JP6819550B2 - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Description
何れかの車輪の増圧保持弁又は減圧弁に異常が生じると、当該車輪の制動圧を正常に制御することができなくなる。従来の制動力制御装置においては、例えば何れかの車輪の減圧弁に異常が生じ、当該車輪の制動圧を減圧することができなくなると、アンチスキッド制御が中止される。そのため、運転者の制動操作量が過大である状況において、車輪の制動スリップが過大になることを防止することができない。
本発明によれば、運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置(18)を含み、左右前輪(51FL、51FR)及び左右後輪(51RL、51RR)に共通の上流圧(Pu)を発生する上流制動アクチュエータ(12)と、上流圧を使用して左右前輪及び左右後輪の制動力発生装置(70FL〜70RR)へ供給される制動圧を個別に制御する下流制動アクチュエータ(14)と、上流制動アクチュエータ及び下流制動アクチュエータを制御する制御装置(16)と、を有し、制御装置は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御の開始条件が成立すると、アンチスキッド制御の終了条件が成立するまで、当該車輪の制動スリップの度合が所定の範囲内になるよう当該車輪の制動圧を増圧モード、保持モード及び減圧モードの制御モードにて下流制動アクチュエータを制御すると共に、当該車輪以外の車輪の制動圧が運転者の制動操作量に応じた値になるように下流制動アクチュエータを非制御モードにて制御するよう構成された、車両用制動力制御装置(10)が提供される。
本発明の一つの態様においては、制御装置は、左右前輪及び左右後輪のうちアンチスキッド制御による制動圧の制御モードが非制御モードから減圧モードになった車輪を含む前輪又は後輪を他方の車輪であると判定するよう構成される。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における上流制動アクチュエータ12及び下流制動アクチュエータ14の制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に例えば左前輪51FL、右前輪51FR、左後輪51RL及び右後輪51RRの順に繰返し実行される。以下の説明においては、図2に示されたフローチャートによる上流制動アクチュエータ及び下流制動アクチュエータの制御を単に「制御」と指称する。
<代替のアンチスキッド制御による制動力の制御>
次に、実施形態にかかる制動力制御装置10の作動を、上流制動アクチュエータ12が正常であることを前提に、種々の場合について説明する。なお、上流制動アクチュエータ12が異常であるときには、各弁などへ制御電流は通電されず、上流制動アクチュエータ12及び下流制動アクチュエータ14は、できるだけ図1に示された状態、即ち非制御モードに設定される。
ステップ10において、肯定判別が行われ、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、下流制動アクチュエータ14が非制御モードにて制御される。即ち、各車輪の増圧保持弁66FL〜66RRが開弁位置に制御され、減圧弁68FL〜66RRが閉弁位置に制御される。よって、前輪の制動圧Pwfはマスタシリンダ圧力Pmになり、後輪の制動圧Pwrはレギュレータ30の圧力になる。
ステップ10において、肯定判別が行われる。まず、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、その後はステップ40及び60において、それぞれ肯定判別及び否定判別が行われる。よって、ステップ70において、各車輪について制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための制御モードが増圧モード、保持モード及び減圧モードの何れかに決定される。
ステップ10において、肯定判別が行われ、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、下流制動アクチュエータ14が非制御モードにて制御される。よって、ステップ200の代替のアンチスキッド制御による制動力の制御は行われないので、代替のアンチスキッド制御による制動力の制御が不必要に行われることを防止することができる。なお、前輪の制動圧Pwfはマスタシリンダ圧力Pmになり、後輪の制動圧Pwrはレギュレータ30の圧力になる。
ステップ10において、肯定判別が行われる。まず、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、その後はステップ40及び60において、それぞれ肯定判別及び否定判別が行われる。よって、ステップ70において、各車輪について制動スリップ率SLiに基づき制動スリップ率を所定の範囲内の値にするための制御モードが増圧モード、保持モード及び減圧モードの何れかに決定される。
車両が路面の摩擦係数が高い道路を走行しているときに制動されるような状況においては、後輪の制動スリップ率が前輪の制動スリップ率よりも早く高くなる。即ち、前輪の制動スリップ率SLfl又はSLfrが基準値SLo以上になる前に、後輪の制動スリップ率SLrl又はSLrrが基準値SLo以上になる。よって、ステップ210及び220においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、ステップ230においてフラグFarが1にセットされ、ステップ270及び290においてそれぞれ否定判別が行われる。更に、ステップ310及び320においてそれぞれ肯定判別が行われる。
図5において、矢印D−1−1にて示されているように、運転者の操舵操作量が0から増大すると、前輪の制動圧Pwf及び後輪の制動圧Pwrは、運転者の操舵操作量の増大に伴って後輪のロック圧Plor未満の値から増大する。後輪の制動圧Pwrが後輪のロック圧Plorになると、左右前輪については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、前輪の制御モードが非制御モードに決定される。左右後輪の少なくとも一方については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別及び肯定判別が行われる。よって、ステップ70において、左右後輪の少なくとも一方の制御モードが減圧モードに決定される。
図7において、矢印D−1−2にて示されているように、後輪の制動圧Pwrが後輪のロック圧Plor未満で、前輪の制動圧Pwfが前輪のロック圧Plofになると、左右後輪については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、後輪の制御モードが非制御モードに決定される。しかし、左右前輪の少なくとも一方については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別及び肯定判別が行われる。よって、ステップ70において、左右前輪の少なくとも一方の制御モードが減圧モードに決定される。
図7において、矢印D−1−3にて示されているように、前輪の制動圧Pwfが後輪のロック圧Plor以上且つ前輪のロック圧Plof未満の状況において、後輪の制動圧Pwrが後輪のロック圧Plorになると、左右前輪については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別が行われ、ステップ80において、前輪の制御モードが非制御モードに決定される。しかし、左右後輪の少なくとも一方については、ステップ40及び50において、それぞれ否定判別及び肯定判別が行われる。よって、ステップ70において、左右後輪の少なくとも一方の制御モードが減圧モードに決定される。
車両が路面の摩擦係数が低い道路を旋回走行しているときに制動されるような状況においては、前輪の制動スリップ率が後輪の制動スリップ率よりも早く高くなる。即ち、後輪の制動スリップ率SLrl又はSLrrが基準値SLo以上になる前に、前輪の制動スリップ率SLfl又はSLfrが基準値SLo以上になる。よって、ステップ210及び220においてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ240及び250においてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、ステップ260においてフラグFafが1にセットされ、ステップ270及び290においてそれぞれ否定判別が行われる。更に、ステップ310において否定判別が行われ、ステップ410及び420においてそれぞれ肯定判別が行われる。
<E.下流制動アクチュエータ14が特定の異常以外の異常である場合>
Claims (10)
- 運転者の制動操作により駆動されるマスタシリンダ装置を含み、左右前輪及び左右後輪に共通の上流圧を発生する上流制動アクチュエータと、前記上流圧を使用して左右前輪及び左右後輪の制動力発生装置へ供給される制動圧を個別に制御する下流制動アクチュエータと、前記上流制動アクチュエータ及び前記下流制動アクチュエータを制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、何れかの車輪についてアンチスキッド制御の開始条件が成立すると、アンチスキッド制御の終了条件が成立するまで、当該車輪の制動スリップの度合が所定の範囲内になるよう当該車輪の制動圧を増圧モード、保持モード及び減圧モードの制御モードにて前記下流制動アクチュエータを制御すると共に、当該車輪以外の車輪の制動圧が運転者の制動操作量に応じた値になるように前記下流制動アクチュエータを非制御モードにて制御するよう構成された、
車両用制動力制御装置において、
アンチスキッド制御による制動圧の制御モードが減圧モード以外のモードから減圧モードへ変化するときの制動圧をロック圧として、前記前輪及び前記後輪の一方の車輪のロック圧は前記前輪及び前記後輪の他方の車輪のロック圧よりも高く、
前記上流制動アクチュエータは、前記上流圧を増圧モード、保持モード、減圧モード及び非制御モードの制御モードにて制御し、前記非制御モードにおいては前記マスタシリンダ装置内の圧力を前記上流圧とするよう構成されており、
前記制御装置は、前記上流制動アクチュエータから各車輪の制動力発生装置へ上流圧を供給することはできるが、何れかの車輪の制動力発生装置へ供給される制動圧を減圧することができない特定の異常が前記下流制動アクチュエータに生じているときには、前記上流圧が各車輪の前記制動力発生装置へ供給される状況にて、少なくとも前記上流圧を制御することによって、前記一方の車輪の制動圧が前記他方の車輪のロック圧よりも高くなることを許容するが、前記一方の車輪のロック圧よりも高くならないよう、前記一方の車輪の制動圧を制御し、前記他方の車輪の制動圧が前記他方の車輪のロック圧よりも高くならないよう前記他方の車輪の制動圧を制御する代替のアンチスキッド制御を行うよう構成された、
