JP6816093B2 - 衝突危険通知装置、通信端末装置、車両、衝突危険通知システム、衝突危険通知方法及びプログラム - Google Patents
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Description
また、上記従来のシステムでは、横断歩行者の横断開始位置に近い横断開始側の車線を走行している車両は、横断歩行者の歩行速度が速く車両が到達する前に横断歩行者が道路を渡りきってしまう場合等、横断歩行者と車両とが衝突する危険性がない場合にも警報を通知するため通信や制御等の負荷が増大するおそれがある。特に横断歩行者や走行車両の多いエリアで上記警報の通知を行おうとすると通信や制御等の負荷が爆発的に増大するおそれがある。
前記衝突危険通知装置において、前記通知制御部は、前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断してもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、前記通知制御部は、前記接近車両と前記横断予測エリアとの距離を算出し、その距離の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、前記横断開始側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離と、前記横断終了側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離とで、前記判定基準を変えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、前記通知制御部は、前記接近車両が前記横断予測エリアに到達する予測時間を算出し、その予測時間の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、前記横断開始側の接近車両についての予測時間と前記横断終了側の接近車両についての予測時間とで、前記判定基準を変えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記横断開始位置関連情報は、前記地図情報と道路横断前までの前記移動体の移動軌跡の情報とを組み合わせて推定してもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記判定基準として、前記横断開始側の接近車両と前記横断終了側の接近車両とで互いに異なる複数の判定基準を用いてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記道路を走行している車両が有する通信端末装置又は前記車両情報を管理しているサーバから定期的に前記車両情報を取得する車両情報取得部を更に備えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体が有する通信端末装置又は前記移動体情報を管理しているサーバから定期的に前記移動体情報を定期的に取得する移動体情報取得部を更に備えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路を横断しようとしていることを示す横断予測情報と、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報とを含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体の通信端末装置に設けられたGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体の移動履歴情報を含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体は、歩行者、車椅子又は自転車であり、前記衝突の危険の通知は、歩行者又は車椅子若しくは自転車の運転者が所持する通信端末装置に送信してもよい。
前記衝突危険通知装置は、移動通信網を介して前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置と通信可能なサーバであってもよい。
前記衝突危険通知装置は、前記移動体の通信端末装置又は前記車両に設けてもよい。この場合移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたMEC(Multi-access Edge Computing)装置を介して、前記移動体の通信端末装置と前記車両の通信端末装置とが通信してもよい。
また、本発明の更に他の態様に係る車両は、前記衝突危険通知装置を備えた車両である。
図1は、本実施形態に係る衝突危険通知システムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態の衝突危険通知システムは、道路90を横断する移動体としての歩行者20と道路90を走行している車両30,40との衝突の危険を通知することにより、横断中の歩行者の危険回避を行うものである。特に、本実施形態の衝突危険通知システムは、交通事故死亡者数が最も多い高齢者が道路90を渡りきれずに反対車線(横断終了側車線)92の車両40に衝突する危険の回避に効果がある。
車両情報取得部121は、道路90を走行している一又は複数の車両のUEから基地局16を介して、当該車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報を受信して取得する。
歩行者情報取得部122は、道路90を横断しようとしている歩行者20のUE21から基地局16を介して、歩行者20の現在位置及び移動速度を含む歩行者情報(移動体情報)を受信して取得する。歩行者情報は、利用者識別情報(利用者ID)、UE21に設けられたGNSS受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報、歩行者20の移動履歴情報などを含んでもよい。
(1)注意喚起1:
接近車両40向けメッセージ:「右側から横断中の歩行者あり」
歩行者20向けメッセージ:「左から車の到来あり」
(2)注意喚起2:
接近車両30向け:「左側から横断中の歩行者あり」
歩行者20向け:「右から車の到来あり」
(3)注意喚起3:
接近車両30向け:「直前に横断した歩行者あり」
(1)警報1:
接近車両40向けメッセージ:「右側から横断中の歩行者あり」
歩行者20向けメッセージ:「左から車の到来あり」
(2)警報2:
接近車両30向け:「左側から横断中の歩行者あり」
歩行者20向け:「右から車の到来あり」
(3)警報3:
接近車両30向け:「直前に横断した歩行者あり」
衝突監視サーバ10は、接近車両30,40から受信した検知警報を契機として、地図上で接近車両30,40の車両ID情報から当該接近車両30,40の位置及びその前方の進行方向における所定距離(例えば100m)の範囲のエリアに存在する道路横断中の歩行者(例えば高齢者)20を特定する。衝突監視サーバ10は、特定した歩行者20のUE21に、当該接近車両30,40の車両ID情報と歩行者20から見た車両方向と検知警報(検知アラート)とを送信する。
歩行者20のUE21は、衝突監視サーバ10から受信した検知警報を契機として、衝突危険の警報のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音(鳴動)によって出力する。
以上のように車載カメラの画像を用いることにより、より現場の状況に従った衝突直前の危険判定を行うことができる。
以上のように高齢者などの歩行者20の移動時の危険度を見える化し、歩行者20の危険行動を未然に防ぐことができる。
以上のように、高齢者だけでなく、車両との衝突の危険性が高い歩きスマホを行っている歩行者に対しても衝突危険を通知することができる。
更に、衝突監視サーバ10は、乗車中の利用者のUE21から位置情報を受信しても、その受信した位置情報は、利用者のUE21の行動履歴情報の推定に含めないようにしてもよい。すなわち、衝突監視サーバ10における危険通知の制御において、乗車中のUE21の行動履歴は考慮しないようにしてもよい。
以上のようにUE21の利用者が自動車などの車両に乗車して運転している乗車中の場合は、そのUE21に対して前述の衝突の注意喚起の情報や警告情報などの衝突危険の通知を行わないようにすることにより、UE21への不要な通知を更に抑制することができる。また、歩行者の行動履歴の推定にあたり、不要な情報を抑制することができる。
11 :地図サーバ
15 :移動通信網
16 :基地局
20 :歩行者
21 :UE(通信端末装置)
30 :車両,接近車両
31 :UE(通信端末装置)
40 :車両,接近車両
41 :UE(通信端末装置)
90 :道路
91 :手前車線
92 :反対車線
93 :横断予測エリア
94 :交差点
100 :危険通知部
110 :記憶部
120 :通知制御部
121 :車両情報取得部
122 :歩行者情報取得部
123 :横断歩行者検知部
124 :接近車両特定部
125 :衝突予測判断部
126 :制御部
160 :基地局
Claims (21)
- 道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体が有する通信端末装置から、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報を受信して取得する移動体情報取得部と、
前記道路を走行している車両が有する通信端末装置から、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報を受信して取得する車両情報取得部と、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御する通知制御部と、を備え、
前記移動体の通信端末装置から送信される前記移動体情報の送信頻度及び前記車両の通信端末装置から送信される前記車両情報の送信頻度は、前記移動体と前記車両との衝突の危険性の程度に応じて変化し、
前記通知制御部は、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1の衝突危険通知装置において、
前記衝突の危険性が低い平時に前記移動体情報及び前記車両情報の送信頻度は低めに設定され、前記危険性が高い危険エリアに入った準危険時又は前記衝突の危険性がより高い危険時に、前記移動体情報及び前記車両情報の送信頻度は前記平時よりも高めに設定されている、ことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項2の衝突危険通知装置において、
前記記憶部は、前記危険エリアの情報を更に記憶し、
前記地図情報と前記移動体の通信端末装置から受信した前記移動体情報とに基づいて、前記衝突が発生しやすいと推定されるエリアを特定し、前記記憶部に記憶されている前記危険エリアの情報を更新する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御する通知制御部と、を備え、
前記通知制御部は、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項4の衝突危険通知装置において、
前記道路を走行している車両が有する通信端末装置又は前記車両情報を管理しているサーバから定期的に前記車両情報を取得する車両情報取得部を更に備えることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項4又は5の衝突危険通知装置において、
前記移動体が有する通信端末装置又は前記移動体情報を管理しているサーバから定期的に前記移動体情報を取得する移動体情報取得部を更に備えることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至6のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、
前記通知制御部は、前記接近車両と前記横断予測エリアとの距離を算出し、その距離の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、
前記横断開始側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離と、前記横断終了側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離とで、前記判定基準を変えることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至6のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、
前記通知制御部は、前記接近車両が前記横断予測エリアに到達する予測時間を算出し、その予測時間の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、
前記横断開始側の接近車両についての予測時間と前記横断終了側の接近車両についての予測時間とで、前記判定基準を変えることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項7又は8の衝突危険通知装置において、
前記横断開始位置関連情報は、前記地図情報と道路横断前までの前記移動体の移動軌跡の情報とを組み合わせて推定することを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至9のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体の通信端末装置に設けられたGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を含むことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至10のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体の移動履歴情報を含むことを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至11のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体は、歩行者、車椅子又は自転車であり、
前記衝突の危険の通知は、前記歩行者又は車椅子若しくは自転車の運転者が所持する通信端末装置に送信されることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至12のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたMEC(Multi-access Edge Computing)装置であることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至12のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、移動通信網を介して前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置と通信可能なサーバであることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項1乃至12のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、前記移動体の通信端末装置又は前記車両に設けられていることを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項15の衝突危険通知装置において、
前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたMEC(Multi-access Edge Computing)装置を介して通信することを特徴とする衝突危険通知装置。 - 請求項15又は16の衝突危険通知装置を備えた通信端末装置。
- 請求項15又は16の衝突危険通知装置を備えた車両。
- 道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知システムであって、
請求項1乃至16のいずれかの衝突危険通知装置と、前記移動体の通信端末装置と、前記車両の通信端末装置とを備えることを特徴とする衝突危険通知システム。 - 道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知方法であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶することと、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御することと、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定することと、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断することと、
を含むことを特徴とする衝突危険通知方法。 - 道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶するプログラムコードと、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御するプログラムコードと、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定するためのプログラムコードと、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
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