JP6846998B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
本発明は、機体が走行する走行経路を設定する作業車において、走行経路の設定の作業性の向上を図ることを目的としている。
機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる複数の圃場の各々に対応した走行経路を当該圃場と関連付けて不揮発性メモリに記憶する記憶部と、
機体が圃場に到着したときに、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていなければ、そのことを表示し、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていれば、前記走行経路を表示する表示装置と、が備えられている。
これにより、例えば一つの圃場において走行経路に沿って走行を行った後、数日後や翌年等に、同じ圃場において同じ走行経路に沿って走行を行う場合、記憶部に記憶されている走行経路を使用すればよいのであり、再び走行経路を設定する作業を行う必要がなくなって、作業性の良いものとなる。
前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられていると好適である。
前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶すると好適である。
本発明によると、記憶部は複数の圃場の各々に対応した基準走行経路を、圃場と関連付けて記憶しているので、例えば一つの圃場において、この圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。次に別の圃場では、この別の圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。
以上のように、多数の圃場が存在しても、圃場の各々に対応して適切に走行経路を設定することができて、作業性の良いものとなる。
前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第1所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第2所定位置として記憶して、前記第1所定位置及び前記第2所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第1所定位置と前記第2所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられていると好適である。
前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられていると好適である。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体11の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
図1及び図2に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2を備えた機体11の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられ、リンク機構3の後部に作業装置としての苗植付装置5が支持されている。
図1に示すように、機体11の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して、静油圧式の無段変速装置(図示せず)、及びミッションケース33の内部の副変速装置(図示せず)に伝達される。
図1及び図3に示すように、ミッションケース33において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ26及びPTO軸25を介して苗植付装置5に伝達されており、植付クラッチ26を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
図3に示すように、苗植付装置5の横軸芯P1周りに、中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。機体11の進行に伴って中央のフロート9が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、圃場(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
図2及び図3に示すように、操縦ハンドル20の下側の右の横側部に操作レバー18が備えられて、操作レバー18が右の横外側に延出されている。
図1及び図2に示すように、機体11の前部の右部及び左部に、右及び左の支持フレーム16が備えられており、支持フレーム16に予備苗のせ台15が支持されている。右及び左の支持フレーム16の上部に亘って、支持フレーム17が連結されている。
これにより、計測装置29及び慣性計測装置30によって、機体11の位置及び機体11の方位が検出される。
図1,2,3に示すように、機体11の前部において平面視で機体11の左右中央CLの位置に、センターマスコット14が備えられている。操縦ハンドル20を操作する操向モータ37が備えられている。
新しい圃場において、第1所定位置A1及び第2所定位置A2が記憶部52に記憶されていない場合や、既に第1所定位置A1及び第2所定位置A2が記憶部52に記憶されている圃場において、第1所定位置A1及び第2所定位置A2の書き換えを行う場合、作業者は以下のような操作を行って、第1所定位置A1及び第2所定位置A2を記憶部52に記憶する(書き換える)。
この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が記憶部52に記憶されていないと、このことが表示装置27に表示される。
この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が既に記憶部52に記憶されていると、この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が、表示装置27に表示される。
第1操作部39の操作により、機体11の位置(K2)が計測装置29により検出されて、位置K2が第1所定位置A1として、記憶部52に記憶される(書き換えられる)。
前項の(新たな第1所定位置及び第2所定位置の記憶及び書き換え)に記載のように、第1所定位置A1及び第2所定位置A2の記憶、基準走行経路L1の設定が行われて、図6に示すように、機体11が位置K3に位置していたとする。
最後に、作業者は、機体11を畦B1,B2,B3に沿って走行させて、苗の植え付け(回り植え)を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。
既に第1所定位置A1及び第2所定位置A2が記憶部52に記憶されている圃場において、作業者がこの圃場の位置情報を制御装置23に入力すると、この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が、記憶部52から呼び出されて、表示装置27に表示される。基準走行経路設定部53により、第1所定位置A1と第2所定位置A2とを結ぶ直線が、基準走行経路L1として設定されて、表示装置27に表示される。
作業者が苗の植え付けを第1所定位置A1から開始すべきと判断した場合、図11に示すように、作業者は、機体11を運転して第1所定位置A1に位置させて、作動操作部38を操作する。
最後に、作業者は、機体11を畦B1,B2,B3に沿って走行させて、苗の植え付け(回り植え)を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。
前述のようにして、一つの圃場での苗の植え付けを終了すると、作業者は、機体11を運転して別の圃場に移動させる。別の圃場に到着すると、作業者は、この別の圃場の位置情報を制御装置23に入力する。
この別の圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が既に記憶部52に記憶されていると、この別の圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が、表示装置27に表示される。
この後、作業者は、前述と同様な操作を行っていく。
作業者が機体11を運転して圃場に到着すると、作業者が圃場の位置情報を制御装置23に入力しなくても、計測装置29による機体11の位置の検出により、機体11がどの圃場に位置しているのか(到着したのか)が、自動的に判別されるように構成してもよい。
この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が既に記憶部52に記憶されていると、この圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2が、表示装置27に表示される。
圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2ではなく、圃場に対応した基準走行経路L1を記憶部52に記憶するようにしてもよい。
圃場に対応した基準走行経路L1、第1所定位置A1及び第2所定位置A2を記憶部52に記憶するようにしてもよい。
記憶部52が大きな容量を備えている場合には、圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2や、基準走行経路L1に加えて、図15に示すように、全ての走行経路L01〜L04を記憶部52に記憶するようにしてもよい。
植付クラッチ26が伝動状態に操作された位置が、走行経路L01の開始位置C1として、記憶部52に記憶される(書き換えられる)。植付クラッチ26が遮断状態に操作された位置が、走行経路L01の終了位置D1として、記憶部52に記憶される(書き換えられる)。
圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2や、基準走行経路L1を記憶部52に記憶した場合、図7に示すように、第2所定位置A2が記憶部52に記憶された後の最初の旋回LL2に沿った旋回経路を、記憶するようにしてもよい。
圃場に対応した第1所定位置A1及び第2所定位置A2や、基準走行経路L1を記憶部52に記憶した場合、畦B1〜B3の位置データを制御装置23に入力すると、畦B1〜B3の位置データに基づいて、走行経路設定部54により、図15に示すように、走行経路L01〜L04が自動的に設定されて、走行経路L01〜L04が記憶部52に記憶される(書き換えられる)ようにしてもよい。
基準走行経路設定部53及び走行経路設定部54を制御装置23に備えなくてもよい。 この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ(図示せず)に、基準走行経路設定部53及び走行経路設定部54が、経路設定システム(図示せず)として備えられる。
27 表示装置
29 測位部
52 記憶部
53 基準走行経路設定部
54 走行経路設定部
55 自動走行操作部
A1 第1所定位置
A2 第2所定位置
L1 走行経路、基準走行経路
L01〜L04 走行経路
Claims (5)
- 機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる複数の圃場の各々に対応した走行経路を当該圃場と関連付けて不揮発性メモリに記憶する記憶部と、
機体が圃場に到着したときに、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていなければ、そのことを表示し、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていれば、前記走行経路を表示する表示装置と、が備えられている作業車。 - 前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられている請求項1に記載の作業車。 - 前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶する請求項2に記載の作業車。
- 前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第1所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第2所定位置として記憶して、前記第1所定位置及び前記第2所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第1所定位置と前記第2所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられている請求項2又は3に記載の作業車。 - 前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられている請求項1〜4のうちのいずれか一項に記載の作業車。
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