JP6822790B2 - ドローンを用いた自動防霜システム - Google Patents
ドローンを用いた自動防霜システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6822790B2 JP6822790B2 JP2016127335A JP2016127335A JP6822790B2 JP 6822790 B2 JP6822790 B2 JP 6822790B2 JP 2016127335 A JP2016127335 A JP 2016127335A JP 2016127335 A JP2016127335 A JP 2016127335A JP 6822790 B2 JP6822790 B2 JP 6822790B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- frost
- weather information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 27
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 25
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 claims description 16
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000013019 agitation Methods 0.000 description 11
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 101000802779 Rattus norvegicus Alpha-1-macroglobulin Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
まず、図1を参照して、本実施形態に係る無人航空機を用いた防霜システムの構成について説明する。図1に示す防霜システムは、ネットワークを介して相互に通信を行い、茶畑等の農作物の防霜飛行を実行する無人航空機(以下、ドローンとする)1と、ドローン1の飛行制御等を行う管理サーバ2とを含む。なお、本実施形態では、ドローンを動作させた際の気流を利用して、農作物の防霜を行い、特に茶畑における防霜を行うシステムについて説明する。また、本実施形態では、ドローン1と管理サーバ2は、ローカルなネットワークで接続され、管理サーバ2がドローン1の制御を行う。
第1実施形態では、管理サーバ2がドローン1やネットワーク上(クラウド上)から取得した情報に基づいてドローン1の飛行を制御しているが、本実施形態では、ドローン1の制御部11が図3に示す各構成要素を有することで、ドローン1単体で防霜のための飛行を行う。従って、第1実施形態では、図6〜9に示す処理については、管理サーバ2で行っていたが、本実施形態では、ドローン1の制御部11が各構成要素を制御することで実行する。
2 管理サーバ
11 制御部
13 センサ
14 通信部
21 経路算出部
22 動作条件判定部
23 送風条件判定部
25 制御部
26 通信部
Claims (13)
- 無人航空機と、ネットワークを介して前記無人航空機の飛行を制御する管理サーバを含み、前記無人航空機を飛行させた際の気流を利用して防霜を行う防霜システムであって、
前記管理サーバは、
前記ネットワーク上で管理される第1の気象情報及び地図情報と、ユーザにより指定された位置情報と、前記無人航空機で取得される第2の気象情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記地図情報と、前記位置情報に基づいて前記無人航空機の飛行経路を算出する算出手段と、
前記受信手段で受信した前記第1の気象情報と、前記第2の気象情報に基づいて前記無人航空機の飛行開始条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に従って、前記無人航空機が前記算出手段で算出した飛行経路を飛行するように制御する信号を送信する第1の制御手段と、
を備え、
前記無人航空機は、
前記第2の気象情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第2の気象情報を前記管理サーバに送信する送信手段と、
前記第1の制御手段から送信された信号に従って前記無人航空機の飛行を制御する第2の制御手段と、
を備え、
前記第1の気象情報は、前記ネットワーク上で管理される天候、風速、予想気温を含み、前記第2の気象情報は、前記取得手段が取得する温度及び湿度を含む
ことを特徴とする防霜システム。 - 前記飛行開始条件は、前記第1の気象情報に基づいて前記無人航空機の飛行範囲で降霜するか否かを判定するための第1の飛行開始条件と、前記第2の気象情報に基づいて送風を開始するか否かを判定するための第2の飛行開始条件を含み、
前記判定手段は、前記第1の飛行開始条件を満たすか否かを判定する第1の判定手段と、前記第2の飛行開始条件を満たすか否かを判定する第2の判定手段を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の防霜システム。 - 前記算出手段は、前記飛行経路とは異なる他の飛行経路をさらに算出し、
前記第1の制御手段は、前記第1の判定手段が前記第1の飛行開始条件を満たすと判定した場合、前記他の飛行経路を飛行するための第1の信号を送信し、
前記第2の制御手段が前記第1の信号に従って前記他の飛行経路を飛行した際の前記第2の気象情報に基づいて、前記第2の判定手段が前記第2の飛行開始条件を満たすと判定した場合、前記第1の制御手段は、前記飛行経路を飛行するための第2の信号を送信することを特徴とする請求項2に記載の防霜システム。 - 前記第1の判定手段は、現在時刻が日の出時刻の2時間前であるか否かをさらに判定し、
前記第1の制御手段は、前記第1の判定手段が前記第1の飛行開始条件を満たし、かつ前記日の出時刻の2時間前であると判定した場合、前記第1の信号を送信することを特徴とする請求項3に記載の防霜システム。 - 前記第1の判定手段は、前記天候と、前記風速と、前記予想気温に基づいて、前記第1の飛行開始条件を満たすか否かを判定し、
前記第2の判定手段は、前記取得手段が取得した温度と、前記他の飛行経路の飛行高度における温度差に基づいて、前記第2の飛行開始条件を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする請求項3に記載の防霜システム。 - 前記算出手段は、前記取得手段が前記飛行経路で飛行中に取得した温度が所定の温度未満である場合、前記所定の温度未満の範囲における飛行経路をさらに算出し、
前記第1の制御手段は、前記所定の温度未満の範囲における飛行経路を飛行するように制御する信号を送信する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の防霜システム。 - 前記算出手段は、前記飛行経路を算出する際に、前記地図情報と前記位置情報から前記無人航空機を飛行させる飛行範囲をさらに算出し、前記第1の制御手段が送信する信号に従って前記飛行範囲を飛行中に、前記取得手段が取得した前記飛行範囲の画像に基づいて前記飛行経路を算出する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の防霜システム。 - 前記算出手段は、前記無人航空機が複数である場合、前記地図情報と前記位置情報に基づいて、必要な前記無人航空機の台数を算出する
