JP6846998B2

JP6846998B2 - 作業車

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Publication number: JP6846998B2
Application number: JP2017126488A
Authority: JP
Inventors: 惇平宮本; 竣也高瀬; 祐樹久保田; 石見　憲一; 憲一石見; 吉田　和正; 和正吉田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-06-28
Filing date: 2017-06-28
Publication date: 2021-03-24
Anticipated expiration: 2037-06-28
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Description

本発明は、圃場で作業を行う作業車に関する。

圃場で作業を行う作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦から他方の畦に向って走行しながら、苗植付装置による苗の植え付けを行う。次に機体が他方の畦に達すると、他方の畦際での旋回を行い、他方の畦から一方の畦に向って次の走行を開始する。

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら機体が走行する走行経路が、一方の畦と他方の畦とに亘って設定され、機体の位置を検出する測位部が機体に備えられており、機体の位置に基づいて、機体が走行経路に沿って自動的に走行するように構成されている。

特開２００８−９２８１８号公報

特許文献１では、各々の圃場において作業を行うごとに、走行経路の設定を行う必要があるので、作業性の面で改善の余地がある。
本発明は、機体が走行する走行経路を設定する作業車において、走行経路の設定の作業性の向上を図ることを目的としている。

本発明の作業車は、
機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる複数の圃場の各々に対応した走行経路を当該圃場と関連付けて不揮発性メモリに記憶する記憶部と、
機体が圃場に到着したときに、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていなければ、そのことを表示し、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていれば、前記走行経路を表示する表示装置と、が備えられている。

本発明によれば、例えば一つの圃場において、測位部の検出に基づいて走行経路が得られると、記憶部に走行経路が記憶されるのであり、記憶部に走行経路が記憶され続ける。
これにより、例えば一つの圃場において走行経路に沿って走行を行った後、数日後や翌年等に、同じ圃場において同じ走行経路に沿って走行を行う場合、記憶部に記憶されている走行経路を使用すればよいのであり、再び走行経路を設定する作業を行う必要がなくなって、作業性の良いものとなる。

本発明において、
前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられていると好適である。

本発明によると、一つの圃場において多数の走行経路が存在する場合、記憶部は全ての走行経路を記憶しておく必要はなく、一つ又は少数の基準走行経路を記憶しておくだけでよいのであり、作業を行う際に基準走行経路に基づいて走行経路を設定すればよいので、記憶部の負荷が小さくなる。

本発明において、
前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶すると好適である。

多数の圃場が存在する場合、圃場の各々において基準走行経路の位置は異なる。
本発明によると、記憶部は複数の圃場の各々に対応した基準走行経路を、圃場と関連付けて記憶しているので、例えば一つの圃場において、この圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。次に別の圃場では、この別の圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。
以上のように、多数の圃場が存在しても、圃場の各々に対応して適切に走行経路を設定することができて、作業性の良いものとなる。

本発明において、
前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第１所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第２所定位置として記憶して、前記第１所定位置及び前記第２所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第１所定位置と前記第２所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられていると好適である。

本発明によると、記憶部において基準走行経路を連続した線のデータとして記憶する必要はなく、第１所定位置及び第２所定位置というように質点のデータとして記憶しておくだけでよいのであり、第１所定位置と第２所定位置とを結んで基準走行経路が設定されるので、記憶部の負荷が小さくなる。

第１所定位置及び第２所定位置を記憶する場合、本発明によると、作業者の操作に基づいて測位部により検出される機体の位置が、第１所定位置及び第２所定位置として記憶されるので、第１所定位置及び第２所定位置を任意に設定することができて、汎用性の高いものとなる。

本発明において、
前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられていると好適である。

本発明によると、測位部による機体の位置の検出に基づいて、機体を走行経路に沿って自動的に走行させることができるので、作業性の向上を図ることができる。

乗用型田植機の全体側面図である。乗用型田植機の全体平面図である。制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。圃場における機体の走行状態を示す平面図である。発明の実施の第３別形態において、圃場に設定された走行経路の状態を示す平面図である。

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体１１の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に作業装置としての苗植付装置５が支持されている。

苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えている。

図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右部及び左部に備えられており、右及び左のマーカー１９は圃場に接地する作用姿勢（図１参照）、及び圃場から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に変更自在である。

右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。

（前輪及び後輪への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して、静油圧式の無段変速装置（図示せず）、及びミッションケース３３の内部の副変速装置（図示せず）に伝達される。

ミッションケース３３の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース３４が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

機体１１の後部の下部に左右方向に沿って後車軸ケース３６が支持されており、後車軸ケース３６の右部及び左部に右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３５、後車軸ケース３６の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。

図１，２，３に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０及び運転座席１３が、機体１１に備えられている。操縦ハンドル２０の左の横側部に変速レバー１２が備えられており、変速レバー１２によって、無段変速装置を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

自動昇降制御部５１がソフトウェアとして制御装置２３に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作される。

制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出されて、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

自動昇降制御部５１の作動状態において圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。

（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側部に操作レバー１８が備えられて、操作レバー１８が右の横外側に延出されている。

操作レバー１８は、中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＲＡ及び前側の左マーカー位置ＬＡの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１８の操作位置が制御装置２３に入力されている。

操作レバー１８を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

操作レバー１８を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５１が作動状態となり、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。

操作レバー１８を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１８を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御部５１の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。

操作レバー１８を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇するのであり、操作レバー１８が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１８を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。

操作レバー１８を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降するのであり、操作レバー１８が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１８を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。

以上のように操作レバー１８を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

操作レバー１８を右マーカー位置ＲＡに操作すると、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１８を左マーカー位置ＬＡに操作すると、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。

支持フレーム１７において、平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。

後車軸ケース３６において平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。慣性計測装置３０及び計測装置２９の慣性計測は、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置３０は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。

（機体の自動走行に関する構成）
図１，２，３に示すように、機体１１の前部において平面視で機体１１の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０を操作する操向モータ３７が備えられている。

図３に示すように、前項の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５１に加えて、記憶部５２、基準走行経路設定部５３、走行経路設定部５４、自動走行操作部５５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

記憶部５２は、不揮発性メモリを備えており、複数の圃場の各々に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２（後述の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）参照）が、圃場の各々に関連付けられて記憶部５２に記憶される。

記憶部５２において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の消去及び書き換え等の処理が行われない限り、記憶部５２に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶され続けるのであり、一つの圃場で第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を使用した後、翌年のシーズンにおいて、同じ圃場で同じ第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を使用することができる。

図２及び図３に示すように、自動走行操作部５５を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の作動操作部３８が、変速レバー１２の握り部に備えられており、作動操作部３８の操作信号が制御装置２３に入力される。

図３に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に、押しボタン型式の第１操作部３９が備えられ、操縦ハンドル２０の右の横側に、押しボタン型式の第２操作部４０が備えられており、第１操作部３９及び第２操作部４０の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等による表示装置２７が備えられている。

（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）
新しい圃場において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていない場合や、既に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されている圃場において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の書き換えを行う場合、作業者は以下のような操作を行って、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を記憶部５２に記憶する（書き換える）。

作業者が機体１１を運転して、圃場に到着すると、この圃場の位置情報を制御装置２３に入力する。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。

図４に示すように、作業者は、機体１１を運転して例えば圃場の畦Ｂ１の近くの位置Ｋ１に位置させる。作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させて、左のマーカー１９を作用姿勢に操作するのであり、機体１１を運転して畦際Ｂ１１に沿って走行させ、左のマーカー１９により圃場に指標Ｓ１を形成する。この場合、苗の植え付けは行わない。

図４及び図５に示すように、機体１１が畦Ｂ２に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を上昇させ、機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ１）、機体１１を指標Ｓ１に位置させて（位置Ｋ２）、第１操作部３９を操作する。
第１操作部３９の操作により、機体１１の位置（Ｋ２）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ２が第１所定位置Ａ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。

図５及び図６に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ１を目視しながら、機体１１を指標Ｓ１に沿って走行させて、右のマーカー１９により圃場に指標Ｓ２を形成しながら、苗の植え付けを行う。

図６に示すように、機体１１が畦Ｂ３（位置Ｋ３）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付けを終了して、第２操作部４０を操作する。

図６に示すように、第２操作部４０の操作により、機体１１の位置（Ｋ３）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ３が第２所定位置Ａ２として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。基準走行経路設定部５３により、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２とを結ぶ直線が、基準走行経路Ｌ１として設定される。

（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換えが行われた後における苗の植え付け）
前項の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）に記載のように、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の記憶、基準走行経路Ｌ１の設定が行われて、図６に示すように、機体１１が位置Ｋ３に位置していたとする。

図７に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ２）、機体１１を指標Ｓ２に位置させて（位置Ｋ４）、作動操作部３８を操作する。図８に示すように、作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ４）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０１が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１が表示装置２７に表示される。

図８に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して機体１１を発進させる。

図８及び図９に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って自動的に走行する。

図９に示すように、左のマーカー１９により圃場に指標Ｓ３が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ３を目視したり、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１を目視したりすることにより、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って走行していることを確認する。

図９に示すように、機体１１が畦Ｂ２（位置Ｋ５）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて、苗の植え付けを終了する。

図９及び図１０に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ３）、機体１１を指標Ｓ３に位置させて（位置Ｋ６）、作動操作部３８を操作する。作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ６）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０２が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０２が表示装置２７に表示される。

図１０に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して機体１１を発進させる。

図１０に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０２に沿って自動的に走行する。

図１０に示すように、右のマーカー１９により圃場に指標が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ３を目視したり、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び走行経路Ｌ０２を目視したりすることにより、機体１１が走行経路Ｌ０２に沿って走行していることを確認する。

この後、作業者は、前述のような操作レバー１８による苗植付装置５の昇降、右及び左のマーカー１９の操作、機体１１の旋回、作動操作部３８の操作を繰り返していく。
最後に、作業者は、機体１１を畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に沿って走行させて、苗の植え付け（回り植え）を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。

（既に第１所定位置及び第２所定位置が記憶されている圃場における苗の植え付け）
既に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されている圃場において、作業者がこの圃場の位置情報を制御装置２３に入力すると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、記憶部５２から呼び出されて、表示装置２７に表示される。基準走行経路設定部５３により、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２とを結ぶ直線が、基準走行経路Ｌ１として設定されて、表示装置２７に表示される。

作業者は、表示装置２７の表示に基づいて、苗の植え付けを、第１所定位置Ａ１から開始すべきか、第２所定位置Ａ２から開始すべきかを判断する。
作業者が苗の植え付けを第１所定位置Ａ１から開始すべきと判断した場合、図１１に示すように、作業者は、機体１１を運転して第１所定位置Ａ１に位置させて、作動操作部３８を操作する。

図１１に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して、機体１１を発進させる。

図１１及び図１２に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が基準走行経路Ｌ１に沿って自動的に走行する。

図１２に示すように、右のマーカー１９により圃場に指標Ｓ４が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び基準走行経路Ｌ１を目視することにより、機体１１が基準走行経路Ｌ１に沿って走行していることを確認する。

図１２に示すように、機体１１が畦Ｂ３（第２所定位置Ａ２）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付けを終了する。図１３に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ４）、機体１１を指標Ｓ４に位置させて（位置Ｋ７）、作動操作部３８を操作する。

図１４に示すように、作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ７）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０１が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１が表示装置２７に表示される。

図１４に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して、機体１１を発進させる。

図１４に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って自動的に走行する。

この後、前項の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換えが行われた後における苗の植え付け）に記載のように、作業者は、操作レバー１８による苗植付装置５の昇降、右及び左のマーカー１９の操作、機体１１の旋回、作動操作部３８の操作を繰り返していく。
最後に、作業者は、機体１１を畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に沿って走行させて、苗の植え付け（回り植え）を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。

（別の圃場の苗の植え付け）
前述のようにして、一つの圃場での苗の植え付けを終了すると、作業者は、機体１１を運転して別の圃場に移動させる。別の圃場に到着すると、作業者は、この別の圃場の位置情報を制御装置２３に入力する。

この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。
この後、作業者は、前述と同様な操作を行っていく。

（発明の実施の第１別形態）
作業者が機体１１を運転して圃場に到着すると、作業者が圃場の位置情報を制御装置２３に入力しなくても、計測装置２９による機体１１の位置の検出により、機体１１がどの圃場に位置しているのか（到着したのか）が、自動的に判別されるように構成してもよい。

前述のように、機体１１がどの圃場に位置しているのか（到着したのか）が判別されると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。

（発明の実施の第２別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２ではなく、圃場に対応した基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。
圃場に対応した基準走行経路Ｌ１、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。

（発明の実施の第３別形態）
記憶部５２が大きな容量を備えている場合には、圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１に加えて、図１５に示すように、全ての走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。

この構成によると、図５及び図６に示す操作が行われることにより、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２、基準走行経路Ｌ１が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。

図７，８，９に示す操作が行われることにより、図１５に示すように、走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０１の方向が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。
植付クラッチ２６が伝動状態に操作された位置が、走行経路Ｌ０１の開始位置Ｃ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。植付クラッチ２６が遮断状態に操作された位置が、走行経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。

前述と同様にして、図１０及び図１５に示すように、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４が行われると、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の方向、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の開始位置Ｃ２〜Ｃ４、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の終了位置Ｄ２〜Ｄ４が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。

（発明の実施の第４別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶した場合、図７に示すように、第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶された後の最初の旋回ＬＬ２に沿った旋回経路を、記憶するようにしてもよい。

この構成によると、図９及び図１０に示すように、機体１１が畦Ｂ２（位置Ｋ５）に達して、旋回ＬＬ３を行う場合、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が旋回ＬＬ２を左右反転させた旋回経路（旋回ＬＬ３）に沿って自動的に走行（旋回）する。

これ以後、機体１１が畦Ｂ２，Ｂ３に達するごとに、自動走行操作部５５により、旋回ＬＬ２に沿った旋回経路、及び旋回ＬＬ２を左右反転させた旋回経路に沿って、機体１１が自動的に走行（旋回）する。

（発明の実施の第５別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶した場合、畦Ｂ１〜Ｂ３の位置データを制御装置２３に入力すると、畦Ｂ１〜Ｂ３の位置データに基づいて、走行経路設定部５４により、図１５に示すように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４が自動的に設定されて、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４が記憶部５２に記憶される（書き換えられる）ようにしてもよい。

（発明の実施の第６別形態）
基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４を制御装置２３に備えなくてもよい。この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ（図示せず）に、基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４が、経路設定システム（図示せず）として備えられる。

この構成によると、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２に基づいて、基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４（開始位置Ｃ１〜Ｃ４及び終了位置Ｄ１〜Ｄ４）が、経路設定システム（基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４）により設定され、設定された基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４（開始位置Ｃ１〜Ｃ４及び終了位置Ｄ１〜Ｄ４）が、制御装置２３に送信され、制御装置２３の取得部（図示せず）に取得される。

本発明は、機体１１の後部に作業装置としての苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、機体１１の後部に作業装置としての播種装置を昇降自在に備えた乗用型直播機、機体１１の後部に作業装置としてのロータリ耕耘装置や、作業装置としての薬剤散布装置を昇降自在に備えたトラクタ、機体１１の前部に作業装置としての刈取部を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車にも適用できる。

１１機体
２７表示装置
２９測位部
５２記憶部
５３基準走行経路設定部
５４走行経路設定部
５５自動走行操作部
Ａ１第１所定位置
Ａ２第２所定位置
Ｌ１走行経路、基準走行経路
Ｌ０１〜Ｌ０４走行経路

Claims

機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる複数の圃場の各々に対応した走行経路を当該圃場と関連付けて不揮発性メモリに記憶する記憶部と、
機体が圃場に到着したときに、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていなければ、そのことを表示し、前記記憶部に前記走行経路が記憶されていれば、前記走行経路を表示する表示装置と、が備えられている作業車。
前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられている請求項１に記載の作業車。
前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶する請求項２に記載の作業車。
前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第１所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第２所定位置として記憶して、前記第１所定位置及び前記第２所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第１所定位置と前記第２所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられている請求項２又は３に記載の作業車。
前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業車。