車両用制動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記左右前輪及び前記左右後輪のうちアンチスキッド制御による制動圧の制御モードが非制御モードから減圧モードになった車輪を含む前記前輪又は前記後輪を前記他方の車輪であると判定するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記代替のアンチスキッド制御を行っており、前記一方の車輪の制動圧及び前記他方の車輪の制動圧が前記他方の車輪のロック圧以下である状況において、前記他方の車輪について前記アンチスキッド制御による制動圧の制御モードが減圧モード以外のモードから減圧モードになったときには、前記他方の車輪のロック圧よりも低い圧力に前記上流圧を減圧し、その後前記他方の車輪の制動圧が前記他方の車輪のロック圧よりも高くならないよう前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制しつつ、前記上流圧を増圧することによって前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧以下の圧力に前記一方の車輪の制動圧を増圧するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項1乃至3の何れか一つに記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記代替のアンチスキッド制御を行っている状況において、前記一方の車輪について前記アンチスキッド制御による制動圧の制御モードが減圧モード以外のモードから減圧モードになったときには、前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧よりも低い圧力に前記上流圧を減圧し、その後前記一方の車輪についての前記アンチスキッド制御の制御モードと同一のモードにて前記上流圧を制御するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項1乃至4の何れか一つに記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記代替のアンチスキッド制御を行っており、前記一方の車輪の制動圧が前記他方の車輪のロック圧以上で且つ前記一方の車輪のロック圧よりも低い状況において、前記他方の車輪について前記アンチスキッド制御による制動圧の制御モードが減圧モード以外のモードから減圧モードになったときには、前記他方の車輪のロック圧よりも低い圧力に前記上流圧を減圧し、その後前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制しつつ、前記上流圧を増圧することによって前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧以下の低い圧力に前記一方の車輪の制動圧を増圧するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項3又は5に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記他方の車輪のロック圧よりも低い圧力に前記上流圧を減圧した後に、前記他方の車輪の制動圧を所定の時間保持することにより、前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項3又は5に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記他方の車輪のロック圧よりも低い圧力に前記上流圧を減圧した後に、前記上流圧の増圧勾配よりも低い増圧勾配にて前記他方の車輪の制動圧を増圧することにより、前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項3又は5に記載の車両用制動力制御装置において、前記下流制動アクチュエータは、各車輪に対応して設けられた増減圧制御弁を含み、前記制御装置は、前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧以下の圧力に前記上流圧を制御することによって、前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧以下の圧力に前記一方の車輪の制動圧を増圧し、前記他方の車輪の前記増減圧制御弁を制御することによって、前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項3又は5に記載の車両用制動力制御装置において、前記下流制動アクチュエータは、各車輪に対応して設けられた増減圧制御弁を含み、前記制御装置は、前記上流圧を前記一方の車輪のロック圧よりも高い圧力に増圧し、前記一方の車輪の前記増減圧制御弁を制御することによって、前記他方の車輪のロック圧よりも高く且つ前記一方の車輪のロック圧以下の圧力に前記一方の車輪の制動圧を増圧し、前記他方の車輪の前記増減圧制御弁を制御することによって、前記他方の車輪の制動圧の増圧を抑制するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項5に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御装置は、前記上流圧の減圧開始時の圧力に前記上流圧を増圧するよう構成された、車両用制動力制御装置。
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