JP6841159B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の周辺領域を撮影するカメラが撮影した画像を含む周辺領域画面を表示部に表示させることによって、自車両のドライバーの運転を支援する運転支援装置に関する。

従来から、車載カメラが撮影した画像をディスプレイに表示することによって、ドライバーの運転を支援する運転支援装置が知られている。従来装置の一つは、車載カメラが撮影した画像が表示された画面上にカメラ洗浄用のタッチパネルスイッチを表示し、このタッチパネルスイッチが操作されると、タンクに貯留された洗浄液を予め設定された噴射時間だけ車載カメラの保護窓に向かって噴射するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１３−８２３５８号公報（段落００２５及び００２８等を参照。）

しかしながら、従来装置は、車載カメラの保護窓に洗浄液を噴射せずとも圧縮された空気のみを噴射することによって落ちる汚れ（例えば、水滴、埃及び塵等）が付着している場合であっても、タッチパネルスイッチが操作されると洗浄液を噴射する。このため、従来装置によれば、タンクに貯留された洗浄液が減少しやすく、タンクに貯留された洗浄液が空になりやすい。従って、洗浄液を補充する手間が増えるという問題がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、保護窓を洗浄可能であり且つ洗浄液が早期に減少することを回避可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
保護窓（２１１）を備えるとともに当該保護窓を通して自車両の周辺領域を撮影するカメラ（２１）と、
前記カメラが撮影した画像を含む周辺領域画面（５１１）を表示する表示部（５０）と、
前記表示部に前記周辺領域画面を表示させることによって、前記自車両のドライバーの運転を支援する運転支援部（１０）と、
を備える。

更に、本発明装置は、
前記保護窓（２１１）を洗浄するために前記保護窓に向かって液体を噴射せずに空気を噴射する空気洗浄及び前記保護窓を洗浄するために前記保護窓に向かって前記液体を噴射する液体洗浄の何れかを選択的に実施可能な洗浄部（２２）と、
前記洗浄部に前記空気洗浄及び前記液体洗浄の何れを実施させるかの指示を行うための操作がなされるスイッチ部（５３０）と、
を備える。

更に、前記運転支援部は、
前記スイッチ部に第１操作がなされたと判定した場合（ステップ８５５「Ｎｏ」）、前記洗浄部に前記空気洗浄を実施させ（ステップ８７５）、
前記スイッチ部に第２操作がなされたと判定した場合（ステップ８５５「Ｙｅｓ」）、前記洗浄部に前記液体洗浄を実施させる（ステップ８６０）、
ように構成されている。

これによって、スイッチ部に対してなされる操作に応じて洗浄部に空気洗浄か液体洗浄かを実施させることができる。このため、乗員は、空気洗浄で落ちる汚れに対しては空気洗浄を選択し、液体洗浄でしか落ちない汚れに対しては液体洗浄を選択することができる。従って、本発明装置によれば、総ての種類の汚れに対して液体洗浄が実施される従来装置と比較して、液体洗浄が実施される頻度を低減することができるので、タンクに貯留された洗浄液を減少しにくくし、タンクに貯留された洗浄液が空になりにくくすることができる。

更に、前記表示部（５０）は、前記周辺領域画面を表示可能なタッチパネル（５０Ａ）を含み、
前記スイッチ部は、前記タッチパネルに表示される前記周辺領域画面（ＦＲＡ’、ＲＴＡ’、ＬＴＡ’及びＲＲＡ’）がタッチ操作されたことを検出可能なタッチ検出式のスイッチであり、
前記運転支援部は、前記タッチ操作の操作態様に基づいて、前記第１操作及び前記第２操作の何れがなされたかを判定するように構成されている（ステップ８１０乃至ステップ８５５）、
ように構成されている。

これによって、スイッチ部は、カメラが撮影した画像を表示するタッチパネルにより提供される。このため、自車両の乗員は、保護窓の汚れの有無及び程度の確認をタッチパネルに表示される画像に基づいて行うことができ、しかも、保護窓に汚れがあった場合に、その汚れに対して適切な洗浄（即ち、空気洗浄及び液体洗浄の何れか）を行わせることを同じタッチパネルを用いて簡単に指示することができる。従って、保護窓を洗浄させる際の乗員の利便性を向上させることができる。

本発明の一態様は、前記カメラ、前記洗浄部及び前記スイッチ部のそれぞれを複数備える（２１Ａ乃至２１Ｄ、２２Ａ乃至２２Ｄ、及び、５３０Ａ乃至５３０Ｄ）。前記複数のカメラ（２１Ａ乃至２１Ｄ）のそれぞれは前記周辺領域の互いに異なる領域（ＦＲＡ、ＲＴＡ、ＬＴＡ及びＲＲＡ）を撮影するように配置されている。更に、前記複数の洗浄部（２２Ａ乃至２２Ｄ）のそれぞれは前記複数のカメラ（２１Ａ乃至２１Ｄ）のそれぞれに設けられている。

この場合、前記運転支援部は、前記複数のカメラ（２１Ａ乃至２１Ｄ）のそれぞれによって撮影された画像が、前記周辺領域画面のうちの前記複数のカメラのそれぞれに対応する個別領域（ＦＲＡ’、ＲＴＡ’、ＬＴＡ’及びＲＲＡ’）を構成するように、前記複数のカメラのそれぞれにより撮影された画像を前記タッチパネルに表示させるように構成されている（ステップ７５０）。

そして、前記複数のスイッチ部（５３０Ａ乃至５３０Ｄ）は、前記個別領域（ＦＲＡ’、ＲＴＡ’、ＬＴＡ’及びＲＲＡ’）毎に設けられ、
前記運転支援部は、前記個別領域のそれぞれに対応した前記複数のカメラのそれぞれに設けられた前記洗浄部に対して前記第１操作及び前記第２操作の何れがなされたかを、前記個別領域のそれぞれに対する前記タッチ操作の操作態様に基づいて判定するように構成されている（図８のルーチンを参照。）。

これによれば、乗員が、周辺領域画面を見て汚れの有無を確認し、汚れが有る場合には、その汚れがある個別領域にタッチ操作を行えば、当該個別領域に対応する洗浄部が操作態様に応じて空気洗浄か液体洗浄かを実施する。その結果、乗員はどのスイッチ部（どの個別領域）をどのような態様にて操作すればよいかを把握しやすく、より直感的に適切な洗浄を指示するための操作を行うことができる。

本発明の一態様において、
前記運転支援部は、
前記タッチ操作の継続時間（ＴＯ）が閾値時間（ＴＯ１ｔｈ）よりも小さい場合、前記第１操作がなされたと判定し（ステップ８３０、ステップ８３５、ステップ８５５「Ｎｏ」）、
前記タッチ操作の継続時間（ＴＯ）が前記閾値時間（ＴＯ１ｔｈ）以上である場合、前記第２操作がなされたと判定する（ステップ８３０、ステップ８４０、ステップ８５５「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

即ち、前記運転支援部は、前記スイッチ部が所謂「短押し操作」されたときに前記第１操作がなされたと判定し、前記スイッチ部が所謂「長押し操作」されたときに前記第２操作がなされたと判定する。これによって、液体洗浄は、長押し操作されなければ実施されないので、誤操作により液体洗浄が実施される可能性を低減できる。従って、洗浄液をより減少し難くすることができる。

本発明の一態様において、
前記運転支援部は、
前記洗浄部に前記液体洗浄を実施させる場合、前記液体を噴射させた後に前記保護窓に向かって前記空気のみを噴射させるように構成されている（ステップ８６０、図６ＢのＴＬ１及びＴＡ２を参照。）、
ように構成されている。

これによれば、液体洗浄を行う際、先に噴射された液体が保護窓に残存する場合、その液体を空気によって振り落とすことができる。よって、液体洗浄後において「保護窓に洗浄液が液滴状に残存し、更に、その液滴にゴミ及び塵等が混入し、そのゴミ及び塵等が保護窓に付着したまま乾燥する」可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。 図２Ａは、図１に示した前方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図２Ｂは、図１に示した左側方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図２Ｃは、図１に示した後方カメラシステムの取付位置の説明図である。 図３は、洗浄部の詳細な説明図である。 図４は、各カメラ部の撮像領域の説明図である。 図５は、低速運転支援画面の説明図である。 図６Ａは、空気洗浄実施時のスイッチ部、空気ポンプ、開閉弁及び洗浄液ポンプの動作のタイムチャートである。 図６Ｂは、液体洗浄実施時のスイッチ部、空気ポンプ、開閉弁及び洗浄液ポンプの動作のタイムチャートである。 図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。本支援装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。本支援装置は、自車両ＳＶの周辺領域を撮影するカメラが撮影した画像をドライバーに対して表示することによってドライバーの運転を支援する装置であり、更に、カメラの保護窓を洗浄する機能を有する装置である。

本支援装置は、運転支援ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。

本支援装置は、更に、前方カメラシステム２０Ａ、左側方カメラシステム２０Ｂ、右側方カメラシステム２０Ｃ、後方カメラシステム２０Ｄ、洗浄液タンク３０、洗浄液ポンプ４０、表示器５０、車輪速センサ６０、シフトレバーポジションセンサ６５及び俯瞰スイッチ６７を備える。なお、前方カメラシステム２０Ａ、左側方カメラシステム２０Ｂ、右側方カメラシステム２０Ｃ及び後方カメラシステム２０Ｄは、個々に区別する必要がない場合には「カメラシステム２０」と称呼する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラシステム２０、洗浄液ポンプ４０、表示器５０、車輪速センサ６０、シフトレバーポジションセンサ６５及び俯瞰スイッチ６７に接続されている。

まず、カメラシステム２０について説明する。
前方カメラシステム２０Ａは自車両ＳＶの前端部ＦＲの車幅方向の中心に設けられている。左側方カメラシステム２０Ｂは自車両ＳＶの左側方に設けられている。右側方カメラシステム２０Ｃは自車両ＳＶの右側方に設けられている。後方カメラシステム２０Ｄは自車両ＳＶの後端部ＲＲの車幅方向中心に設けられている。

より詳細には、前方カメラシステム２０Ａは、図２Ａに示すように、自車両ＳＶのフロントグリルＦＧの車幅方向の中心に設けられている。左側方カメラシステム２０Ｂは、図２Ｂに示すように、自車両ＳＶの左サイドミラーＬＳＭに設けられている。右側方カメラシステム２０Ｃは、左側方カメラシステム２０Ｂと同様に、自車両ＳＶの右サイドミラーＲＳＭに設けられている。後方カメラシステム２０Ｄは、図２Ｃに示すように、自車両ＳＶのトランクＴＲの車幅方向の中心に設けられている。

図２Ａに示すように、前方カメラシステム２０Ａは、撮像可能な領域の風景を撮影するカメラ部２１Ａと、カメラ部２１Ａの保護窓２１１Ａを洗浄する洗浄部２２Ａと、を備える。保護窓２１１Ａは、カメラ部２１Ａのレンズを泥、埃及び塵等から保護するために設けられた図示しない透光性の板部材（例えば、透明なガラス及び透明な樹脂等の窓）である。

洗浄部２２Ａはノズル部２２１Ａを有する。ノズル部２２１Ａは、保護窓２１１Ａの上方において車両外側に突出している。図３に示したように、ノズル部２２１Ａの先端部近傍には、保護窓２１１Ａと対面するように噴射口２２１ａが形成されている。洗浄部２２Ａは、空気洗浄及び液体洗浄の何れかを選択的に実施することができる。

空気洗浄は、噴射口２２１ａから保護窓２１１Ａに向かって洗浄液が噴射されずに圧縮空気のみが噴射されることによって実施される保護窓２１１Ａの洗浄を意味する。液体洗浄は、噴射口２２１ａから保護窓２１１Ａに向かって、先ず、洗浄液と圧縮空気との混合体が噴射され、その後圧縮空気のみが噴射されることによって実施される保護窓２１１Ａの洗浄を意味する。なお、本例において、洗浄液は、水であるが、洗剤が含まれている液体であってもよい。

同様に、カメラシステム２０Ｂは、図２Ｂに示すように、カメラ部２１Ｂ及び洗浄部２２Ｂを有する。カメラ部２１Ｂは保護窓２１１Ｂを有する。洗浄部２２Ｂは、ノズル部２２１Ｂを有し、そのノズル部２２１Ｂの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気又は洗浄液と圧縮空気との混合体を保護窓２１１Ｂに対して噴射し、保護窓２１１Ｂを洗浄する。即ち、洗浄部２２Ｂは、空気洗浄及び液体洗浄の何れかを選択的に実施することができる。

更に、カメラシステム２０Ｃは、カメラ部２１Ｃ及び洗浄部２２Ｃを有する。カメラ部２１Ｃは保護窓２１１Ｃを有する。洗浄部２２Ｃは、ノズル部２２１Ｃを有し、そのノズル部２２１Ｃの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気又は洗浄液と圧縮空気との混合体を保護窓２１１Ｃに対して噴射し、保護窓２１１Ｃを洗浄する。即ち、洗浄部２２Ｃは、空気洗浄及び液体洗浄の何れかを選択的に実施することができる。

同様に、カメラシステム２０Ｄは、図２Ｃに示すように、カメラ部２１Ｄ及び洗浄部２２Ｄを有する。カメラ部２１Ｄは保護窓２１１Ｄを有する。洗浄部２２Ｄは、ノズル部２２１Ｄを有し、そのノズル部２２１Ｄの先端近傍に設けられた図示しない噴射口から圧縮空気又は洗浄液と圧縮空気との混合体を保護窓２１１Ｄに対して噴射し、保護窓２１１Ｄを洗浄する。即ち、洗浄部２２Ｄは、空気洗浄及び液体洗浄の何れかを選択的に実施することができる。

以下において、カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「カメラ部２１」と称呼し、洗浄部２２Ａ乃至２２Ｄを個々に区別する必要がない場合には「洗浄部２２」と称呼する。保護窓２１１Ａ乃至２１１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「保護窓２１１」と称呼し、ノズル部２２１Ａ乃至２２１Ｄを個々に区別する必要がない場合には「ノズル部２２１」と称呼する。

図１に示した各カメラ部２１は、運転支援ＥＣＵ１０に接続されている。各カメラ部２１は所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像データを運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

洗浄液タンク３０には洗浄液が貯留される。洗浄液ポンプ４０は電動モータの回転により洗浄液タンク３０に貯留された洗浄液を汲み上げ、洗浄液を各カメラシステム２０の洗浄部２２に圧送（供給）する。洗浄液ポンプ４０の電動モータは運転支援ＥＣＵ１０に接続されており、運転支援ＥＣＵ１０からの指令を受信し、自身を作動（回転）又は停止させる。

洗浄液ポンプ４０と左側方カメラシステム２０Ｂとの間は、配管７０Ｂによって接続される。配管７０Ｂの分岐点Ａにおいて、前方カメラシステム２０Ａに接続される配管７０Ａが分岐する。更に、配管７０Ｂの分岐点Ｂにおいて、右側方カメラシステム２０Ｃに接続される配管７０Ｃが分岐する。更に、配管７０Ｂの分岐点Ｃにおいて、後方カメラシステム２０Ｄに接続される配管７０Ｄが分岐する。更に、洗浄液ポンプ４０と洗浄液タンク３０とは配管７１によって接続される。
なお、配管７０Ａ乃至７０Ｄを個々に区別する必要がない場合には「配管７０」と称呼する。

ここで、カメラシステム２０の洗浄部２２について図３を用いて説明する。
洗浄部２２は、ノズル部２２１の他に、合流ジョイント２２２、開閉弁２２３及び空気ポンプ２２４を有する。合流ジョイント２２２の長手方向の一端にはノズル部２２１が取り付けられ、他端には配管７２を介して空気ポンプ２２４が取り付けられる。更に、合流ジョイント２２２の長手方向と直交する方向の一端には「洗浄液ポンプ４０に接続され、この洗浄部２２に洗浄液を供給するための配管７０」が取り付けられるとともに、当該配管７０には開閉弁２２３が設けられている。

ノズル部２２１には、噴射口２２１ａ及び流路２２１ｂが設けられる。噴射口２２１ａは、前述したように、ノズル部２２１のカメラ部２１の保護窓２１１と対面する箇所に設けられる。流路２２１ｂは、ノズル部２２１の合流ジョイント２２２側の端部から噴射口２２１ａに向かって設けられている。

開閉弁２２３は、洗浄部２２付近の配管７０に設けられ、当該洗浄部２２へ洗浄液を供給する配管７０内の洗浄液の流路を開閉する。より詳細には、洗浄部２２Ａの開閉弁２２３は、図１に示す分岐点Ａと洗浄部２２Ａとの間の配管７０Ａの所望の位置に設けられる。洗浄部２２Ｂの開閉弁２２３は、図１に示す分岐点Ｃと洗浄部２２Ｂとの間の配管７０Ｂの所望の位置に設けられる。洗浄部２２Ｃの開閉弁２２３は、図１に示す分岐点Ｂと洗浄部２２Ｃとの間の配管７０Ｃの所望の位置に設けられる。洗浄部２２Ｄの開閉弁２２３は、図１に示す分岐点Ｃと洗浄部２２Ｄとの間の配管７０Ｄの所望の位置に設けられる。これにより、各開閉弁２２３は、各開閉弁２２３に対応する洗浄部２２への洗浄液を供給するための配管の流路を開閉する。

開閉弁２２３は、運転支援ＥＣＵ１０に接続された電磁式の開閉弁である。開閉弁２２３は、運転支援ＥＣＵ１０からの指令に応答して自身の状態を開放状態及び閉塞状態の何れかに設定するようになっている。開閉弁２２３が開放状態である場合、当該開閉弁２２３によって流路が開放されるため、洗浄液が流路を流れる。一方、開閉弁２２３が閉塞状態である場合、当該開閉弁２２３によって流路が閉塞されるため、洗浄液が流路内で塞き止められる。

空気ポンプ２２４は、電動モータの回転により空気を圧縮し、圧縮した空気（圧縮空気）を自身に接続された配管７２から排出する。空気ポンプ２２４の電動モータは運転支援ＥＣＵ１０に接続されており、運転支援ＥＣＵ１０からの指令を受信し、自身を作動（回転）又は停止させる。

合流ジョイント２２２の内部には、第１流路２２２ａ及び第２流路２２２ｂがＴ字型に形成されている。より詳細には、合流ジョイント２２２の長手方向を貫通するように第１流路２２２ａが形成され、当該第１流路２２２ａの中間地点から当該第１流路と直交する方向に第２流路２２２ｂが形成されている。第１流路２２２ａの一端は配管７２に接続され、第１流路２２２ａの他端はノズル部２２１の流路２２１ｂに接続されている。更に、第２流路２２２ｂの一端は配管７０に接続され、第２流路２２２ｂの他端は第１流路２２２ａに接続されている。

本支援装置は、洗浄部２２に空気洗浄を実施させる場合、空気ポンプ２２４を作動させ、且つ、開閉弁２２３を閉塞状態にする。空気ポンプ２２４が作動すると、圧縮空気が配管７２を通り、合流ジョイント２２２内の第１流路２２２ａを通り、ノズル部２２１内の流路２２１ｂを通って、ノズル部２２１の噴射口２２１ａから噴射される。なお、本支援装置は、空気ポンプ２２４を作動させた時点から所定時間ＴＡ１（図６Ａを参照。）が経過した時点で、当該空気ポンプ２２４の作動を停止させる。

一方、本支援装置は、洗浄部２２に液体洗浄を実施させる場合、空気ポンプ２２４を作動させ、且つ、開閉弁２２３を開放状態に設定する。更に、本支援装置は、開閉弁２２３を開放状態に設定した時点で洗浄液ポンプ４０を作動させる。この場合、洗浄液が配管７０を通り、合流ジョイント２２２内の第２流路２２２ｂを通り、第１流路２２２ａに流入する。更に、圧縮空気が配管７２を通り、第１流路２２２ａに流入する。これによって、第１流路２２２ａにて洗浄液と圧縮空気とが混合し、洗浄液と圧縮空気とが混合した混合体がノズル部２２１内の流路２２１ｂを通って、ノズル部２２１の噴射口２２１ａから噴射される。

なお、本支援装置は、「空気ポンプ２２４を作動させ、且つ、開閉弁２２３を開放状態にした時点」から所定時間ＴＬ１（図６Ｂを参照。）が経過した時点で、開閉弁２２３を閉塞状態に設定するとともに、開閉弁２２３を閉塞状態に設定した時点で洗浄液ポンプ４０を停止させる。更に、「空気ポンプ２２４を作動させ、且つ、開閉弁２２３を開放状態にした時点」から所定時間ＴＡ２（図６Ｂを参照。）が経過した時点で、空気ポンプ２２４の作動を停止させる。所定時間ＴＡ２は、所定時間ＴＬ１よりも大きな値に設定されているので、洗浄液（液体）を含む混合体が噴射口２２１ａから噴射された後、圧縮空気のみが噴射口２２１ａから噴射される。これによって、保護窓２１１に残存する洗浄液を圧縮空気によって振り落とすことができるので、「液体洗浄後に保護窓２１１に洗浄液が液滴状に残存し、更に、その液滴にゴミ及び塵等が混入し、そのゴミ及び塵等が保護窓２１１に付着したまま乾燥する」可能性を低減できる。

図１に示した表示器５０は、タッチパネル（タッチパネル式のディスプレイ）５０Ａを含む。表示器５０は、自車両ＳＶ内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報をタッチパネル５０Ａに表示する。表示器５０は、自車両ＳＶの乗員がタッチパネル５０Ａの画面をタッチしたとき、そのタッチした位置に対応する操作入力を受け付ける。なお、表示器５０は、図２Ａに示すように、自車両ＳＶの車内のインストルメンタルパネル上方に配置されている。

車輪速センサ６０は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が一回転する毎に出力される所定数のパルス信号（車輪パルス信号）を検出する。そして、車輪速センサ６０は、検出した車輪パルス信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ６０から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度（車速）Ｖｓを演算する。

シフトレバーポジションセンサ６５は、図示しない自動変速機のシフトレバーが設定されているレンジを検出し、検出したレンジに対応する信号（レンジ信号）を出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、シフトレバーポジションセンサ６５から受信したレンジ信号に基づいてシフトレバーが設定されているレンジを認識する。なお、シフトレバーは、ドライバーによって「前進レンジ（Ｄ）、後進レンジ（Ｒ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）及びパーキングレンジ（Ｐ）」の何れかに設定される。シフトレバーが前進レンジに設定されている場合にブレーキが作動していなければ、自車両ＳＶは前進する。一方、シフトレバーが後進レンジに設定されている場合にブレーキが作動していなければ、自車両ＳＶは後進する。

俯瞰スイッチ６７は、自車両ＳＶのハンドル付近に設けられ、後述する俯瞰画面５１０を含む低速運転支援画面５００を表示器５０に表示させるための物理的なスイッチである。俯瞰スイッチ６７は、オフ状態にあるときに押圧操作されるとオン状態に移行し、オン状態にあるときに押圧操作されるとオフ状態に移行する。俯瞰スイッチ６７は、オン状態にある場合、操作信号（ハイレベル信号）を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

次に、各カメラ部２１の撮像範囲について図４を用いて説明する。各カメラ部２１のレンズには魚眼レンズ等が採用されており、各カメラ部２１の画角は１８０ｄｅｇ以上である。従って、各カメラ部２１の撮像範囲は図４に示すようになる。

より詳細には、カメラ部２１Ａの撮像範囲は破線で示す線Ａ−１と線Ａ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｂの撮像範囲は一点鎖線で示す線Ｂ−１と線Ｂ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｃの撮像範囲は一点鎖線で示す線Ｃ−１と線Ｃ−２との間の範囲である。カメラ部２１Ｄの撮像範囲は破線で示す線Ｄ−１と線Ｄ−２との間の範囲である。運転支援ＥＣＵ１０は、総てのカメラ部２１Ａ乃至２１Ｄによって撮影された画像を用いて、自車両ＳＶの全周囲を認識する。

（作動の概要）
次に、本支援装置の作動の概要について説明する。本支援装置は、次の（１）及び（２）の何れもが成立する場合、低速運転時にドライバーの運転を支援するための低速運転支援画面５００（図５を参照。）を表示器５０のタッチパネル５０Ａに表示する。
（１）自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓ１ｔｈであること
（２）シフトレバーポジションが前進レンジ（Ｄ）、後進レンジ（Ｒ）及びニュートラルレンジ（Ｎ）の何れかであること

本支援装置は、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄから画像データを所定時間が経過する毎に取得する。次に、本支援装置は、取得した画像データに基づいて、自車両ＳＶの周辺領域の立体曲面状の画像データ（以下、「立体画像データ」と称呼する。）を生成する。より詳細には、本支援装置は、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄの画像データの各画素値を、半球面状の立体曲面に含まれる画素に投影する。この立体曲面の底面は自車両ＳＶを中心とする。画像データの画素とこれに対応する立体曲面の画素とは予め対応付けられている。本支援装置は、生成した立体画像データを利用して低速運転支援画面５００を表示する。
なお、このような立体画像データの生成処理自体は周知の技術である（例えば、特開２０１２−２１７０００号公報を参照。）。

低速運転支援画面５００について図５を用いて説明する。
低速運転支援画面５００は、俯瞰画面５１０及びレンジ対応画面５２０を含む。俯瞰画面５１０には、自車両画像５１１と周辺領域画像５１２とが表示される。自車両画像５１１は、自車両ＳＶを真上から視た（俯瞰した）ときの自車両ＳＶの画像であり、本支援装置に予め設定されている。周辺領域画像５１２は、立体画像データにおいて自車両ＳＶの周辺領域を真上から視たときの画像である。

レンジ対応画面５２０には、立体画像データにおいてシフトレバーのレンジに対応する視点からシフトレバーのレンジに対応する方向を視たときの画像が表示される。なお、シフトレバーポジションが前進レンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合のレンジ対応画面５２０には、図５に示すように、立体画像データにおいて自車両ＳＶの後方の視点から自車両ＳＶの前方を視た画像が表示される。一方、シフトレバーポジションが後進レンジである場合のレンジ対応画面５２０には、図５に示していないが、立体画像データにおいて自車両ＳＶの前方の視点から自車両ＳＶの後方を視たときの画像が表示される。

立体画像データは、自車両ＳＶを真上から視た場合に図４に示す前方領域ＦＲＡ、右側方領域ＲＴＡ、左側方領域ＬＴＡ及び後方領域ＲＲＡとなるように予め区分されている。具体的には、立体画像データの前方領域ＦＲＡに含まれる画素とカメラ部２１Ａの画像データの画素とが対応付けられている。立体画像データの右側方領域ＲＴＡに含まれる画素とカメラ部２１Ｂの画像データの画素とが対応付けられている。立体画像データの左側方領域ＬＴＡに含まれる画素とカメラ部２１Ｃの画像データの画素とが対応付けられている。立体画像データの後方領域ＲＲＡに含まれる画素とカメラ部２１Ｄの画像データの画素とが対応付けられている。

各領域ＦＲＡ、ＲＴＡ、ＬＴＡ及びＲＲＡの形状について詳細に説明する。
前方領域ＦＲＡは、自車両ＳＶの前方側の領域であって、図４に示す区分線ＤＬ１、ＤＬ２及びＤＬ３によって区分される領域である。区分線ＤＬ１は、自車両ＳＶの右側面の前端部よりも所定の長さだけ右側に位置する点ＲＰ１と自車両ＳＶの左側面の前端部よりも所定の長さだけ左側に位置する点ＬＰ１とを結ぶ線分である。区分線ＤＬ２は、自車両ＳＶの右側面の前方側に位置する点ＲＳＰと点ＲＰ１とを通る直線に沿って、点ＲＳＰから所定の長さまでの線分である。同様に、区分線ＤＬ３は、自車両ＳＶの左側面の前方側に位置する点ＬＳＰと点ＬＰ１とを通る直線に沿って、点ＬＳＰから所定の長さまでの線分である。

より詳細には、前方領域ＦＲＡは、以下の二つ条件を何れも満たす領域である。
・区分線ＤＬ１よりも自車両ＳＶの前方側の領域
・「点ＲＰ１からの区分線ＤＬ２」よりもカメラ部２１Ａ側の領域であって、且つ、「点ＬＰ１からの区分線ＤＬ３」よりもカメラ部２１Ａ側の領域

なお、区分線ＤＬ２から一点鎖線で示す線Ｃ−１までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ１）においては、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｃの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該領域ＤＡ１に含まれる画素は、カメラ部２１Ａの画像データの画素と対応付けられる。更に、区分線ＤＬ３から一点鎖線で示す線Ｂ−１までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ２）は、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｂの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該ＤＡ２に含まれる画素は、カメラ部２１Ａの画像データの画素と対応付けられる。

右側方領域ＲＴＡは、自車両ＳＶの右側方の領域であって、図４に示す区分線ＤＬ２及びＤＬ４によって区分される領域である。区分線ＤＬ４は、線ＤＬ４Ａ及び線ＤＬ４Ｂを有する。線ＤＬ４Ａは、自車両ＳＶの右側面の後端部を示す点ＲＲＰから所定の長さだけ後方に位置する点ＲＰ２まで、自車両ＳＶの前後軸と平行に伸びる線である。線ＤＬ４Ｂは、点ＲＰ２にて線ＤＬ４Ａとのなす角の大きさが所定値となるように右側に折れ曲がった直線に沿って点ＲＰ２から所定の長さまでの線である。

より詳細には、右側方領域ＲＴＡは、以下の二つの条件を何れも満たす領域である。
・「点ＲＳＰからの区分線ＤＬ２」よりもカメラ部２１Ｃ側の領域
・区分線ＤＬ４よりもカメラ部２１Ｃ側の領域

なお、区分線ＤＬ２から破線で示す線Ａ−１までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ３）においては、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｃの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該ＤＡ３に含まれる画素は、カメラ部２１Ｃの画像データの画素と対応付けられる。更に、区分線ＤＬ４から破線で示す線Ｄ−２までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ４）においては、カメラ部２１Ｂの撮像領域とカメラ部２１Ｄの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該ＤＡ４に含まれる画素は、カメラ部２１Ｃの画像データの画素と対応付けられる。

左側方領域ＬＴＡは、自車両ＳＶの左側方の領域であり、区分線ＤＬ３及びＤＬ５によって区分される領域である。区分線ＤＬ５は、線ＤＬ５Ａ及び線ＤＬ５Ｂを有する。線ＤＬ５Ａは、自車両ＳＶの左側面の後端部を示す点ＬＲＰから所定の長さだけ後方に位置する点ＬＰ２まで、自車両ＳＶの前後軸と平行に伸びる線である。線ＤＬ５Ｂは、点ＬＰ２にて線ＤＬ５Ａとのなす角の大きさが所定値となるように左側に折れ曲がった直線に沿って点ＬＰ２から所定の長さまでの線である。

より詳細には、左側方領域ＬＴＡは、以下の二つの条件を何れも満たす領域である。
・「点ＬＳＰからの区分線ＤＬ３」よりもカメラ部２１Ｂ側の領域
・区分線ＤＬ５よりもカメラ部２１Ｂ側の領域

なお、区分線ＤＬ３から破線で示す線Ａ−２までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ５）においては、カメラ部２１Ａの撮像領域とカメラ部２１Ｂの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該領域ＤＡ５に含まれる画素は、カメラ部２１Ｂの画像データの画素と対応付けられる。更に、区分線ＤＬ５から破線で示す線Ｄ−１までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ６）においては、カメラ部２１Ｂの撮像領域とカメラ部２１Ｄの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該ＤＡ６に含まれる画素は、カメラ部２１Ｂの画像データの画素が当該領域に含まれる画素と対応付けられる。

後方領域ＲＲＡは、自車両ＳＶの後方の領域であり、区分線ＤＬ４、ＤＬ５及びＤＬ６によって区分される領域である。区分線ＤＬ６は、自車両ＳＶの点ＲＲＰと点ＬＲＰとを結ぶ線分である。

より詳細には、後方領域ＲＲＡは、以下の二つ条件を何れも満たす領域である。
・区分線ＤＬ６よりも自車両ＳＶの後方側の領域
・区分線ＤＬ４よりもカメラ部２１Ｄ側の領域であって、且つ、区分線ＤＬ５よりもカメラ部２１Ｄ側の領域

なお、区分線ＤＬ４から一点鎖線で示す線Ｃ−２までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ７）は、カメラ部２１Ｄの撮像領域とカメラ部２１Ｃの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該領域ＤＡ７に含まれる画素は、カメラ部２１Ｄの画像データの画素と対応付けられる。更に、区分線ＤＬ５から一点鎖線で示す線Ｂ−２までの間の斜線で囲まれた領域（ＤＡ８）は、カメラ部２１Ｄの撮像領域とカメラ部２１Ｂの撮像領域とが重複している。立体画像データの当該領域ＤＡ８に含まれる画素は、カメラ部２１Ｄの画像データの画素と対応付けられる。

このように、本支援装置は、立体画像データにおける自車両ＳＶの周辺領域をカメラ部２１に対応する領域（個別領域）に区分する。更に、本支援装置は、区分された各個別領域に含まれる画素と各個別領域に対応するカメラ部２１の画像データの画素とを予め対応付けている。

図５に示す俯瞰画面５１０に含まれる周辺領域画像５１２の領域ＦＲＡ’ＲＴＡ’、ＬＴＡ’及びＲＲＡ’は、それぞれ立体画像データの領域ＦＲＡ、ＲＴＡ、ＬＴＡ及びＲＲＡに含まれる画素が表示される個別領域である。なお、図５においては、各領域ＦＲＡ’ＲＴＡ’、ＬＴＡ’及びＲＲＡ’を区分する区分線ＤＬ１乃至ＤＬ６を説明のために図示しているが、これらは実際には表示されない。

即ち、図５に示す周辺領域画像５１２における領域ＦＲＡ’にはカメラ部２１Ａが撮影した画像が表示される。領域ＬＴＡ’にはカメラ部２１Ｂが撮影した画像が表示される。領域ＲＴＡ’にはカメラ部２１Ｃが撮影した画像が表示される。領域ＲＲＡ’にはカメラ部２１Ｄが撮影した画像が表示される。

本支援装置は、低速運転支援画面５００を表示する際に、周辺領域画像５１２における各領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’に、「各領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’に対応する各カメラ部２１の保護窓２１１を洗浄する洗浄部２２を作動させるための操作」を受け付けるスイッチ部５３０Ａ乃至５３０Ｄをそれぞれ設定する。

具体的には、領域ＦＲＡ’には前方スイッチ部５３０Ａの機能が付与される。領域ＬＴＡ’には左側方スイッチ部５３０Ｂの機能が付与される。領域ＲＴＡ’には右側方スイッチ部５３０Ｃの機能が付与される。領域ＲＲＡ’には後方スイッチ部５３０Ｄの機能が付与される。なお、各スイッチ部５３０Ａ乃至５３０Ｄを個々に区別する必要がない場合には「スイッチ部５３０」と称呼する。

即ち、領域ＦＲＡ’が乗員により触れられた場合（タッチ操作された場合）、本支援装置は洗浄部２２Ａを作動させる。領域ＬＴＡ’がタッチ操作された場合、本支援装置は洗浄部２２Ｂを作動させる。領域ＲＴＡ’がタッチ操作された場合、本支援装置は洗浄部２２Ｃを作動させる。領域ＲＲＡ’がタッチ操作された場合、本支援装置は洗浄部２２Ｄを作動させる。

前述したように、洗浄部２２は、空気洗浄及び液体洗浄を選択的に実施可能である。このため、本支援装置は、周辺領域画像５１２のスイッチ部５３０に設定された領域が自車両ＳＶの乗員によってタッチ操作されている状態の継続時間（操作時間ＴＯ）が閾値時間ＴＯ１ｔｈ以下である場合、空気洗浄を指示するための操作がなされたと判定する。そして、本支援装置は、「タッチ操作された領域に設定されたスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２」（以下、「対応洗浄部２２」と称呼する場合もある。）に空気洗浄を実施させる。一方、本支援装置は、スイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈより大きい場合、液体洗浄用を指示するための操作がなされたと判定し、対応洗浄部２２に液体洗浄を実施させる。なお、空気洗浄を指示する操作を「第１操作又は第１態様の操作」と称呼する場合があり、液体洗浄を指示する操作を「第２操作又は第２態様の操作」と称呼する場合もある。

次に、空気洗浄が行われる際の空気ポンプ２２４、開閉弁２２３及び洗浄液ポンプ４０の動作の詳細について図６Ａを参照しながら説明する。

図６Ａに示した例においては、時刻ｔ１にてスイッチ部５３０Ａ乃至５３０Ｄのうち何れかのスイッチ部５３０のタッチ操作が開始され、時刻ｔ１から時間ＴＯ１が経過した時刻ｔ２にてこのタッチ操作が終了している。従って、スイッチ部５３０の操作時間ＴＯは時間ＴＯ１であり、図６Ａに示すように、この操作時間ＴＯ１は予め設定された閾値時間ＴＯ１ｔｈよりも短い。よって、本支援装置は、空気洗浄を指示する操作（第１操作）がなされたと判定する。

このため、スイッチ部５３０の操作が終了した時刻ｔ２において、本支援装置は、操作されたスイッチ部５３０の対応洗浄部２２の空気ポンプ２２４を作動させる。本支援装置は、時刻ｔ２から所定時間ＴＡ１が経過した時刻ｔ３にて、当該空気ポンプ２２４の作動を停止させる。なお、本支援装置は、後述するように、液体洗浄を指示する操作（第２操作）がなされない限り、洗浄液ポンプ４０を停止した状態に維持するとともに、開閉弁２２３を閉塞状態に維持する。

この結果、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、空気ポンプ２２４は、空気を取り込み、取り込んだ空気を圧縮し、圧縮空気を配管７２へと排出する。この圧縮空気はノズル部２２１の噴射口２２１ａからカメラ部２１の保護窓２１１に向けて噴射され、それにより当該保護窓２１１が洗浄される。これに対して、開閉弁２２３は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、配管７０の流路を閉塞し続けるので、洗浄液は噴射口２２１ａから噴射されず、噴射口２２１ａからは圧縮空気のみが噴射される。

次に、液体洗浄が行われる際の空気ポンプ２２４、開閉弁２２３及び洗浄液ポンプ４０の動作の詳細について図６Ｂを参照しながら説明する。

図６Ｂに示した例においては、時刻ｔ４にて何れかのスイッチ部５３０の操作が開始され、時刻ｔ４から時間ＴＯ２が経過した時刻ｔ５にてこのタッチ操作が終了している。従って、スイッチ部５３０の操作時間ＴＯは時間ＴＯ２であり、図６Ｂに示すように、この操作時間ＴＯ２は閾値時間ＴＯ１ｔｈよりも長い。よって、本支援装置は、液体洗浄を指示する操作（第２操作）がなされたと判定する。

このため、スイッチ部５３０の操作が終了した時刻ｔ５において、本支援装置は、時刻ｔ５において、洗浄液ポンプ４０を作動させるとともに、操作されたスイッチ部５３０の対応洗浄部２２の開閉弁２２３を開いて当該対応洗浄部２２の流路を開放させる。更に、この時刻ｔ５において、本支援装置は、当該洗浄部２２の空気ポンプ２２４を作動させる。これによって、時刻ｔ５において、噴射口２２１ａから洗浄液と圧縮空気との混合体の噴射が開始される。これにより、保護窓２１１に対して、洗浄液が圧縮空気とともに勢いよく衝突するので、保護窓２１１が効果的に洗浄される。

時刻ｔ５から所定時間ＴＬ１が経過した時刻ｔ６にて、本支援装置は、洗浄液ポンプ４０を停止するとともに、対応洗浄部２２の開閉弁２２３を閉じて当該対応洗浄部２２の流路を遮断する。その一方、時刻ｔ６においては、本支援装置は、空気ポンプ２２４を停止せず、作動させ続ける。そして、本支援装置は、時刻ｔ５から「所定時間ＴＬ１よりも長い所定時間ＴＡ２」が経過した時刻ｔ７にて、空気ポンプ２２４の作動を停止させる。このため、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの間、噴射口２２１ａから圧縮空気のみが噴射される。これによって、保護窓２１１に残存する洗浄液を圧縮空気によって振り落とすことができるので、「液体洗浄後に保護窓２１１に洗浄液が残存し、更に、ゴミ及び塵等が保護窓２１１に付着して乾燥する」可能性を低減することができる。

以上説明したように、本支援装置は、各カメラ部２１が撮影した画像が表示される俯瞰画面５１０に当該各カメラ部２１を洗浄する各洗浄部２２に対応する各スイッチ部５３０を設定する。これによって、自車両ＳＶの乗員は、俯瞰画面５１０に表示された画像を視認して各カメラ部２１の保護窓２１１に汚れが付着しているか否かを確認することができる。

そして、乗員は、何れかのカメラ部２１の保護窓２１１に汚れが付着している場合、その汚れが空気洗浄のみで落ちる汚れか、それとも液体洗浄でしか落ちない汚れかを判別し、その判別結果に応じてスイッチ部５３０を操作できる。従って、空気洗浄のみで落ちる汚れが付着している場合には、空気洗浄が実施され、液体洗浄でしか落ちない汚れが付着している場合には、液体洗浄が実施される可能性が高くなる。これによって、液体洗浄の実施回数を低減することができ、洗浄液の使用量を低減することができる。

更に、本支援装置は、何れかのスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈよりも短い場合、空気洗浄を指示する操作（第１操作）がなされたたと判定する。一方、本支援装置は、何れかのスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈ以上である場合、液体洗浄を指示する操作（第２操作）がなされたと判定する。これによって、誤操作により液体洗浄が実施される可能性を低減でき、タンクに貯留された洗浄液をより減少し難くすることができる。

（具体的作動）
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図７にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図７に示すルーチンは、低速運転支援画面５００を表示するためのルーチンである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進み、各カメラ部２１Ａ乃至２１Ｄから画像データを取得し、ステップ７１０に進む。

ステップ７１０にて、ＣＰＵ１１は、前述したように、ステップ７０５にて取得した各画像データに基づいて立体画像データを生成し、ステップ７１５に進む。ステップ７１５にて、ＣＰＵ１１は、車輪速センサ６０からの車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの車速Ｖｓを取得し、ステップ７２０に進む。

ステップ７２０にて、ＣＰＵ１１は、車速Ｖｓの絶対値が閾値速度Ｖｓ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。車速Ｖｓの絶対値が閾値速度Ｖｓ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５に進む。

ステップ７２５にて、ＣＰＵ１１は、シフトレバーポジションセンサ６５からレンジ信号を取得し、レンジ信号が示すシフトレバーが設定されているレンジを取得し、ステップ７３０に進む。

ステップ７３０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ７２５にて取得したレンジが前進レンジ（Ｄ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）及び後進レンジ（Ｒ）の何れかであるか否かを判定する。

レンジが前進レンジ（Ｄ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）及び後進レンジ（Ｒ）の何れかである場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３５に進む。

ステップ７３５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ７１０にて生成した立体画像データにおいて自車両ＳＶを真上から視たときの自車両ＳＶの周辺領域の画像（周辺領域画像５１２）を生成する。そして、ＣＰＵ１１は、生成した周辺領域画像５１２と予め設定されている自車両画像５１１とを合成することによって、俯瞰画面５１０の表示データを生成する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ７４０に進み、ステップ７３５にて生成した俯瞰画面５１０の周辺領域画像５１２の各領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’にスイッチ部５３０Ａ乃至５３０Ｄを設定し、ステップ７４５に進む。

ステップ７４５にて、ＣＰＵ１１は、レンジが前進レンジ（Ｄ）及びニュートラルレンジ（Ｎ）の何れかである場合、立体画像データにおいて自車両ＳＶの後方の視点から自車両ＳＶの前方を視た画像を生成し、生成した画像を含むレンジ対応画面５２０の表示データを生成する。これに対して、ＣＰＵ１１は、レンジが後進レンジ（Ｒ）である場合、立体画像データにおいて自車両ＳＶの前方の視点から自車両ＳＶの後方を視た画像を生成し、生成した画像を含むレンジ対応画面５２０の表示データを生成する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ７５０に進み、ステップ７３５にて生成した俯瞰画面５１０の表示データ及びステップ７４５にて生成したレンジ対応画面５２０の表示データに基づいて、低速運転支援画面５００を表示器５０（タッチパネル５０Ａ）に表示させ、ステップ７５５に進む。

ステップ７５５にて、ＣＰＵ１１は、俯瞰フラグの値を「１」に設定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、俯瞰フラグは低速運転支援画面５００が表示されている間「１」に設定される。

更に、ＣＰＵ１１がステップ７２０に進んだとき、車速Ｖｓの絶対値が閾値速度Ｖｓ１ｔｈより大きい場合、そのステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７６０に進む。

ステップ７６０にて、ＣＰＵ１１は、俯瞰スイッチ６７が操作されていないか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、俯瞰スイッチ６７から操作信号が入力されている場合、俯瞰スイッチ６７が操作されていると判定する。

俯瞰スイッチ６７が操作されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、低速運転支援画面５００を表示しないため、ステップ７６５に進み、俯瞰フラグの値を「０」に設定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、俯瞰スイッチ６７が操作されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７６０にて「Ｎｏ」と判定し、低速運転支援画面５００を表示すべく、ステップ７３５以降の処理に進む。

更に、ＣＰＵ１１がステップ７３０に進んだとき、シフトレバーのレンジが前進レンジ（Ｄ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）及び後進レンジ（Ｒ）の何れでもない場合（即ち、シフトレバーのレンジがパーキングレンジ（Ｐ）である場合）、そのステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７６０以降の処理に進む。

運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図７にフローチャートで示したルーチンとは別に、図８にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８に示すルーチンは、スイッチ部５３０のタッチ操作の態様に応じて、洗浄部２２に空気洗浄及び液体洗浄の何れかを実施させるためのルーチンである。なお、実際には、ＣＰＵ１１は図８のルーチンを、領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’のそれぞれ（即ち、それらの個別領域に設定された「前方スイッチ部５３０Ａ、左側方スイッチ部５３０Ｂ、右側方スイッチ部５３０Ｃ及び後方スイッチ部５３０Ｄ」のそれぞれに対応する洗浄部２２）に対して、互いに独立して実行するようになっている。以下、これらのスイッチ部のうちの特定のスイッチ部に着目して説明を続ける。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、俯瞰フラグの値が「１」に設定されているか否かを判定する。

俯瞰フラグの値が「１」に設定されていない場合、即ち、俯瞰フラグの値が「０」に設定されている場合、低速運転支援画面５００が表示されていないためスイッチ部５３０は操作され得ない。このため、この場合、ＣＰＵ１１はステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

俯瞰フラグの値が「１」に設定されている場合、即ち、低速運転支援画面５００が表示されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵ１１は、低速運転支援画面５００の周辺領域画像５１２の各領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’の何れかに設定された特定のスイッチ部５３０がタッチ操作されているか否か（指により触れられているか否か）を判定する。

特定のスイッチ部５３０がタッチ操作されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「０」に設定されているか否かを判定する。

特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進み、その操作フラグの値を「１」に設定し、ステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭを「０」に設定することによって、タイマＴＭを初期化する。このように、特定のスイッチ部５３０が設定された領域を乗員がタッチ操作したとき特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値は「１」に設定され、当該領域のタッチ操作が終了したとき（乗員が指を当該領域から離したとき）、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値は「０」に設定される（後述するステップ８６５及び８８０を参照。）。乗員が当該領域をタッチし続けている間、特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭには「１」が加算され続ける（後述するステップ８４５を参照。）。このため、タイマＴＭの値は特定のスイッチ部５３０の操作時間（スイッチ部５３０がタッチ操作されている状態の継続時間）ＴＯを示す。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０に進み、特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭが閾値タイマＴＭ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。換言すれば、このステップ８３０の処理は、特定のスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈ以上であるか否かを判定する処理である。

特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭが閾値タイマＴＭ１ｔｈよりも小さい場合、即ち、特定のスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈよりも短い場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３５に進む。ステップ８３５にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭが閾値タイマＴＭ１ｔｈ以上である場合、即ち、特定のスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値を「１」に設定し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグは、特定のスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈ以上である場合に「１」に設定される。

更に、ＣＰＵ１１は、ステップ８１５に進んだとき、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「０」に設定されていない場合、即ち、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「１」に設定されている場合、そのステップ８１５に「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対するタイマＴＭの値に「１」を加算した値を新たなタイマＴＭの値に設定し、ステップ８３０以降の処理に進む。

更に、ＣＰＵ１１は、ステップ８１０に進んだときに特定のスイッチ部５３０が操作されていない場合、そのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５０に進む。ステップ８５０にて、ＣＰＵ１１は、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「１」に設定されているか否かを判定する。

特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「１」に設定されていない場合、即ち、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「０」に設定されている場合、前回このルーチンを実行した時点でも特定のスイッチ部５３０が操作されていなかったことを示す。この場合、ＣＰＵ１１はステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値が「１」に設定されている場合、前回このルーチンを実行した時点で操作されていた特定のスイッチ部５３０の操作が終了したことを示す。この場合、ＣＰＵ１１はステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８５５に進み、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値が「１」に設定されているか否かを判定する。

特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値が「１」に設定されている場合、スイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈ以上となって特定のスイッチ部５３０の操作が終了している。このため、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値が「１」である場合、特定のスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２による液体洗浄を指示する操作（第２操作）がなされたと判定することができる。よって、この場合、ＣＰＵ１１はステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８６０に進み、特定のスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２に液体洗浄を実施させる制御を実施する。即ち、ＣＰＵ１１は、この時点から所定時間ＴＬ１が経過する時点まで開閉弁２２３を開弁し且つ洗浄液ポンプ４０を作動させるとともに、この時点から所定時間ＴＡ２が経過する時点まで特定のスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２の空気ポンプ２２４を作動させる（図６Ｂを参照。）。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８６５に進んで特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値を「０」に設定し、ステップ８７０に進み、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値を「０」に設定し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値が「１」に設定されていない場合、特定のスイッチ部５３０の操作時間ＴＯが閾値時間ＴＯ１ｔｈよりも小さい間にスイッチ部５３０のタッチ操作が終了している。このため、特定のスイッチ部５３０に対する長押しフラグの値が「１」に設定されていない場合、特定のスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２による空気洗浄を指示する操作（第１操作）がなされたと判定することができる。よって、この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８７５に進み、特定のスイッチ部５３０に対応する洗浄部２２に空気洗浄を実施させる制御を実施する。

次に、ＣＰＵ１１は、ステップ８８０に進んで特定のスイッチ部５３０に対する操作フラグの値を「０」に設定し、その後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上、説明したように、本支援装置によれば、各カメラ部２１が撮影した画像を表示する俯瞰画面５１０に、各カメラ部２１の保護窓２１１を洗浄するための操作がなされるスイッチ部５３０の機能を付与している。従って、乗員は、どのカメラ部２１の保護窓２１１を洗浄すべきであるか、及び、空気洗浄と液体洗浄との何れで洗浄を実施すべきであるかを、直感的に判断することができる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、ＣＰＵ１１は、スイッチ部５３０がタッチ操作された場合、そのタッチ操作の継続時間に関わらず、「１回のタッチ操作」があったと認識することができる。そして、ＣＰＵ１１は、所定時間内にタッチ操作が１回のみなされた場合に空気洗浄を指示する操作（第１操作、第１態様の操作）がなされたと判定し、所定時間内にタッチ操作が２回（又は、２回以上）なされた場合に液体洗浄を指示する操作（第２操作、第２態様の操作）がなされたと判定するように構成されてもよい。

更に、本支援装置は、表示器５０（タッチパネル式のディスプレイであるタッチパネル５０Ａ）とは別に設けられ、且つ、領域ＦＲＡ’、ＬＴＡ’、ＲＴＡ’及びＲＲＡ’のそれぞれに対応する複数のスイッチを用いて、どの洗浄部２２に対して操作がなされたか否か、及び、その操作が第１操作及び第２操作の何れであるかを検出（判定）するように構成されてもよい。

前述した実施形態においては、洗浄部２２は、液体洗浄を実施する場合、洗浄液と圧縮空気との混合体を噴射口２２１ａから噴射するが、洗浄液のみを噴射口２２１ａから噴射してもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、図６Ｂに示す時刻ｔ５にて、空気ポンプ２２４を作動させずに、開閉弁２２３が閉塞状態になる時刻ｔ６にて空気ポンプ２２４を作動させ、時刻ｔ７にて空気ポンプ２２４の作動を停止させる。即ち、液体洗浄では、図６Ｂに示す時刻ｔ５から時刻ｔ６までの間、少なくとも洗浄液が噴射口２２１ａから噴射されていればよい。更に、液体洗浄を実施する場合、ＣＰＵ１１は、洗浄液を噴射する前に短時間だけ圧縮空気を噴射させてもよい。加えて、液体洗浄を実施する場合、空気ポンプ２２４を常に停止しておいてもよい。

前述した実施形態においては、洗浄部２２は、空気洗浄を実施する場合、洗浄液を噴射せずに圧縮空気のみを噴射するが、圧縮空気の噴射と洗浄液の噴射以外の他の洗浄形式とを組み合わせてもよい。洗浄液の噴射以外の洗浄形式としては、例えば、保護窓２１１に振動が付与される形式がある。保護窓２１１に振動が付与されることによって、保護窓２１１に付着した水滴、埃及び塵等の汚れが除去される。より詳細には、洗浄部２２は、保護窓２１１に振動を付与する振動付与部（不図示）を有しており、洗浄部２２が、圧縮空気を噴射したときに、振動付与部が保護窓２１１に振動を所定時間付与する。

前述した実施形態においては、低速運転支援画面５００は、自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓ１ｔｈ以下である場合に表示されるとしたが、これに限定されない。

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０Ａ乃至２０Ｄ…カメラシステム、２１Ａ乃至２１Ｄ…カメラ部、２２Ａ乃至２２Ｄ…洗浄部、３０…洗浄液タンク、４０…洗浄液ポンプ、５０…表示器、６０…車輪速センサ、６５…シフトレバーポジションセンサ、６７…俯瞰スイッチ、７０Ａ乃至７０Ｄ…配管、２２３…開閉弁、２２４…空気ポンプ、５００…低速運転支援画面、５１０…俯瞰画面、５１１…自車両画像、５１２…周辺領域画像、５２０…レンジ対応画面、５３０Ａ乃至５３０Ｄ…スイッチ部。

Claims (4)

1. 保護窓を備えるとともに当該保護窓を通して自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像を含む周辺領域画面を表示する表示部と、
   前記表示部に前記周辺領域画面を表示させることによって、前記自車両のドライバーの運転を支援する運転支援部と、
   を備える運転支援装置であって、
   前記保護窓を洗浄するために前記保護窓に向かって液体を噴射せずに空気を噴射する空気洗浄及び前記保護窓を洗浄するために前記保護窓に向かって前記液体を噴射する液体洗浄の何れかを選択的に実施可能な洗浄部と、
   前記洗浄部に前記空気洗浄及び前記液体洗浄の何れを実施させるかの指示を行うための操作がなされるスイッチ部と、を備え、
   前記運転支援部は、
   前記スイッチ部に第１操作がなされたと判定した場合、前記洗浄部に前記空気洗浄を実施させ、
   前記スイッチ部に第２操作がなされたと判定した場合、前記洗浄部に前記液体洗浄を実施させる、
   ように構成され、
   前記表示部は、前記周辺領域画面を表示可能なタッチパネルを含み、
   前記スイッチ部は、前記タッチパネルに表示される前記周辺領域画面がタッチ操作されたことを検出可能なタッチ検出式のスイッチによって構成され、
   前記運転支援部は、前記タッチ操作の操作態様に基づいて、前記第１操作及び前記第２操作の何れがなされたかを判定するように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記カメラ、前記洗浄部及び前記スイッチ部のそれぞれを複数備え、
   前記複数のカメラのそれぞれは前記周辺領域の互いに異なる領域を撮影するように配置され、
   前記複数の洗浄部のそれぞれは前記複数のカメラのそれぞれに設けられ、
   前記運転支援部は、前記複数のカメラのそれぞれによって撮影された画像が、前記周辺領域画面のうちの前記複数のカメラのそれぞれに対応する個別領域を構成するように、前記複数のカメラのそれぞれにより撮影された画像を前記タッチパネルに表示させるように構成され、
   前記複数のスイッチ部は、前記個別領域毎に設けられ、
   更に、
   前記運転支援部は、前記個別領域のそれぞれに対応した前記複数のカメラのそれぞれに設けられた前記洗浄部に対して前記第１操作及び前記第２操作の何れがなされたかを、前記個別領域のそれぞれに対する前記タッチ操作の操作態様に基づいて判定する、
   ように構成された、運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記運転支援部は、
   前記タッチ操作の継続時間が閾値時間よりも小さい場合、前記第１操作がなされたと判定し、
   前記タッチ操作の継続時間が前記閾値時間以上である場合、前記第２操作がなされたと判定する、
   ように構成された、運転支援装置。
4. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記運転支援部は、
   前記洗浄部に前記液体洗浄を実施させる場合、前記液体を噴射させた後に前記保護窓に向かって前記空気のみを噴射させる、
   ように構成された、運転支援装置。

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