JP6858595B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6858595B2 JP6858595B2 JP2017040249A JP2017040249A JP6858595B2 JP 6858595 B2 JP6858595 B2 JP 6858595B2 JP 2017040249 A JP2017040249 A JP 2017040249A JP 2017040249 A JP2017040249 A JP 2017040249A JP 6858595 B2 JP6858595 B2 JP 6858595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- steering
- unit
- occurrence
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 137
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 26
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 10
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 7
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 7
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 7
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
自己の異常を検出しない第1デバイスと、
自己の異常を検出可能で、前記第1デバイスが出力する第1出力値と対応関係を有する第2出力値を出力する第2デバイスと、
前記第1出力値と前記第2出力値との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記第1デバイスにおける異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられているものである。
したがって、本発明であれば、自己の異常を検出しない第1デバイスの異常を自己の異常を検出可能な第2デバイスを活用して迅速に検出できるものとなる。
走行装置を操向可能なステアリング機構と、
手動操作に基づいて前記ステアリング機構を操作可能なステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの切れ角を検出可能で、自己の異常を検出しない切れ角センサと、
前記切れ角に対応する制御信号に基づいて前記ステアリング機構を操作可能で、前記制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角との相関関係が維持されているか否かを検出可能とするレゾルバを有し、自己の異常を検出可能な操向モータと、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記操向モータの異常の自己検出が行われていない場合において、前記切れ角と前記モータ回転角との相関関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記切れ角センサにおける異常の発生を判定するように構成されていると好適である。
走行装置の車軸回転数を検出可能で、自己の異常を検出しない車軸センサと、
衛星測位システムを用いて走行機体に関する位置情報を取得可能で、前記位置情報の取得の可否を自己検出可能な自己検出部を有し、自己の異常を検出可能な受信装置と、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記受信装置の異常の自己検出が行われていない場合において、前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記車軸センサにおける異常の発生を判定するように構成されていると好適である。
前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係についての前記正常な範囲は、前記走行装置が地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されていると好適である。
前記受信装置は、前記位置情報に紐付けられた時間情報を取得可能に構成され、
前記異常に、前記異常の発生が判定された際の前記時間情報を紐付ける紐付部が備えられていると好適である。
前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を記憶可能な記憶部が備えられていると好適である。
前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を外部コンピュータに送信可能な通信部が備えられていると好適である。
判定された前記異常の発生をオペレータに報知可能な報知制御部が備えられていると好適である。
図1、図2に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機(「作業車」の一例)には、走行装置Aを有する走行機体Cと、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Wである。なお、図2に示す矢印Fが走行機体Cの「前」、矢印Bが走行機体Cの「後」、矢印Lが走行機体Cの「左」、矢印Rが走行機体Cの「右」である。
図3に示すように、ステアリング機構Uには、ステアリングハンドル43に連動連結されるステアリング操作軸54、ステアリング操作軸54の回動に伴って揺動するピットマンアーム55、ピットマンアーム55に連動連結される左右の連繋機構56、ギヤ機構57等が備えられている。ステアリングハンドル43は、ステアリング操作軸54に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Uを操作可能となっている。電動モータである操向モータ58は、ギヤ機構57を介して、ステアリング操作軸54に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Uを操作可能となっている。
図1、図2、図4に示すように、走行機体Cには、衛星測位システムを用いて走行機体Cに関する位置情報を取得可能な受信装置63及び主に走行機体Cの傾き(ピッチ角、ロール角)を検出可能な副慣性計測装置64を有するアンテナユニット61と、慣性情報を計測する主慣性計測装置62と、が備えられている。
図4に示すように、走行機体Cには、ステアリング機構Uの自動操向や報知等の制御を行う制御装置75が備えられている。制御装置75には、位置方位算出部76、ライン設定部77、自動操向制御部78、異常判定部79、紐付部80、記憶部81、通信部82、報知制御部83等が備えられている。
図4に示す異常判定部79は、第1出力値としての切れ角と第2出力値としてのモータ回転角(レゾルバ58Aの検出値)との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、切れ角センサ60における異常の発生を判定するように構成されている。説明を加えると、切れ角センサ60と操向モータ58とに異常が発生していない場合には、切れ角は、モータ回転角に基づいて算出される算出角と略一致する対応関係を有している。
また、図4に示す異常判定部79は、第1出力値としての車軸回転数の経時変化と第2出力値としての位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、車軸センサ69における異常の発生を判定するように構成されている。説明を加えると、車軸回転数の経時変化は、車軸センサ69で検出される車軸回転数に基づいて算出される走行機体Cの算出車速であり、位置情報の経時変化は、受信装置63で取得される位置情報に基づいて算出される走行機体Cの移動車速である。
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
58 :操向モータ
58A :レゾルバ
60 :切れ角センサ
63 :受信装置
69 :車軸センサ
79 :異常判定部
80 :紐付部
81 :記憶部
82 :通信部
83 :報知制御部
85 :外部コンピュータ
A :走行装置
C :走行機体
D1 :第1デバイス
D2 :第2デバイス
U :ステアリング機構
Claims (7)
- 走行装置を操向可能なステアリング機構と、
手動操作に基づいて前記ステアリング機構を操作可能なステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの切れ角を検出可能で、自己の異常を検出しない切れ角センサと、
前記切れ角に対応する制御信号に基づいて前記ステアリング機構を操作可能で、前記制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角との相関関係が維持されているか否かを検出可能とするレゾルバを有し、自己の異常を検出可能な操向モータと、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記操向モータの異常の自己検出が行われていない場合において、前記切れ角と前記モータ回転角との相関関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記切れ角センサにおける異常の発生を判定するように構成されている作業車。 - 走行装置の車軸回転数を検出可能で、自己の異常を検出しない車軸センサと、
衛星測位システムを用いて走行機体に関する位置情報を取得可能で、前記位置情報の取得の可否を自己検出可能な自己検出部を有し、自己の異常を検出可能な受信装置と、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記受信装置の異常の自己検出が行われていない場合において、前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記車軸センサにおける異常の発生を判定するように構成されている作業車。 - 前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係についての前記正常な範囲は、前記走行装置が地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されている請求項2に記載の作業車。
- 前記受信装置は、前記位置情報に紐付けられた時間情報を取得可能に構成され、
前記異常に、前記異常の発生が判定された際の前記時間情報を紐付ける紐付部が備えられている請求項2または3に記載の作業車。 - 前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を記憶可能な記憶部が備えられている請求項4に記載の作業車。
- 前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を外部コンピュータに送信可能な通信部が備えられている請求項4または5に記載の作業車。
- 判定された前記異常の発生をオペレータに報知可能な報知制御部が備えられている請求項1〜6のいずれか一項に記載の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017040249A JP6858595B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017040249A JP6858595B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018143148A JP2018143148A (ja) | 2018-09-20 |
JP6858595B2 true JP6858595B2 (ja) | 2021-04-14 |
Family
ID=63588510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017040249A Active JP6858595B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6858595B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4604420B2 (ja) * | 2001-07-31 | 2011-01-05 | 井関農機株式会社 | クローラ型作業車両の操向制御装置 |
JP5177052B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2013-04-03 | 井関農機株式会社 | 走行散布作業機 |
JP2012044953A (ja) * | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Iseki & Co Ltd | 薬液散布作業車両 |
JP2015160504A (ja) * | 2014-02-27 | 2015-09-07 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置、当該装置の故障判定方法、及び転舵モータの制御方法 |
-
2017
- 2017-03-03 JP JP2017040249A patent/JP6858595B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018143148A (ja) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7192018B2 (ja) | 作業車 | |
JP6643091B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6552420B2 (ja) | 作業車 | |
JP6576237B2 (ja) | 作業車 | |
JP2023024520A5 (ja) | ||
JP6811655B2 (ja) | 作業車 | |
WO2020003563A1 (ja) | 作業車両 | |
JP7421614B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2019097503A (ja) | 走行作業機 | |
JP6846998B2 (ja) | 作業車 | |
JP6921934B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6858595B2 (ja) | 作業車 | |
JP7290923B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6891103B2 (ja) | 植播系作業機 | |
JP6900291B2 (ja) | 自動操舵システム | |
JP7125206B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2021175405A (ja) | 農作業機 | |
JP6860619B2 (ja) | 作業車 | |
JP7059122B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7163178B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6546362B2 (ja) | 作業車 | |
JP6934510B2 (ja) | 農作業機 | |
JP7513680B2 (ja) | 作業車 | |
JP7076494B2 (ja) | 作業車 | |
JP7192077B2 (ja) | 走行作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200901 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210324 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6858595 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |