 11L and 11R while being placed on the pallet 12.

前記昇降台８は、図４や図５にも示される如く、略矩形状に枠組み構成された昇降フレーム１４を備え、昇降フレーム１４における四隅部分が各々吊り下げ索体としての４本のワイヤロープ１５によって吊り下げられている。これら４本のワイヤロープ１５は、それぞれ駐車構造物２の天井部に設けられた各そらせシーブ１６を経た後、巻上げ駆動機構１７の駆動車１７ａに向けて一個所に集められ、さらに下方へ引き出されてカウンタウエイト１８に連結されている。   As shown in FIGS. 4 and 5, the lifting platform 8 includes a lifting frame 14 having a substantially rectangular frame structure, and four wire ropes each having four corner portions of the lifting frame 14 as suspension ropes. 15 is suspended. Each of these four wire ropes 15 passes through each deflecting sheave 16 provided on the ceiling portion of the parking structure 2, and is then gathered at one place toward the driving wheel 17 a of the hoisting drive mechanism 17 and further drawn downward. And connected to the counterweight 18.

そして、巻上げ駆動機構１７の正逆駆動により、駆動車１７ａが正逆回転駆動操作され、各ワイヤロープ１５が巻上げ、巻下ろしされて、昇降台８が昇降操作されるように構成されている。ここに、これらワイヤロープ１５、そらせシーブ１６、巻上げ駆動機構１７等により昇降台８を昇降操作する昇降装置が構成されている。   Then, by forward / reverse driving of the hoisting drive mechanism 17, the drive wheel 17 a is operated to rotate forward / reversely, each wire rope 15 is hoisted and unwound, and the elevator platform 8 is operated to be raised / lowered. Here, a lifting device that lifts and lowers the lifting platform 8 by the wire rope 15, the deflecting sheave 16, the winding drive mechanism 17 and the like is configured.

また、昇降台８には、図４や図５に示される如く、各駐車棚１１Ｌ、１１Ｒとの相互間でパレット１２の移載操作を行うためのパレット移載装置１９および、パレット１２上に搭載された車両１０の方向転換を行うための旋回装置としてのパレット旋回装置２０が設けられている。   Further, as shown in FIG. 4 and FIG. 5, the lifting platform 8 has a pallet transfer device 19 for performing a transfer operation of the pallet 12 between the parking shelves 11 </ b> L and 11 </ b> R and a pallet 12. A pallet turning device 20 as a turning device for changing the direction of the mounted vehicle 10 is provided.

これらパレット移載装置１９やパレット旋回装置２０は、特開２００３−４９５５５号公報に開示されている構造と同様の構造が採用されており、その詳細な説明は省略する。即ち、パレット旋回装置２０は、テーブル基台２２上に水平面内においてベアリング２３を介して旋回可能に支持された旋回テーブル２４を備え、前記テーブル基台２２は、昇降台８に相対的に上下動可能に支持されている。   The pallet transfer device 19 and the pallet turning device 20 have the same structure as that disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-49555, and detailed description thereof is omitted. That is, the pallet turning device 20 includes a turning table 24 supported on a table base 22 so as to be turnable through a bearing 23 in a horizontal plane, and the table base 22 is moved up and down relatively with respect to the lifting table 8. Supported as possible.

また、昇降フレーム１４には、アーム機構駆動装置２５およびアーム機構駆動装置２５によって駆動されるアーム機構２６、さらにはパレット１２を横行案内するレール２７が備えられている。   The elevating frame 14 includes an arm mechanism driving device 25, an arm mechanism 26 driven by the arm mechanism driving device 25, and a rail 27 that guides the pallet 12 in a transverse direction.

さらに、旋回テーブル２４における矩形状に構成された本体２４ａの四隅上面には、パレット受部２８がそれぞれ備えられており、各パレット受部２８上にパレット１２が載置される構造とされている。また、パレット１２が載置される各パレット受部２８の上面側には、搭載される車両１０の重量を検出するための重量検出手段としてのロードセル２９がそれぞれ装着されている。   Furthermore, pallet receiving portions 28 are respectively provided on the upper surfaces of the four corners of the rectangular body 24a of the turning table 24, and the pallet 12 is placed on each pallet receiving portion 28. . Further, load cells 29 as weight detection means for detecting the weight of the vehicle 10 to be mounted are mounted on the upper surface side of each pallet receiving portion 28 on which the pallet 12 is placed.

そして、図４に示される如く、車両１０がパレット１２に対して乗降操作される入出庫階としての地上階に備えられたピット３１の床面に昇降台８が着床すると共に、アーム機構２６に設けられた係合突起２６ａが旋回テーブル２４に設けられた被係合部２４ｂに係合した状態とされており、この状態でアーム機構駆動装置２５が駆動されると、上下方向の軸心回りにアーム機構２６が旋回駆動され、このアーム機構２６の旋回に伴って旋回テーブル２４も旋回される。ここに、旋回テーブル２４の各パレット受部２８上に載置されたパレット１２の方向転換を行い、パレット１２上の車両１０は方向転換される構造とされている。   Then, as shown in FIG. 4, the lifting platform 8 is landed on the floor surface of the pit 31 provided on the ground floor as an entry / exit floor where the vehicle 10 is moved on and off the pallet 12, and the arm mechanism 26. When the arm mechanism driving device 25 is driven in this state, the engaging projection 26a provided on the engaging table 26a is engaged with the engaged portion 24b provided on the turning table 24. The arm mechanism 26 is swiveled around, and the swivel table 24 is swung as the arm mechanism 26 swivels. Here, the direction of the pallet 12 mounted on each pallet receiving part 28 of the turning table 24 is changed, and the vehicle 10 on the pallet 12 is changed in direction.

また、図５に示される如く、ピット３１の床面より上方に昇降台８が上昇操作された状態においては、昇降フレーム１４に対してテーブル基台２２が相対的に下降した状態とされ、パレット受部２８に設けられた係合片２４ｃが昇降フレーム１４に設けられた被係合部１４ａに係合した状態とされている。この際、昇降フレーム１４に設けられたレール２７はパレット１２に設けられた車輪３２に当接して、パレット１２を各パレット受部２８から上方に浮き上がらせた状態で保持している。また、アーム機構２６の係合ローラ２６ｂは、パレット１２の被係合溝１２ａに係合されている。   Further, as shown in FIG. 5, in the state where the lifting platform 8 is lifted above the floor surface of the pit 31, the table base 22 is lowered relative to the lifting frame 14, and the pallet The engagement piece 24 c provided in the receiving portion 28 is engaged with the engaged portion 14 a provided in the lifting frame 14. At this time, the rails 27 provided on the elevating frame 14 are in contact with the wheels 32 provided on the pallet 12 to hold the pallets 12 in a state of being lifted upward from the respective pallet receiving portions 28. Further, the engaging roller 26 b of the arm mechanism 26 is engaged with the engaged groove 12 a of the pallet 12.

この状態でアーム機構駆動装置２５が駆動されると、アーム機構２６の各アームが旋回駆動され、係合ローラ２６ｂを左右方向に直線移動させ、ここに、係合ローラ２６ｂに係合するパレット１２は横行移動され、駐車棚１１Ｌ、１１Ｒ側のレール上に移載操作される構造とされている。また、駐車棚１１Ｌ、１１Ｒからパレット１２を昇降台８上に移載する際には、上記と逆の動作により移載される。   When the arm mechanism driving device 25 is driven in this state, each arm of the arm mechanism 26 is driven to rotate, and the engagement roller 26b is linearly moved in the left-right direction, and the pallet 12 engaged with the engagement roller 26b is moved here. Is traversed and moved onto the rails on the parking racks 11L and 11R. In addition, when the pallet 12 is transferred from the parking racks 11L and 11R onto the lifting platform 8, the pallet 12 is transferred by an operation reverse to the above.

また、図２、図３、図６に示される如く、駐車装置１の地上階には、車両１０が出入する入出庫口３３が備えられ、入出庫口３３には入出庫口扉３４が開閉操作自在に備えられている。さらに、入出庫口３３の上方および入出庫口３３に対向する駐車構造物２内の壁面には、電光表示等による案内表示板３５、３６が備えられており、駐車装置１内の案内表示板３６には音声案内等を行うためのスピーカが備えられている。   As shown in FIGS. 2, 3, and 6, the ground floor of the parking apparatus 1 is provided with a loading / unloading port 33 through which the vehicle 10 enters and leaves, and the loading / unloading port door 34 opens and closes at the loading / unloading port 33. It is provided for free operation. Furthermore, guide display boards 35 and 36 by an electric display etc. are provided above the entrance / exit 33 and the wall surface in the parking structure 2 facing the entrance / exit 33, and the guide display board in the parking apparatus 1 is provided. A speaker 36 is provided for voice guidance and the like.

地上階における昇降路７の両側には、パレット１２の旋回に支障がない高さ位置に乗降デッキ３７が備えられ、乗降床を構成している。   On both sides of the hoistway 7 on the ground floor, a boarding / alighting deck 37 is provided at a height that does not hinder the turning of the pallet 12 and constitutes a boarding / alighting floor.

また、地上階における駐車構造物２内には、図３に示されるようにパレット１２に対する車両１０の入出庫状態や停止位置を検出して制御するための例えば、投光器と受光器との対からなる複数の光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７が適宜高さ位置に配置されている。   Further, in the parking structure 2 on the ground floor, as shown in FIG. 3, for example, from a pair of a projector and a receiver for detecting and controlling the loading / unloading state and stop position of the vehicle 10 with respect to the pallet 12. A plurality of photoelectric detectors PH1 to PH7 are arranged at appropriate height positions.

即ち、入出庫口３３付近には、車両１０の進入方向に対して略直角な方向へ水平のビームを出射する光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２が、前記進入方向に対して適宜距離、離隔して配置されている。また、駐車構造物２内の前記進入方向中央部には、前記進入方向に対して傾斜する横方向へ水平のビームを出射する光電検出器ＰＨ３が配置されている。さらに、駐車構造物２内の前記進入方向奥側には、前記進入方向に対して略直角な方向へ水平のビームを出射する光電検出器ＰＨ４、ＰＨ５が、前記進入方向に対して適宜距離、離隔して配置されている。   That is, in the vicinity of the entrance / exit 33, photoelectric detectors PH1 and PH2 that emit a horizontal beam in a direction substantially perpendicular to the entry direction of the vehicle 10 are arranged at an appropriate distance from the entry direction. Has been. Further, a photoelectric detector PH3 that emits a horizontal beam in a lateral direction inclined with respect to the approach direction is disposed in the central portion in the approach direction in the parking structure 2. Furthermore, photoelectric detectors PH4 and PH5 that emit a horizontal beam in a direction substantially perpendicular to the approach direction are disposed at an appropriate distance with respect to the approach direction on the back side in the approach direction in the parking structure 2. They are spaced apart.

また、パレット１２の両側部に対応して、それぞれ車両１０の進入方向にビームを出射する光電検出器ＰＨ６、ＰＨ７が配置されている。この際、各光電検出器ＰＨ６、ＰＨ７は、例えば、奥側の投光器が適宜高さ位置に配置され、入出庫口３３側の受光器は床面に埋め込み状態に配置された構造とされ、斜め下方に向けてビームを出射する配置構造とされている。そして、受光器側は床面に透明蓋材が配置され、投光器から出射されたビームは透明蓋材を透過して受光器に受光される構造とされている。   In addition, photoelectric detectors PH6 and PH7 that emit beams in the approach direction of the vehicle 10 are disposed corresponding to both sides of the pallet 12, respectively. At this time, each of the photoelectric detectors PH6 and PH7 has a structure in which, for example, a projector on the back side is appropriately disposed at a height position, and a light receiver on the side of the entrance / exit 33 is embedded in the floor surface. The arrangement structure emits a beam downward. On the light receiver side, a transparent lid is disposed on the floor surface, and the beam emitted from the projector is transmitted through the transparent lid and received by the light receiver.

そして、光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２のビームの遮光によって車両１０の入庫・出庫が検出されるように制御されており、例えば、光電検出器ＰＨ１を遮光した後、その状態で光電検出器ＰＨ２も遮光されれば、車両１０の入庫と判断され、光電検出器ＰＨ２を遮光した後、その状態で光電検出器ＰＨ１も遮光されれば、車両１０の出庫と判断される。また、光電検出器ＰＨ２は車両１０の後端位置規制用検出器としての機能も発揮する構造とされ、入庫する車両１０が光電検出器ＰＨ２のビームを遮光していれば、前進を促すように制御される。   Then, control is performed so that the entry / exit of the vehicle 10 is detected by shielding the beams of the photoelectric detectors PH1, PH2. For example, after the photoelectric detector PH1 is shielded, the photoelectric detector PH2 is also shielded in that state. If it is determined that the vehicle 10 has been received, and the photoelectric detector PH2 is shielded from light, then if the photoelectric detector PH1 is also shielded in that state, it is determined that the vehicle 10 is leaving. Further, the photoelectric detector PH2 has a structure that also functions as a detector for regulating the rear end position of the vehicle 10. If the vehicle 10 entering the vehicle shields the beam of the photoelectric detector PH2, the photoelectric detector PH2 is urged to advance. Be controlled.

光電検出器ＰＨ４は車両１０の停止位置規制用検出器として機能し、光電検出器ＰＨ３と光電検出器ＰＨ４との両方のビーム遮光によってパレット１２上に車両１０が搭載されているかどうかが判断される。   The photoelectric detector PH4 functions as a detector for restricting the stop position of the vehicle 10, and it is determined whether or not the vehicle 10 is mounted on the pallet 12 by light shielding of both the photoelectric detector PH3 and the photoelectric detector PH4. .

光電検出器ＰＨ５は車両１０の前端位置規制用検出器として機能し、入庫する車両１０が光電検出器ＰＨ５のビームを遮光していれば、後退を促すように制御される。また、光電検出器ＰＨ２と光電検出器ＰＨ５の双方でビームを遮光していれば、車長オーバーとして出庫を促すように制御される。   The photoelectric detector PH5 functions as a detector for restricting the front end position of the vehicle 10, and is controlled so as to promote backward movement when the incoming vehicle 10 shields the beam of the photoelectric detector PH5. In addition, if the beam is shielded by both the photoelectric detector PH2 and the photoelectric detector PH5, the vehicle length is over and the vehicle is controlled to be urged.

各光電検出器ＰＨ６、ＰＨ７は、それぞれ車両１０の左端および右端規制用検出器として機能し、ビームの遮光によりドアの閉め忘れ報知や車幅オーバーによる出庫を促すように制御される。   Each of the photoelectric detectors PH6 and PH7 functions as a left end and right end regulating detector of the vehicle 10, and is controlled so as to prompt the user to forget to close the door or to exit the vehicle when the vehicle width is exceeded by shielding the beam.

また、光電検出器ＰＨ３と光電検出器ＰＨ４の両方のビーム遮光によってパレット１２上に車両１０の搭載が検出されている状態で、いずれかの光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ６、ＰＨ７等のビームが遮光されれば、入出庫階における場内に人が存在すると判断するように制御されている。ここに、これら光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ６、ＰＨ７等は、入出庫階内における場内の人の存在を検出する人検出手段に兼用された構造とされている。   Further, in the state in which the mounting of the vehicle 10 is detected on the pallet 12 by the light shielding of both the photoelectric detectors PH3 and PH4, any one of the photoelectric detectors PH1, PH2, PH6, PH7, etc. If it is shaded, it is controlled so that it is judged that there is a person in the hall on the entry / exit floor. Here, these photoelectric detectors PH1, PH2, PH6, PH7, etc. have a structure that is also used as a human detection means for detecting the presence of a person in the place on the entry / exit floor.

さらに、場外における入出庫口３３の一側部には、この駐車装置１を運転制御するための運転操作盤３９が備えられており、図７に示される如く、運転操作盤３９には電源を入り切りするための電源スイッチ４０、利用者等が利用する際に自己ＩＤ番号等の各種操作情報を入力するテンキー４１、音声案内や警報器を兼ねたスピーカ４２、緊急停止スイッチ４３、情報表示用の液晶等からなる表示部４４等が備えられている。   Further, a driving operation panel 39 for controlling the operation of the parking device 1 is provided at one side of the entrance / exit 33 outside the venue. As shown in FIG. A power switch 40 for turning on / off, a numeric keypad 41 for inputting various operation information such as a self ID number when used by a user, a speaker 42 also serving as voice guidance and an alarm device, an emergency stop switch 43, an information display A display unit 44 made of liquid crystal or the like is provided.

また、駐車装置１を運転制御する制御部としての制御装置４５を備え、制御装置４５は、ＣＰＵ４５ａやメモリ４５ｂ等を備えてなり、運転操作盤３９からの操作信号等に応じて、昇降台８の昇降制御、パレット移載装置１９によるパレット１２の移載制御、パレット旋回装置２０による旋回制御、ロードセル２９による車両１０の重量検出制御、入出庫口扉３４の開閉制御、異常時にスピーカ４２等から警報を発する警報器制御、各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７のビームの受光・遮光による車両１０や人の検出制御等を行っている。   The control device 45 includes a control unit 45 that controls the driving of the parking device 1. The control device 45 includes a CPU 45 a, a memory 45 b, and the like. Up / down control of the pallet 12 by the pallet transfer device 19, turning control by the pallet turning device 20, weight detection control of the vehicle 10 by the load cell 29, opening / closing control of the entrance / exit door 34, from the speaker 42 or the like in case of abnormality Alarm control for issuing an alarm, detection control of the vehicle 10 and people by receiving and blocking the beams of the photoelectric detectors PH1 to PH7, and the like are performed.

次に、この駐車装置１における車両１０の入出庫動作の制御を図８ないし図１０に示されるフローチャートに基づき説明する。   Next, the control of the entering / exiting operation of the vehicle 10 in the parking apparatus 1 will be described based on the flowcharts shown in FIGS.

先ず、入出庫の呼び操作があったかどうかが判断され（ステップＳ１）、呼び操作があれば、呼び操作が入庫かどうかが判断され（ステップＳ２）、入庫であれば入出庫階に空パレット１２が呼び出される（ステップＳ３）。   First, it is determined whether or not a call operation for entering / exiting has been performed (step S1). If there is a call operation, it is determined whether or not the call operation is for entering (step S2). Called (step S3).

この際、入庫される車両１０がハイルーフ車ＨＲかどうかは、入出庫口３３前に適宜配置された光センサ等の検出器により車両１０の高さを検出する方法や、利用者がテンキー４１から入力する方法等を状況に応じて適宜、採用すればよい。そして、車両１０の車高に応じた駐車棚１１Ｌ、１１Ｒの空パレット１２が呼び出される。なお、入庫される車両１０の車高が高くない普通車ＳＲで、普通車ＳＲ用の空パレット１２がなければ、ハイルーフ車ＨＲ用の空パレット１２が呼び出されるように制御する構成であってもよい。   At this time, whether the vehicle 10 to be stored is the high roof vehicle HR is determined by a method of detecting the height of the vehicle 10 by a detector such as an optical sensor appropriately disposed in front of the loading / unloading port 33, An input method or the like may be adopted as appropriate depending on the situation. And the empty pallets 12 of the parking racks 11L and 11R corresponding to the vehicle height of the vehicle 10 are called. In addition, even if it is the structure which controls so that the empty pallet 12 for high roof cars HR may be called if there is no empty pallet 12 for normal cars SR in the normal car SR where the vehicle height of the vehicle 10 to be stored is not high. Good.

その後、入出庫階に空パレット１２が到着したかどうかが判断され（ステップＳ４）、呼び出された空パレット１２が入出庫階に到着すれば、入出庫口３３における入出庫口扉３４が開操作され（ステップＳ５）、運転者は、車両１０を運転して昇降台８上に搭載されている空パレット１２に乗込む（ステップＳ６）。   Thereafter, it is determined whether or not the empty pallet 12 has arrived at the entry / exit floor (step S4). If the called empty pallet 12 arrives at the entry / exit floor, the entry / exit door 34 at the entry / exit entrance 33 is opened. Then, the driver drives the vehicle 10 and gets on the empty pallet 12 mounted on the lifting platform 8 (step S6).

その後、ステップＳ７に移行して、入出庫階に備えられた各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７の検出状態により、車両１０が正規位置に停車しているかどうかが判断され、正規位置に停車していない場合には、案内表示板３６による正規位置停車の誘導案内表示やそれに備えられたスピーカによる音声案内により、正規位置に停車するよう運転者に報知する（ステップＳ８）。   Then, it transfers to step S7, it is judged whether the vehicle 10 has stopped at the regular position by the detection state of each photoelectric detector PH1-PH7 with which the entrance / exit floor was equipped, and it has not stopped at the regular position. In this case, the driver is informed to stop at the normal position by the guidance display of the normal position stop by the guidance display board 36 and the voice guidance by the speaker provided therein (step S8).

そして、光電検出器ＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検出状態で、他の光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検出状態の正規位置に車両１０が停車した場合には、タイマに予め設定された所定時間Ｔ１（例えば、５秒単位または常時検知）の計時が開始され（ステップＳ９）、パレット１２上に入庫された車両１０の重量がロードセル２９により検出されて、その重量検出値が入庫時車両重量Ｗ1 として取込まれる（ステップＳ１０）。 When only the photoelectric detectors PH3 and PH4 are in the light-shielding detection state and the other photoelectric detectors PH1, PH2, and PH5 to PH7 are stopped at the normal positions in the light reception detection state, the timer 10 is set in advance. Time measurement for a predetermined time T1 (for example, in units of 5 seconds or constant detection) is started (step S9), the weight of the vehicle 10 stored on the pallet 12 is detected by the load cell 29, and the detected weight value is the vehicle at the time of storage. The weight W 1 is taken in (step S10).

この入庫時車両重量Ｗ1 の検出方法としては例えば、パレット１２に対する車両１０の乗込みの前後の重量差を各ロードセル２９により検出し、検出した荷重の合計に対応した荷重信号を出力すればよく、実開平６−７８５３８号公報、実開平６−５３５７３号公報、特開平６−３２５６４号公報等に開示の従来の検出方法や処理方法を適宜採用すればよい。 As a method of detecting the vehicle weight W 1 at the time of warehousing, for example, the weight difference before and after the vehicle 10 enters the pallet 12 is detected by each load cell 29, and a load signal corresponding to the total detected load may be output. The conventional detection methods and processing methods disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Nos. 6-78538, 6-53573, and 6-32564 may be appropriately employed.

その後、車両１０からの降車および駐車装置１内からの退場の案内表示を案内表示板３６等により行う（ステップＳ１１）。そして、タイマに設定された所定時間Ｔ１が経過したかどうかが判断され（ステップＳ１２）、所定時間Ｔ１が経過すると再度、前記同様にしてパレット１２上に入庫された車両１０の重量が検出されて、その重量検出値が搭載後車両重量Ｗ2 として取込まれる（ステップＳ１３）。 Thereafter, guidance display for getting off the vehicle 10 and leaving the parking device 1 is performed by the guidance display board 36 or the like (step S11). Then, it is determined whether or not the predetermined time T1 set in the timer has elapsed (step S12). When the predetermined time T1 has elapsed, the weight of the vehicle 10 stored on the pallet 12 is detected again in the same manner as described above. The detected weight value is taken in as a vehicle weight W 2 after mounting (step S13).

その後、取込まれた搭載後車両重量Ｗ2 がこの駐車装置１における車重制限重量Ｗｚ以下かどうかが判断され（ステップＳ１４）、搭載後車両重量Ｗ2 が車重制限重量Ｗｚ以下であれば、入庫時車両重量Ｗ1 と搭載後車両重量Ｗ2 との重量差Ｗ3 が演算により求められ（ステップＳ１５）、求められた重量差Ｗ3 が予め設定された最小重量差ＷＬと最大重量差ＷＨとの範囲内にあるかどうかが判断される（ステップＳ１６）。なお、軽自動車、普通車、ハイルーフ車、大型車等の重量は１０００ｋｇ〜２０００ｋｇであり、車重制限重量Ｗｚとしては例えば２３００ｋｇ等の適宜数値が設定されている。また、入庫時車両重量Ｗ1 には、車両１０の重量だけでなく、運転者や荷物の重量も含まれており、最小重量差ＷＬとしては小柄な人が降車した場合を考慮して例えば４０ｋｇ、最大重量差ＷＨとしては大柄な人が降車した場合を考慮して例えば１２０ｋｇ等の適宜数値が予め設定されている。 Then, whether the following vehicle weight limit weight Wz after the captured mounted vehicle weight W 2 is in the parking device 1 is determined (step S14), and if the vehicle weight W 2 is less vehicle weight limit weight Wz after mounting Then, the weight difference W 3 between the vehicle weight W 1 at the time of entry and the vehicle weight W 2 after installation is obtained by calculation (step S15), and the obtained weight difference W 3 is set to the preset minimum weight difference WL and maximum weight difference. It is determined whether it is within the range of WH (step S16). The weight of light cars, ordinary cars, high roof cars, large cars, etc. is 1000 kg to 2000 kg, and the vehicle weight limit weight Wz is set to a suitable numerical value such as 2300 kg, for example. In addition, the vehicle weight W 1 at the time of entry includes not only the weight of the vehicle 10 but also the weight of the driver and luggage, and the minimum weight difference WL is, for example, 40 kg in consideration of a small person getting off the vehicle. As the maximum weight difference WH, an appropriate numerical value such as 120 kg is set in advance in consideration of a case where a large person gets off.

そして、ステップＳ１６において重量差Ｗ3 が前記範囲内になければ、車両１０内にまだ運転者が残っていると判断して、降車および退場の案内表示を案内表示板３６等により行う（ステップＳ１７）。そして、前記タイマに設定された所定時間Ｔ１の計時が再度開始され（ステップＳ１８）、ステップＳ１２に戻る。 Then, to be in the weight difference W 3 within the above range in step S16, it is determined that there still remains the driver in the vehicle 10, carried by the guide panel 36 such guidance display alighting and exit (step S17 ). Then, counting of the predetermined time T1 set in the timer is started again (step S18), and the process returns to step S12.

また、ステップＳ１６において重量差Ｗ3 が前記範囲内にあれば、光電検出器ＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検出状態で、他の光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検出状態かどうかが判断され（ステップＳ１９）、光電検出器ＰＨ３、ＰＨ４以外にも他のいずれかの光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が遮光検出状態であれば、人が場内にいると判断される。そして、光電検出器ＰＨ３、ＰＨ４のみが遮光検出状態で、他の光電検出器ＰＨ１、ＰＨ２、ＰＨ５〜ＰＨ７が受光検出状態であれば、運転者が退場したと判断されて、入出庫口扉３４が閉操作される（ステップＳ２０）。 Also, if within the weight difference W 3 ranging in step S16, in blackout detection state only photoelectric detector PH3, PH4, other photoelectric detector PH1, PH2, determines whether PH5~PH7 light receiving detection state In step S19, if any one of the other photoelectric detectors PH1, PH2, and PH5 to PH7 is in the light-shielding detection state in addition to the photoelectric detectors PH3 and PH4, it is determined that a person is in the field. If only the photoelectric detectors PH3 and PH4 are in the light shielding detection state and the other photoelectric detectors PH1, PH2, and PH5 to PH7 are in the light reception detection state, it is determined that the driver has exited, and the entrance / exit door 34 Is closed (step S20).

そして、入出庫口扉３４が閉じると、車両１０が搭載された昇降台８は上昇し、入庫状態のパレット１２を元の駐車棚１１Ｌ、１１Ｒに車両１０が搭載されたパレット１２を移載して格納し（ステップＳ２１）、一連の作業が終了する。   And when the entrance / exit door 34 is closed, the elevator 8 on which the vehicle 10 is mounted rises, and the pallet 12 on which the vehicle 10 is mounted is transferred to the original parking racks 11L and 11R. (Step S21), and a series of work is completed.

また、前記ステップＳ１４において、搭載後車両重量Ｗ2 が車重制限重量Ｗｚよりも重いと判断されれば、車重オーバーと判断されて、車重オーバーのため入庫不可および車両１０の退場の案内表示を案内表示板３６やスピーカ等により運転者に報知する（ステップＳ２２）。 In step S14, if it is determined that the mounted vehicle weight W 2 is heavier than the vehicle weight limit weight Wz, it is determined that the vehicle weight is over, and the vehicle 10 cannot enter the vehicle due to the vehicle weight over and guidance for leaving the vehicle 10. The display is notified to the driver through the guidance display board 36, a speaker, or the like (step S22).

そして、タイマに予め設定された所定時間Ｔ２（例えば、１５秒）の計時が開始され（ステップＳ２３）、その後、所定時間Ｔ２が経過したかどうかが判断される（ステップＳ２４）。そして、所定時間Ｔ２が経過すると、前記同様にしてパレット１２上の重量が検出されて、その重量検出値が退場重量Ｗ4 として取込まれる（ステップＳ２５）。 Then, timing of a predetermined time T2 (for example, 15 seconds) preset in the timer is started (step S23), and then it is determined whether or not the predetermined time T2 has passed (step S24). When the predetermined time T2 has elapsed, said detected weight on the pallet 12 in the same manner, the weight detection value is taken as the exit weight W 4 (step S25).

その後、取込まれた退場重量Ｗ4 がパレット１２に対する車両１０の入庫前の初期重量Ｗ0 と略同じかどうかが判断され（ステップＳ２６）、略同じでなければ、車両１０がパレット１２上から移動していないと判断されてステップＳ２２に戻る。 Thereafter, it is determined whether or not the exit weight W 4 taken in is substantially the same as the initial weight W 0 before the vehicle 10 enters the pallet 12 (step S26). It is determined that it has not moved, and the process returns to step S22.

また、ステップＳ２６において、退場重量Ｗ4 と初期重量Ｗ0 とが略同じであれば、ステップＳ２７に移行してすべての光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７が受光検出状態かどうかが判断され、いずれかの光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７が遮光状態を検出していれば、出庫途中と判断して待機する。そして、すべての光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７が遮光状態を検出しない非検出状態となれば、車両１０が場外に退場したと判断して入出庫口扉３４が閉操作され、入出庫口扉３４が閉じる（ステップＳ２８）。 Further, in step S26, if it is substantially the exit weight W 4 and initial weight W 0 is the same for all the photodetectors PH1~PH7 shifts is determined whether the light receiving detection state in step S27, one of If the photoelectric detectors PH1 to PH7 detect the light-shielding state, it is determined that the vehicle is in the middle of delivery and stands by. If all the photoelectric detectors PH1 to PH7 are in a non-detection state where the light-shielding state is not detected, it is determined that the vehicle 10 has left the field, and the entrance door 34 is closed, and the entrance door 34 is opened. Close (step S28).

そして、昇降台８は空パレット１２を搭載したまま、入出庫階で待機され、一連の作業が終了する（ステップＳ２９）。   Then, the lifting / lowering table 8 stands by on the loading / unloading floor with the empty pallet 12 mounted thereon, and a series of work is completed (step S29).

また、前記ステップＳ２において、呼び操作が入庫でなく出庫であれば、ステップＳ３０に移行して、出庫要求のパレット１２が入出庫階に呼出され、呼出されたパレット１２が入出庫階に到着したかどうかが判断される（ステップＳ３１）。   In step S2, if the calling operation is not a warehousing but a warehousing, the process proceeds to step S30, where the pallet 12 requested for warehousing is called to the warehousing / removing floor, and the called pallet 12 has arrived at the warehousing / leaving floor. Is determined (step S31).

そして、入出庫階にパレット１２が到着すれば、パレット旋回装置２０の駆動により、パレット１２は１８０度旋回操作されて、搭載車両１０の方向転換がなされ、車両１０の向きが入出庫口３３方向に向けられる（ステップＳ３２）。   When the pallet 12 arrives at the loading / unloading floor, the pallet 12 is turned 180 degrees by driving the pallet turning device 20, the direction of the mounted vehicle 10 is changed, and the direction of the vehicle 10 is the direction of the loading / unloading port 33. (Step S32).

このパレット旋回装置２０による方向転換が終了すると、入出庫口扉３４が開操作され（ステップＳ３３）、利用者は駐車装置１内に入場して車両１０に乗込み、前進運転で退場する（ステップＳ３４）。   When the direction change by the pallet turning device 20 is completed, the entry / exit door 34 is opened (step S33), the user enters the parking device 1, gets into the vehicle 10, and exits by forward driving (step S33). S34).

その後、ステップＳ２７に移行して、前記同様、車両１０が退場したかどうかが判断され、出庫が検出されると、入出庫口扉３４が閉操作され（ステップＳ２８）、昇降台８は空パレット１２を搭載したまま、入出庫階で待機され、一連の作業が終了する（ステップＳ２９）。   Thereafter, the process proceeds to step S27, where it is determined whether or not the vehicle 10 has exited, and when the delivery is detected, the entry / exit door 34 is closed (step S28), and the elevator platform 8 is an empty pallet. 12 is mounted on the loading / unloading floor, and a series of work is completed (step S29).

本実施形態は以上のように構成されており、入庫時車両重量Ｗ1 と搭載後車両重量Ｗ2 との重量差Ｗ3 を求め、その重量差Ｗ3 が予め設定された範囲内かどうかによりパレット１２上に入庫した車両１０から運転者が退出したかどうかを判断する制御方法であり、従来の撮像装置の撮像によって人の存否を判断する方法と比較して、人の重量分の増減によって車両１０内の人の退出を判断する方法であるため、従来のような死角が生じず、車両１０内の人の存否をより確実に検出できて、場内での人の閉じ込めが有効に防止できる。 This embodiment is constructed as described above, determine the weight difference W 3 between the goods receipt when the vehicle weight W 1 and the mounting post vehicle weight W 2, depending on whether the range that weight difference W 3 is set in advance This is a control method for determining whether or not the driver has left the vehicle 10 that has entered the pallet 12, and compared with a conventional method for determining the presence or absence of a person through imaging by an imaging device, Since it is a method for determining the exit of a person in the vehicle 10, a blind spot as in the prior art does not occur, the presence or absence of a person in the vehicle 10 can be detected more reliably, and the confinement of a person in the field can be effectively prevented. .

また、各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７を、場内における車両１０外部の人の存在を検出する人検出手段にも兼用した構造であり、車両１０内だけでなく、入出庫階における場内においても人の存否を検出して不用意な入出庫口扉３４の閉操作を防止した構造であり、場内での人の閉じ込めがより有効に防止できると共に、部材の兼用化が図れるという利点もある。   In addition, each photoelectric detector PH1 to PH7 is also used as a human detection means for detecting the presence of a person outside the vehicle 10 in the hall, and not only in the vehicle 10 but also in the hall on the entry / exit floor. It has a structure in which the presence / absence is detected to prevent an inadvertent closing operation of the entrance / exit door 34, and there is an advantage that it is possible to more effectively prevent people from being confined in the field and to share the members.

なお、上記実施形態においては、入庫時車両重量Ｗ1 と搭載後車両重量Ｗ2 との重量差Ｗ3 により車両１０内の人の退出を判断し、各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７により場内における車両１０外部の人の退出を判断した後、入出庫口扉３４を閉操作する制御を示しているが、ステップＳ７で正規位置に停車した後、所定時間経過後、各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７により人の存在が検出されない場合に、自動的にもしくは人為的に入出庫口扉３４が閉操作され、入出庫口扉３４の閉動作後、搭載後車両重量Ｗ2 を取込み、重量差Ｗ3 を求めて車両１０内の人の存否を判断する制御としてもよい。 In the above embodiment, the exit of a person in the vehicle 10 is determined based on the weight difference W 3 between the vehicle weight W 1 at the time of warehousing and the vehicle weight W 2 after installation, and the vehicle in the field is detected by the photoelectric detectors PH1 to PH7. 10 shows the control for closing the entrance door 34 after judging the exit of an outside person. After stopping at the regular position in step S7, the photoelectric detectors PH1 to PH7 When the presence of a person is not detected, the entrance / exit door 34 is closed automatically or artificially, and after the entrance / exit entrance door 34 is closed, the vehicle weight W 2 after loading is taken in, and the weight difference W 3 is calculated. It is good also as control which calculates | requires and determines the presence or absence of the person in the vehicle 10. FIG.

この場合、車両１０内に人の存在が検出されれば、入出庫口扉３４を開操作する制御方法とすればよい。また、まだ駐車装置１の付近にいると思われる運転者等にスピーカ４２により人の存在を報知する制御等であってもよい。   In this case, if the presence of a person in the vehicle 10 is detected, a control method for opening the entrance / exit door 34 may be used. Moreover, the control etc. which alert | report the presence of a person with the speaker 42 to the driver etc. who are thought to be still near the parking apparatus 1 may be sufficient.

さらに、本実施形態においては、パレット１２方式によるエレベータ式駐車装置１を示しているが、垂直循環式や地下式のパレット循環方式等の他の駐車装置構造にも適用でき、さらには、パレット１２を使用せずに、昇降台８に搭載されたコンベヤ上に直接、車両１０を載せる方式や、昇降台８に形成された櫛歯フォーク上に車両１０のタイヤを載せる方式や、昇降台８に形成した各前後１対のスライドフォークで車両１０の各タイヤを挟持する方式等のパレット１２を使用しないいわゆるパレットレス方式の駐車装置であってもよい。   Furthermore, in this embodiment, although the elevator type parking apparatus 1 by the pallet 12 system is shown, it can be applied to other parking apparatus structures such as a vertical circulation system and an underground pallet circulation system. Without using the vehicle, the vehicle 10 is directly mounted on the conveyor mounted on the elevator 8, the vehicle 10 tire is mounted on the comb fork formed on the elevator 8, or the elevator 8 A so-called pallet-less parking apparatus that does not use the pallet 12 such as a system in which the tires of the vehicle 10 are sandwiched between the formed pair of front and rear slide forks may be used.

また、重量検出手段としてロードセル２９を用いた構造を示しているが、特開平３−２３８２７８号公報等に開示のようにその他のひずみゲージ方式等の他の検出手段であってもよく、ロードセル２９に何ら限られない。   Further, although the structure using the load cell 29 as the weight detecting means is shown, other detecting means such as other strain gauge methods may be used as disclosed in JP-A-3-238278, etc. Not limited to anything.

さらに、昇降台８に重量検出手段を備えた構造を示しているが、入出庫階に呼び出された昇降台８を支持するピット３１の床面側に重量検出手段を設ける構造としてもよく、実施形態の位置に何ら限定されない。   Furthermore, although the structure provided with the weight detection means in the lifting platform 8 is shown, it is good also as a structure which provides a weight detection means on the floor surface side of the pit 31 which supports the lifting platform 8 called to the loading / unloading floor. The position of the form is not limited at all.

また、人検出手段として光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７を利用した構造を示しているが、各光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７に替えて公知の赤外線検出器を使用し、赤外線検出器の受光や遮光により人の存否や車両１０の入出庫を検出する方法であってもよく、同様の効果を奏する。   Moreover, although the structure using photoelectric detectors PH1 to PH7 as human detection means is shown, a known infrared detector is used in place of each photoelectric detector PH1 to PH7, and human detection is performed by receiving or shielding the infrared detector. May be a method for detecting the presence or absence of the vehicle 10 and the loading / unloading of the vehicle 10, and provides the same effect.

さらには、このような人検出手段として、公知の超音波検出器により人の移動を検出して人の存否を検出する構造や、公知の集音マイク等の音声検出器により人の話し声や歩行音を検出して人の存否を検出する構造や、床面に歩行の圧力を検出する公知のいわゆるマット状感圧スイッチ等の踏圧検出器を配置し、その歩行圧の検出により人の存否を検出する構造や、公知のＣＣＤカメラ等からなる撮像装置を配置し、撮像装置によって撮像された画像処理により人の存否を検出する構造等を採用してもよく、この場合も上記同様の効果を奏すると共に、人の存否の検出範囲がより広範囲となるため、検出の死角が少なくなる利点もある。   Furthermore, as such a human detection means, a structure that detects the presence or absence of a person by detecting the movement of a person by a known ultrasonic detector, or a person's speaking voice or walking by a voice detector such as a known sound collecting microphone. A structure for detecting the presence or absence of a person by detecting sound, or a stepping pressure detector such as a so-called mat-type pressure sensitive switch that detects the pressure of walking on the floor is arranged, and the presence or absence of a person is detected by detecting the walking pressure. A structure for detecting or an image pickup device such as a known CCD camera may be arranged, and a structure for detecting the presence or absence of a person by image processing picked up by the image pickup device may be adopted. In addition to the performance, the detection range of the presence / absence of a person becomes wider, and there is an advantage that the blind spot of detection is reduced.

また、人検出手段としてのこれら光電検出器ＰＨ１〜ＰＨ７、赤外線検出器、超音波検出器、音声検出器、踏圧検出器、撮像装置の複数を組み合わせて使用する構造としてもよい。この場合、各装置による人の存否検出のための死角がより少なくなり、人の存否の検出がより確実となって、場内での人の閉じ込めがより確実に防止できる。   Moreover, it is good also as a structure using combining these photoelectric detectors PH1-PH7 as a human detection means, an infrared detector, an ultrasonic detector, an audio | voice detector, a tread pressure detector, and an imaging device in combination. In this case, the number of blind spots for detecting the presence / absence of a person by each device becomes smaller, the detection of the presence / absence of a person becomes more reliable, and the confinement of a person in the field can be prevented more reliably.

さらに、パレット旋回装置２０は、１８０度旋回する構造を示しているが、入出庫口３３が駐車構造物２の側部に配置された構造の場合には、９０度旋回する制御方式とすればよい。   Furthermore, although the pallet turning device 20 shows a structure that turns 180 degrees, in the case of a structure in which the entrance / exit port 33 is arranged on the side of the parking structure 2, a control method that turns 90 degrees is adopted. Good.

また、車高の異なる普通車ＳＲとハイルーフ車ＨＲとをミックスで格納可能な駐車装置１を示しているが、普通車ＳＲのみ、あるいはハイルーフ車ＨＲのみを格納する方式であってもよい。   Moreover, although the parking apparatus 1 which can store the normal vehicle SR and the high roof vehicle HR with different vehicle heights in a mixed manner is shown, a method of storing only the normal vehicle SR or only the high roof vehicle HR may be used.

さらに、入出庫階が地上階とされた構造の駐車装置１を示しているが、地上階以外の２階等が入出庫階とされる構造であってもよく、さらには入出庫階が複数箇所に備えられた構造であってもよく、上記実施形態に何ら限られない。   Furthermore, although the parking apparatus 1 having a structure in which the entry / exit floor is a ground floor is shown, a structure in which two floors other than the ground floor are entry / exit floors may be used, and there are a plurality of entry / exit floors. The structure provided in the location may be sufficient and it is not restricted to the said embodiment at all.

本発明の実施形態に係るエレベータ式駐車装置の外装板を一部除去した外観斜視図である。It is the external appearance perspective view which removed some exterior plates of the elevator type parking apparatus which concerns on embodiment of this invention. 同一部断面正面図である。It is the same section sectional front view. 図２のIII−III線断面拡大矢視図である。FIG. 3 is an enlarged sectional view taken along line III-III in FIG. 2. 同昇降台が入出庫階に到着した状態の断面図である。It is sectional drawing in the state where the said lifting platform arrived at the entering / exiting floor. 同昇降台が上昇した状態の断面図である。It is sectional drawing of the state which the same lifting stand raised. 同入出庫口部分の正面図である。It is a front view of the same entrance / exit part. 同制御ブロック図である。It is the same control block diagram. 入出庫動作のフローチャートである。It is a flowchart of an entering / exiting operation | movement. 入出庫動作のフローチャートである。It is a flowchart of an entering / exiting operation | movement. 入出庫動作のフローチャートである。It is a flowchart of an entering / exiting operation | movement.

符号の説明Explanation of symbols

１ エレベータ式駐車装置
７ 昇降路
８ 昇降台
１０ 車両
１１Ｌ 左側駐車棚
１１Ｒ 右側駐車棚
１２ パレット
２９ ロードセル
３３ 入出庫口
３４ 入出庫口扉
４５ 制御装置
ＰＨ１〜ＰＨ７ 光電検出器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Elevator type parking apparatus 7 Hoistway 8 Lift platform 10 Vehicle 11L Left side parking shelf 11R Right side parking shelf 12 Pallet 29 Load cell 33 Entrance / exit port 34 Entrance / exit port door 45 Controller PH1-PH7 Photoelectric detector

Claims (3)

車両が乗降操作されると共に昇降路に沿って昇降操作される昇降台を備え、入出庫階に呼び出された昇降台上に車両を搭載して格納する立体駐車場の場内監視システムにおいて、
前記入出庫階に呼び出された前記昇降台上に入庫される車両の重量を検出する重量検出手段を備え、
前記昇降台上に入庫された車両の重量を検出して入庫時車両重量を求めた後、昇降台上に搭載された車両の重量を検出して搭載後車両重量を求め、前記入庫時車両重量と前記搭載後車両重量との重量差を求めて、その重量差が人の重量分に相当する予め設定された範囲内かどうかにより人の存否を判断する制御部を備え、
前記搭載後車両重量は、前記入出庫口扉の閉動作後に求められ、前記制御部は前記重量差が前記人の重量分に相当する予め設定された範囲内になければ、前記入出庫階に備えられた入出庫口扉を開制御することを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。 In the on-site monitoring system of a multi-story parking lot that includes a lifting platform that is operated to move up and down along the hoistway when the vehicle is boarded and exited, and that mounts and stores the vehicle on the lifting platform that is called on the entry / exit floor,
Comprising weight detection means for detecting the weight of a vehicle stored on the lifting platform called to the storage floor;
After detecting the weight of the vehicle stored on the lifting platform to determine the vehicle weight at the time of storage, the weight of the vehicle mounted on the lifting platform is detected to determine the vehicle weight after mounting, and the vehicle weight at the time of storage And a control unit for determining the presence or absence of a person by determining whether the weight difference between the weight of the vehicle after mounting and the weight difference is within a preset range corresponding to the weight of the person ,
The post-mounting vehicle weight is obtained after the closing operation of the entry / exit door, and if the difference in weight is not within a preset range corresponding to the weight of the person, An on-site monitoring system for a multistory parking garage characterized by controlling the opening of the entrance door . 請求項１に記載の立体駐車場の場内監視システムにおいて、  In the on-site monitoring system of the multilevel parking garage according to claim 1,
前記立体駐車場は、前記入出庫階内における人の存在を検出する人検出手段を備え、  The multi-story parking lot includes a person detection means for detecting the presence of a person in the entry / exit floor.
前記制御部は、前記人検出手段によって入出庫階内に人の存在が検出された場合には前記入出庫口扉を閉制御しないことを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。  The control section does not close the entrance / exit door when the presence of a person in the entrance / exit floor is detected by the person detection means. 請求項２に記載の立体駐車場の場内監視システムにおいて、  In the on-site monitoring system of the multilevel parking garage according to claim 2,
前記人検出手段は、光電検出器、赤外線検出器、超音波検出器、音声検出器、踏圧検出器、撮像装置のいずれか、もしくはそれらの複数の組み合わせからなることを特徴とする立体駐車場の場内監視システム。  The human detection means comprises a photoelectric detector, an infrared detector, an ultrasonic detector, a sound detector, a tread pressure detector, an imaging device, or a combination thereof, and In-site monitoring system.
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