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の防霜システム。 - 前記送信手段は、前記無人航空機に異常が発生した場合、異常信号を前記管理サーバに送信し、
前記算出手段は、前記受信手段が前記異常信号を受信した場合、前記無人航空機に前記異常が発生するまでの飛行していた飛行情報に基づいて、他の無人航空機が飛行するための飛行経路を算出し、
前記第1の制御手段は、前記他の無人航空機に対して前記飛行経路を飛行するように制御する信号を送信する
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の防霜システム。 - ネットワークを介して管理サーバと通信を行い、飛行の際の気流を利用して防霜を行う防霜用無人航空機であって、
前記管理サーバの判定手段による飛行開始条件の判定で用いられる、前記ネットワーク上で管理される第1の気象情報と異なる第2の気象情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した第2の気象情報を前記管理サーバに送信する送信手段と、
前記管理サーバの第1の制御手段から送信された、前記判定手段の判定結果に従って飛行経路を飛行するように制御する信号に従って、前記防霜用無人航空機の飛行を制御する第2の制御手段と、
を備え、
前記第1の気象情報は、前記ネットワーク上で管理される天候、風速、予想気温を含み、前記第2の気象情報は、前記取得手段が取得する温度及び湿度を含む
ことを特徴とする防霜用無人航空機。 - 飛行の際の気流を利用して防霜を行う防霜用無人航空機であって、
ネットワーク上で管理される第1の気象情報及び地図情報と、ユーザにより指定された位置情報を受信する受信手段と、
第2の気象情報を取得する取得手段と、
前記受信手段で受信した前記地図情報と、前記位置情報に基づいて飛行経路を算出する算出手段と、
前記受信手段で受信した前記第1の気象情報と、前記取得手段で取得した前記第2の気象情報に基づいて、飛行開始条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に従って、前記算出手段で算出した飛行経路を飛行するように制御する制御手段と、
を備え、
前記第1の気象情報は、前記ネットワーク上で管理される天候、風速、予想気温を含み、前記第2の気象情報は、前記取得手段が取得する温度及び湿度を含む
ことを特徴とする防霜用無人航空機。 - ネットワークを介して、飛行の際の気流を利用して防霜を行う無人航空機の飛行を制御する管理サーバであって、
前記ネットワーク上で管理される第1の気象情報及び地図情報と、ユーザにより指定された位置情報と、前記無人航空機で取得される第2の気象情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記地図情報と、前記位置情報に基づいて前記無人航空機の飛行経路を算出する算出手段と、
前記受信手段で受信した前記第1の気象情報と、前記第2の気象情報に基づいて前記無人航空機の飛行開始条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に従って、前記無人航空機が前記算出手段で算出した飛行経路を飛行するように制御する信号を送信する第1の制御手段と、
を備え、
前記第1の気象情報は、前記ネットワーク上で管理される天候、風速、予想気温を含み、前記第2の気象情報は、前記無人航空機が取得する温度及び湿度を含む
ことを特徴とする管理サーバ。 - ネットワークを介して管理サーバが無人航空機の飛行を制御することで、前記無人航空機の飛行の際の気流を利用して防霜を行う防霜方法であって、
前記ネットワーク上で管理される第1の気象情報及び地図情報と、ユーザにより指定された位置情報と、前記無人航空機で取得され、該無人航空機から送信された第2の気象情報を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した前記地図情報と、前記位置情報に基づいて前記無人航空機の飛行経路を算出する算出工程と、
前記受信工程で受信した前記第1の気象情報と、前記第2の気象情報に基づいて前記無人航空機の飛行開始条件を満たすか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に従って、前記無人航空機が前記算出工程で算出した飛行経路を飛行するように制御する信号を前記無人航空機に送信する制御工程と、
を有し、
前記第1の気象情報は、前記ネットワーク上で管理される天候、風速、予想気温を含み、前記第2の気象情報は、前記無人航空機が取得する温度及び湿度を含む
ことを特徴とする防霜方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016127335A JP6822790B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | ドローンを用いた自動防霜システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016127335A JP6822790B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | ドローンを用いた自動防霜システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018000015A JP2018000015A (ja) | 2018-01-11 |
JP6822790B2 true JP6822790B2 (ja) | 2021-01-27 |
Family
ID=60944647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016127335A Active JP6822790B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | ドローンを用いた自動防霜システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6822790B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT202100031193A1 (it) * | 2021-12-13 | 2023-06-13 | Alessandro Enriotti | Riscaldamento colture tramite droni |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019146577A1 (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | 株式会社Nttドコモ | 情報処理装置 |
JP7120509B2 (ja) | 2018-03-09 | 2022-08-17 | Thk株式会社 | 飛行ロボット |
JP6733965B2 (ja) | 2018-03-09 | 2020-08-05 | Thk株式会社 | 飛行ロボット |
CN108871335B (zh) * | 2018-06-14 | 2020-10-23 | 华南农业大学 | 一种无人机喷施作业航线及载荷规划方法 |
CN112437945B (zh) * | 2018-07-18 | 2024-05-24 | 上泷良平 | 空域权管理*** |
WO2020179195A1 (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 制御装置、制御方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JP7274978B2 (ja) * | 2019-08-20 | 2023-05-17 | 株式会社クボタ | 飛行体の支援システム |
CN110816833B (zh) * | 2019-11-08 | 2022-09-13 | 广东工业大学 | 一种无人机的飞行插秧***及插秧方法 |
JP7359464B2 (ja) * | 2020-01-30 | 2023-10-11 | 株式会社ナイルワークス | 農作物育成システム |
WO2021167555A1 (en) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Cnk Havacilik Sanayi̇ Ve Ti̇caret Li̇mi̇ted Şi̇rketi̇ | Antifrost drone |
KR102471147B1 (ko) * | 2020-04-07 | 2022-11-28 | 홍석우 | 농업용 집단 드론 제공 시스템 |
CN111758465A (zh) * | 2020-07-11 | 2020-10-13 | 浙江极客桥智能装备股份有限公司 | 一种基于无人机的茶叶防霜冻的方法及*** |
CN113016466B (zh) * | 2021-03-01 | 2022-09-23 | 浙江极客桥智能装备股份有限公司 | 自动除霜设备 |
CN113371217B (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-02 | 深圳市华芯机器人技术有限责任公司 | 一种基于远程巡视具有防雾功能的无人机 |
JP7454898B1 (ja) | 2023-11-27 | 2024-03-25 | フルタ電機株式会社 | 防霜ファンシステムおよび送風方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3932222B2 (ja) * | 1998-02-23 | 2007-06-20 | ヤンマー農機株式会社 | 精密農法 |
JP2002005488A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 室内環境制御システム |
JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
JP2014031118A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | 飛行体及び飛行体システム |
JP2015228812A (ja) * | 2014-06-04 | 2015-12-21 | フルタ電機株式会社 | ハウス栽培の空気循環システム |
JP2016049102A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 株式会社リコー | 圃場管理システム、圃場管理方法、プログラム |
-
2016
- 2016-06-28 JP JP2016127335A patent/JP6822790B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT202100031193A1 (it) * | 2021-12-13 | 2023-06-13 | Alessandro Enriotti | Riscaldamento colture tramite droni |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018000015A (ja) | 2018-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6822790B2 (ja) | ドローンを用いた自動防霜システム | |
KR101990886B1 (ko) | 빅데이터 기반 자율 비행 드론 시스템 및 그 자율 비행 방법 | |
EP3328731B1 (en) | Multi-rotor uav flight control method | |
CN107148633B (zh) | 用于使用无人机***进行农艺和农业监测的方法 | |
EP3032368B1 (en) | Unmanned aerial vehicle control handover planning | |
US10599959B2 (en) | Automatic pest monitoring by cognitive image recognition with two cameras on autonomous vehicles | |
US8626361B2 (en) | System and methods for unmanned aerial vehicle navigation | |
US8380362B2 (en) | Systems and methods for remotely collaborative vehicles | |
US8515596B2 (en) | Incremental position-based guidance for a UAV | |
US20170302838A1 (en) | Methods and apparatus for image processing | |
KR102034494B1 (ko) | 악용된 드론을 무력화하는 안티드론 시스템 및 운용방법 | |
KR102062661B1 (ko) | 드론의 경로 설정 시스템 및 그의 경로 설정 방법 | |
CN114610049A (zh) | 用于修改无人飞行器自主飞行的***和方法 | |
WO2016023224A1 (en) | System and method for automatic sensor calibration | |
KR20130067847A (ko) | 무인 항공기를 이용한 공중 정찰 시스템 및 방법 | |
JP2010095246A (ja) | 無人航空機のナビゲーションのためのシステム及び方法 | |
EP3729945B1 (en) | Control device, work machine and program | |
JPWO2018168565A1 (ja) | 作物撮影用ドローン | |
CN110525650A (zh) | 无人机及其控制方法 | |
CN106950995B (zh) | 一种无人机飞行方法及*** | |
JP2023554240A (ja) | 受粉のための方法及びシステム | |
Venkatesh et al. | Fully autonomous UAV | |
US10557718B2 (en) | Auxiliary control method and system for unmanned aerial vehicle | |
Rangel | Development of an UAVS distribution tools for pest's biological control “Bug Bombs!” | |
KR20220075682A (ko) | 자율주행 ai 드론 장치 및 그 자율주행방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190515 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200708 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6822790 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |