JP6260912B2 - 渋滞箇所情報提供のための装置、方法、及びプログラム - Google Patents

渋滞箇所情報提供のための装置、方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、他車両との間で渋滞情報を送受信して運転者に渋滞の存在を報知する装置に関し、特に、自車両位置が交通渋滞の末尾である可能性を判断し、当該末尾の位置情報を他車両へ送信すると共に、他車両から渋滞末尾の位置情報を受信して、自車両前方に渋滞が存在することを運転者に報知する（又は当該報知のための情報及び又は信号を出力する）装置、方法、プログラムに関する。
従来、運転者に渋滞情報を報知する装置として、渋滞事故が多発する道路上のエリア（渋滞事故多発エリア）についての情報を外部から受信し、自車の現在位置が渋滞事故多発エリア内にあるときは、自車両の車速及び後続車両との距離から自車両が渋滞末尾であるか否かを判断し、末尾であれば、自車両の位置を渋滞末尾位置として周辺他車両にブロードキャストする、「車載用渋滞警報装置」が知られている（特許文献１）。
しかしながら、上記従来の装置では、渋滞事故多発エリアを示す地図データベースがなければ機能せず、また、渋滞事故多発エリアであるとの情報のないエリアで渋滞が発生した場合には渋滞末尾情報を周辺他車両に報知することはできない。
特開２００９−８７２４９号公報
上記背景より、地図データベースや渋滞多発エリアについての事前情報がなくても渋滞発生を検知して当該渋滞の発生箇所の情報を車両間で共有することのできるシステムの実現が求められている。
本発明の一の態様は、車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置であって、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信する送信部と、を備え、前記情報生成部は、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、渋滞箇所情報提供装置である。
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記第１の時間期間内における前記速度減少量が所定減少量より大きく、且つ前記減速度が所定減速度より大きいときに、渋滞が発生しているか否かの判断を開始し、当該判断の開始後、所定の長さの第２の時間期間内において、前記速度の平均値が所定の速度以下となったときに、渋滞が発生しているとの判断又は渋滞が発生している可能性があるとの判断を行う。
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始した後に、速度が所定速度以下へ減速し、且つ当該減速から所定時間内に所定速度以上へ速度が増加したときは、渋滞は発生していないものと判断する。
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行った後に、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始してから前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行うまでの間の、自車両の停止継続時間、停止後に再開された走行の直線移動距離、及び徐行時間、の少なくともいずれか一つが所定の条件を満たすか否かを判断し、満たすときは渋滞は発生していないものと判断する。
本発明の他の態様によると、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、を更に備え、前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の他の態様によると、前記渋滞箇所情報には、当該渋滞箇所情報を生成した車両が直近に通過した所定数の位置情報が含まれており、前記情報出力部は、自車両が直近に通過した所定数の位置に対し所定の距離誤差範囲内で一致する位置を示す前記位置情報が前記渋滞箇所情報に所定数以上含まれているときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の他の態様は、車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置の処理装置が実行する渋滞箇所情報を提供する方法であって、前記処理装置の走行情報取得部が、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得するステップと、前記処理装置の情報生成部が、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成するステップと、前記処理装置の送信部が、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信するステップと、を備え、前記生成するステップでは、前記情報生成部が、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する。
本発明の他の態様によると、前記方法は、前記処理装置の受信部が、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信するステップと、前記処理装置の情報出力部が、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断するステップと、前記処理装置の出力制御部が、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力するステップと、を更に備え、前記判断するステップでは、前記情報出力部が、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の更に他の態様は、車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置が備えるコンピュータを、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を、前記渋滞箇所情報提供装置が備える送信部を介して他車両に送信する手段と、として機能させるプログラムであって、前記情報生成部は、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する。
本発明の他の態様によると、前記プログラムは、前記コンピュータを更に、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、として機能させ、前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の実施形態に係る渋滞箇所情報提供装置の構成を示す図である 図１に示す渋滞箇所情報提供装置が実行する、渋滞箇所判定処理の手順を示すフロー図である。 図１に示す渋滞箇所情報提供装置における、継続走行道路において渋滞が発生したと判断される場合の、自車両の速度変化の例を示す図である。 図１に示す渋滞箇所情報提供装置が実行する、渋滞情報出力処理の手順を示すフロー図である。 図１に示す渋滞箇所情報提供装置における、パスマッチング条件を満たす場合の、渋滞箇所情報により示されるパスポイントと自車両のパスポイントとの位置関係の一例を示す模式図である。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る渋滞箇所情報提供装置の構成を示す図である。
本渋滞箇所情報提供装置（以下、情報提供装置ともいう）１００は、車両内において使用される。情報提供装置１００は、処理装置１０２と、記憶装置１０４と、測位装置１０６と、有線通信インタフェース（ＩＮＦ）１０８と、無線送信機１１０と、無線受信機１１２と、ＨＭＩ通信インタフェース（ＩＮＦ）１１４と、を有する。
測位装置１０６は、自車両の現在位置を特定するための測位情報等を出力する装置であり、例えばＧＰＳ信号を複数のＧＰＳ衛星から受信して現在の時刻並びに現在の位置の緯度、経度、及び高度を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）装置を含む。なお、測位装置１０６は、ＧＰＳ信号のほか、例えば携帯電話の基地局が送信する電波をさらに受信して、当該基地局の位置情報にも基づいて、現在時刻並びに現在位置の緯度、経度、及び高度を取得するものとしてもよい。
有線通信ＩＮＦ１０８は、自車両に備えるＥＣＵ（電子制御装置、Electronic Control Unit）等の他の装置と、有線伝送路を介して情報を交換するための通信インタフェースである。有線通信ＩＮＦ１０８は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に準拠したインタフェースとすることができる。
無線送信機１１０及び無線受信機１１２は、例えばＷｉＦｉ通信機器であり、自車両周辺の他の車両との間で、短距離無線により、それぞれ情報を送信し及び受信する。また、無線送信機１１０及び無線受信機１１２は、これに限らず、より長距離の通信可能範囲を持つ無線通信機であるものとすることもできるし、例えば路上に接地された路上無線通信装置と無線通信する路車間通信システムの一部であるものとすることもできる。
ＨＭＩ通信ＩＮＦ１１４は、情報提供装置１００の外部に設けられた車載の液晶ディスプレイ等で構成される表示装置１６０や、車載スピーカ等の音出力装置１６２などの、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）装置と通信するためのインタフェースである。処理装置１０２は、ＨＭＩ通信ＩＮＦ１１４を介して、例えば、音出力装置１６２により渋滞に関する警報を発し、及び又は渋滞に関する情報を表示装置１６０に表示する。これに代えて、又はこれに加えて、表示装置１６０及び又は音出力装置１６２が自車両に搭載されたナビゲーション装置等の他の装置に設けられているものとし、本情報提供装置１００は、上述の有線通信ＩＮＦ１０８を介して当該他の装置と通信することにより当該他の装置と協働して、音出力装置１６２により渋滞に関する警報を発し及び又は渋滞に関する情報を表示装置１６０に表示するものとすることもできる。
記憶装置１０４は、例えば半導体メモリ及び又はハードディスク装置（HDD、Hard Disc Driver）等で構成され、任意の不揮発性の記憶装置又は不揮発性の記憶装置と揮発性の記憶装置との組み合わせとすることができる。記憶装置１０４は、走行履歴データ１４２と、渋滞位置データ１４４と、を記憶する。
走行履歴データ１４２には、所定の時間間隔で取得された自車両の通過位置（パスポイント）と走行状態（車速、加速度等）とを含む走行データが時系列に記憶される。これにより、走行履歴データ１４２には、時系列のパスポイント（パスヒストリ）が記憶されることとなる。
渋滞位置データ１４４には、渋滞情報受信ユニット１３２（後述）が無線受信機１１２を介して自車両周辺の他の車両から受信した渋滞箇所情報が記憶される。
処理装置１０２は、ＣＰＵ等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等のメモリを有するコンピュータであり、出力制御ユニット１２０と、情報出力ユニット１２２と、走行情報取得ユニット１２４と、渋滞情報生成ユニット１２８と、渋滞情報送信ユニット１３０と、渋滞情報受信ユニット１３２と、を備えている。処理装置１０２が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置１０２がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
走行情報取得ユニット１２４は、所定の時間間隔で、測位装置１０６から、現在の時刻並びに現在位置（通過位置、パスポイント）の緯度、経度、及び高度を表すデータを取得すると共に、自車両が備えるＥＣＵ等から有線通信ＩＮＦ１０８を介して自車両の現在の速度、加速度、進行方向を表すデータを取得して、これらのデータを渋滞情報生成ユニット１２８へ走行データとして出力する。
より具体的には、走行データは、例えば、表１に示すようなデータにより構成される。ここで、緯度、経度、高度は、パスポイントを表すデータに対応し、速度、加速度、進行方向は、当該パスポイントにおける走行状態を表すデータに対応する。
Figure 0006260912
また、走行情報取得ユニット１２４は、上記所定の時間間隔で取得した走行データから所定の距離間隔の走行データを抽出し（即ち、隣接する各パスポイント間の間隔が所定距離（例えば、５ｍ間隔）となるように走行データを抽出し）、抽出した走行データを、記憶装置１０４が記憶する走行履歴データ１４２に、時系列に順次追加して記憶する。また、走行情報取得ユニット１２４は、記憶した走行データの数が所定数（例えば、２０個）を超えたときは、最も古い走行データを破棄して、走行情報取得ユニット１２４内に当該所定数の直近の走行データを保持する。これにより、走行履歴データ１４２は、５ｍ間隔に並んだ時系列の所定数のパスポイントを表すデータ（以下、時系列に並んだ複数のパスポイントを、「パスヒストリ」と称する）となる。
渋滞情報生成ユニット１２８は、走行情報取得ユニット１２４から所定の時間間隔で出力される走行データを処理装置１０２内のメモリ（不図示）又は記憶装置１０４に順次記憶して、直近の所定数の走行データを保持しつつ、渋滞箇所判定処理を実行する。すなわち、渋滞情報生成ユニット１２８は、自車両の車速及び減速度に基づいて自車両が走行する場所において渋滞が発生したか否かを判断し、渋滞が発生したと判断されるときは、自車両の直近のパスヒストリを渋滞末尾の位置を示す情報として含む渋滞箇所情報を生成して、当該生成した渋滞箇所情報を渋滞情報送信ユニット１３０へ出力する。なお、渋滞情報生成ユニット１２８が実行する渋滞箇所判定処理の手順については後述する。
渋滞情報送信ユニット１３０は、渋滞情報生成ユニット１２８から受信した渋滞箇所情報を、無線送信機１１０を介して自車両周辺の他の車両へ送信（例えば、ブロードキャスト送信）する。
渋滞情報受信ユニット１３２は、無線受信機１１２を介して自車両周辺の他の車両から渋滞箇所情報を受信し、当該受信した渋滞箇所情報を、記憶装置１０４が記憶する渋滞位置データ１４４に順次追加して記憶する。
情報出力ユニット１２２は、渋滞情報出力処理を実行し、記憶装置１０４が記憶する渋滞位置データ１４４内の渋滞箇所情報（すなわち、他車両から受信して記憶された渋滞箇所情報）の中に運転者に提供すべき渋滞箇所情報があるか否かを判断し、提供すべき渋滞箇所情報があれば、当該渋滞箇所情報を出力制御ユニット１２０に出力する。より具体的には、自車両の位置を示す情報（例えば、直近のパスヒストリ）と、受信した渋滞箇所情報に含まれる他車両のパスヒストリと、に基づいて、当該受信した渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否か（例えば、自車両前方に存在する渋滞か否か）を判断し、報知すべきと判断されるときは、当該渋滞箇所情報を出力制御ユニット１２０に出力する。なお、渋滞情報出力処理の手順については後述する。
出力制御ユニット１２０は、情報出力ユニット１２２から受信した渋滞箇所情報に基づき、渋滞の存在を運転者に報知するための情報（又は当該情報を含む信号）を生成し、当該生成した情報又は信号を、ＨＭＩ通信ＩＮＦ１１４を介して音出力装置１６２及び又は表示装置１６０に出力する。
なお、上記において、走行情報取得ユニット１２４は走行情報取得部に対応し、渋滞情報生成ユニット１２８は情報生成部に対応し、渋滞情報送信ユニット１３０は送信部に対応し、渋滞情報受信ユニット１３２は受信部に対応し、情報出力ユニット１２２は情報出力部に対応し、出力制御ユニット１２０は出力制御部に対応する。また、上記走行データは走行情報に対応する。
上述の構成を有する渋滞箇所情報提供装置１００は、自車両の車速及び減速度に基づいて渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断するときは、自車両の直近のパスヒストリを渋滞末尾の位置を示す情報として含む渋滞箇所情報を生成して、当該生成した渋滞箇所情報を他車両へ送信する。また、本情報提供装置１００は、他車両から渋滞箇所情報を受信したときは、当該受信した渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断し、報知すべきと判断されるときは、当該渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報（又は当該情報を含む信号）を、例えば音出力装置１６２及び又は表示装置１６０に出力する。
これにより、情報提供装置１００は、自車両の車速や減速度に基づいて、地図情報を用いることなく渋滞発生を検知し、当該検知した渋滞の発生箇所の情報を他車両との間で共有すると共に、他車両から受信した渋滞発生箇所の情報に基づき、地図情報を用いることなく、自車両前方における渋滞の存在を運転者に報知することができる。
次に、処理装置１０２の処理について説明する。前述したように、処理装置１０２は、渋滞箇所判定処理と、渋滞情報出力処理と、を実行する。
〔渋滞箇所判定処理〕
まず、渋滞箇所判定処理について説明する。
本処理では、自車両の車速及び減速度等に基づき、所定の渋滞判定開始条件が満たされたと判断されるときに渋滞発生有無の判定処理を開始し、自車両が現在走行している道路が、高速道のように信号機等による走行の中断が発生しない道路（継続走行道路）であるか、又は一般市街道路のように信号機等による走行の中断や狭隘区間等における徐行が発生する道路（断続走行道路）であるかを予想して、それぞれ異なる条件により渋滞発生を検知する。また、情報提供装置１００は、渋滞発生を検知したときは、直近の所定数のパスポイントで構成されるパスヒストリを当該渋滞の末尾箇所を表す情報として含む渋滞箇所情報を生成して他車両へ送信する。
図２は、渋滞箇所判定処理の手順を示すフロー図である。本処理は、渋滞情報生成ユニット１２８により実行される処理であり、情報提供装置１００の電源がオンされたときに動作を開始し、オフされたときに終了する。また、本処理と並行して、走行情報取得ユニット１２４は、上述したように記憶装置１０４内の走行履歴データ１４２に５ｍ間隔の走行データを順次継続して追加し、直近の所定数（例えば、２０個）の走行データを走行履歴データ１４２内に保持するものとする。
処理を開始すると、渋滞情報生成ユニット１２８は、まず、記憶装置１０４内の走行履歴データ１４２に記憶されているパスポイントの数（従って、走行データの数）が所定数（例えば、１５個）以上であるか否かを判断する（Ｓ１００）。そして、記憶されているパスポイントの数が所定数（例えば１５個）未満であるときは（Ｓ１００、Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。このように渋滞箇所判定処理の初期段階において記憶されているパスポイントの数を以降の処理を行う条件とするのは、後述するステップＳ１２０において直近のパスヒストリを渋滞末尾の位置を示すデータとして含む渋滞箇所情報を生成する際に、当該パスヒストリに所定数のパスポイントが含まれるようにするためである。
一方、記憶されているパスポイントの数が所定数以上であるときは（Ｓ１００、Ｙｅｓ）、次に、渋滞判定開始フラグＦｌａｇ（渋滞判定を開始しているか否かを示すフラグ）をゼロ（判定開始前であることを示す）にリセットする（Ｓ１０２）。Ｆｌａｇをリセットした後は、渋滞情報生成ユニット１２８は、上述したように、走行情報取得ユニット１２４から走行データが出力されたときは、当該走行データを受信して処理装置１０２内のメモリ（不図示）又は記憶装置１０４に順次記憶し、直近の所定数の走行データを保持するものとする。
続いて、渋滞情報生成ユニット１２８は、走行情報取得ユニット１２４が出力する走行データ内の現在の車速と減速度（加速度の符号を反転した数値）とに基づき、渋滞判定開始条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ１０４）。渋滞判定開始条件は、例えば、「所定減速量（４０ｋｍ／ｈ）以上の減速が発生し、且つ当該減速が所定の平均減速度（例えば、Ｇ換算で０．０３５Ｇ）以上の減速度によって行われたこと」とすることができる。このような判断は、例えば０．０３５Ｇの減速度で４０ｋｍ／ｈの減速が生じるのに要する時間（３２．４秒）を所定時間Ｔｔｈ１として、当該所定時間Ｔｔｈ１内に４０ｋｍ／ｈ以上の減速が生じたか否かを判断することにより行うことができる（例えば、現在の速度が、現在時刻から所定時間Ｔｔｈ１だけ過去までの期間における最大速度から４０ｋｍ／ｈを減算した速度より小さければ、上記渋滞判定開始条件が満たされる）。
なお、上記条件に加えて、「１００ｋｍ／ｈ以上の最大速度を検出した場合は、当該最大速度の検出後、上記所定時間Ｔｔｈ１以内に６０ｋｍ／ｈ以下まで減速したこと」という条件を渋滞判定開始条件に含めて、渋滞判定を開始する際の車速が６０ｋｍ／ｈ以上とならないようにするものとしてもよい。また、現在時刻から所定時間Ｔｔｈ１だけ過去までの期間内において車速が５０ｋｍ／ｈ以上である期間が存在した場合に限り、上記渋滞判定開始条件を満たしたか否かの判断を行うものとして、渋滞判定を開始する際の車速が１０ｋｍ／ｈ（５０ｋｍ／ｈ−４０ｋｍ／ｈ（所定減速量））未満とならないようにするものとしてもよい。
そして、渋滞情報生成ユニット１２８は、渋滞判定開始条件が満たされないときは（Ｓ１０４、Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻って処理を繰り返し、満たされたときは（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）、渋滞判定のための処理を開始する。具体的には、渋滞判定開始フラグＦｌａｇを１にセットし、ステップＳ１０４における判断に用いた車速の値を判定開始速度Ｖｓｔとして記憶し、当該車速と共に走行情報取得ユニット１２４から受信した時刻（すなわち、当該車速を含んだ走行データ内に含まれていた時刻）を判定開始時刻ｔｓｔとして記憶する（Ｓ１０６）。
続いて、渋滞情報生成ユニット１２８は、走行情報取得ユニット１２４から出力される新たな走行データを受信して記憶し（Ｓ１０８）、受信した走行データに含まれる現在の車速が、継続走行条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１１０）。継続走行条件は、自車両が現在走行している道路が、高速道のように信号機等による走行の中断が発生しない道路（継続走行道路）であるか、又は一般道路のように信号機等による走行の中断や狭隘区間等における徐行が発生する道路（断続走行道路）であるかを判別するための条件である。継続走行条件は、例えば、「車速が所定車速Ｖｔｈ１（例えば、１ｋｍ／ｈ）を超えていること」とすることができる。
そして、ステップＳ１１０において、現在の速度が継続走行条件を満たすときは（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）、自車両は継続走行道路（例えば、高速道）を走行しているものと判断し、次に、継続走行における渋滞発生条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６）。継続走行における渋滞発生条件は、例えば、「渋滞判定開始後、所定時間ｔｐ１（例えば１２０秒）を経過しており、且つ渋滞判定開始後の車速の平均値（平均車速）Ｖａｖｅ１が判定開始速度Ｖｓｔ以下であること」とすることができる。
より具体的には、ステップＳ１１２において、渋滞情報生成ユニット１２８は、ステップＳ１０８において受信した走行データに含まれる現在の車速を用いて、渋滞判定開始後（即ち、ステップＳ１０６においてＦｌａｇ＝１にセットした後）の平均車速Ｖａｖｅ１を、次式により求める（Ｓ１１４）。
Ｖａｖｅ１＝（Ｖａ１＋Ｖａ２＋・・・＋Ｖａｎ）／ｎ （１）
ここに、Ｖａ１、Ｖａ２、・・・、Ｖａｎは、渋滞判定開始後にステップＳ１０８において走行情報取得ユニット１２４から受信し記憶した走行データに含まれる車速、ｎは、当該車速の数、である（したがって、Ｆｌａｇ＝１にセットされてから初めてステップＳ１１２が実行される場合には、Ｖａｖｅ１＝Ｖａ１である）。
続いて、渋滞情報生成ユニット１２８は、ステップＳ１０６で記憶した判定開始時刻ｔｓｔとステップＳ１０８において走行情報取得ユニット１２４から受信した走行データに含まれる現在時刻とに基づいて、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ１（例えば、１２０秒）を経過したか否かを判断し（Ｓ１１４）、経過していないときは（Ｓ１１４、Ｎｏ）、ステップＳ１０８に戻って処理を繰り返す。
一方、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ１を経過したときは（Ｓ１１４、Ｙｅｓ）、渋滞情報生成ユニット１２８は、平均車速Ｖａｖｅ１が、判定開始速度Ｖｓｔ以下であるか否かを判断する（Ｓ１１６）。そして、判定開始速度Ｖｓｔ以下であれば（Ｓ１１６、Ｙｅｓ）、継続走行道路において渋滞が発生したものと判断し、直近のパスポイントを含む所定数（例えば１５個）のパスポイントで構成されるパスヒストリを渋滞末尾の位置として含む渋滞箇所情報を生成して、渋滞情報送信ユニット１３０に出力し（Ｓ１２０）、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。なお、本実施形態では、渋滞情報生成ユニット１２８は、記憶装置１０４に記憶された走行履歴データ１４２内の走行データを渋滞箇所情報に含ませることで、所定の距離間隔（例えば、５ｍ間隔）の所定数のパスポイントで構成されるパスヒストリを含む渋滞箇所情報を生成する。
一方、ステップＳ１１６において、平均車速Ｖａｖｅ１が判定開始速度Ｖｓｔを超えているときは（Ｓ１１６、Ｎｏ）、判定開始時刻ｔｓｔとステップＳ１０８において走行情報取得ユニット１２４から受信した走行データに含まれる現在時刻とに基づいて、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ２（例えば、２４０秒）を経過したか否かを判断する（Ｓ１１８）。そして、経過しているときは（Ｓ１１８、Ｙｅｓ）、継続走行道路において渋滞は発生していないものと判断し、ステップＳ１０２に戻って新たに渋滞判定開始条件が満たされるのを待機する。
また一方、ステップＳ１１８において渋滞判定開始から所定時間ｔｐ２を経過していないときは（Ｓ１１８、Ｎｏ）、ステップＳ１０８に戻って処理を繰り返す。これにより、所定時間ｔｐ２を経過するまでの間に車速が低下して継続走行における渋滞発生条件（Ｖａｖｅ１≦Ｖｓｔ）が満たされれば、ステップＳ１１６により継続走行道路において渋滞が発生したと判断されることとなる。
図３は、継続走行道路において渋滞が発生したと判断される場合の、自車両の速度変化の例を示す図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すグラフの横軸は時間、縦軸は自車両の車速を表している。
図３（ａ）において、図示破線の曲線２００は車速である。ここでは、時刻ｔｊ１において渋滞判定が開始されたものとする。渋滞判定が開始されると、ｔｊ１が判定開始時刻ｔｓｔに設定されると共に、当該時刻ｔｊ１における車速Ｖ２００が判定開始速度Ｖｓｔに設定される（図２のステップＳ１０６）。これにより、図示実線の曲線２０２によって示された車速の平均値Ｖａｖｅ１の算出が開始される。その後、ｔｊ１から所定時間ｔｐ１が経過した時刻ｔｊ２において、平均車速Ｖａｖｅ１（即ち、曲線２０２）とＶｓｔ（即ち、Ｖ２００）との比較が開始され（図２のステップＳ１１４、Ｓ１１６）、時刻ｔｊ２における平均車速Ｖａｖｅ１はＶｓｔより小さいことから、渋滞が発生しているものと判断される。
一方、図３（ｂ）では、図示破線の曲線２０４で示された車速に対し、時刻ｔｊ３にて渋滞判定が開始され、ｔｊ３が判定開始時刻ｔｓｔに設定されると共に、当該時刻ｔｊ３における車速Ｖ２１０が判定開始速度Ｖｓｔに設定される（図２のステップＳ１０６）。これにより、図示実線の曲線２０６によって示された車速の平均値Ｖａｖｅ１の算出が開始される。その後、ｔｊ３から所定時間ｔｐ１が経過した時刻ｔｊ４において、平均車速Ｖａｖｅ１（曲線２０６）とＶｓｔ（即ち、Ｖ２１０）との比較が開始されるが（図２のステップＳ１１４、Ｓ１１６）、時刻ｔｊ４における平均車速Ｖａｖｅ１（曲線２０６）はＶｓｔ（Ｖ２１０）よりも大きいことから、時刻ｔｊ４では渋滞が発生しているものとは判断されない。そして、時刻ｔｊ４からΔｔだけ後の時刻ｔｊ５において平均車速Ｖａｖｅ１（曲線２０６）がＶｓｔ（Ｖ２１０）よりも小さくなった時点で渋滞が発生したものと判断される。ここで、ｔｐ１とΔｔとの加算値はｔｐ２を超えていないものとする。なお、車速及び平均車速は、本実施形態では所定の時間間隔で測定又は算出される離散値であるが、表現を単純化して理解を容易にするため図３（ａ）及び図３（ｂ）においては連続する破線及び実線で示されている。
図２のステップＳ１１０に戻り、一方、現在の車速が継続走行条件を満たさないときは（Ｓ１１０、Ｎｏ）、渋滞情報生成ユニット１２８は、自車両が断続走行道路（例えば、市街道路）を走行しているものと判断し、断続走行における渋滞発生条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ１３０、Ｓ１３２、Ｓ１３４）。断続走行における渋滞発生条件は、例えば、「渋滞判定開始後（すなわち、Ｆｌａｇ＝１にセットされた後）、所定時間ｔｐ３（例えば１２０秒）を経過しており、且つ当該渋滞判定開始後の車速の平均値（平均車速）Ｖａｖｅ２が所定の判定速度Ｖｔｈ１（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下であること」とすることができる。
より具体的には、ステップＳ１０８及び後述するステップＳ１４０において受信した走行データに含まれる車速に基づき、渋滞判定開始後（即ち、ステップＳ１０６においてＦｌａｇ＝１にセットした後）の平均車速Ｖａｖｅ２を、次式により求める（Ｓ１３０）。
Ｖａｖｅ２＝（Ｖｂ１＋Ｖｂ２＋・・・＋Ｖｂｍ）／ｍ （１）
ここに、Ｖｂ１、Ｖｂ２、・・・、Ｖｂｍは、渋滞判定開始後にステップ１０８又はＳ１４０により走行情報取得ユニット１２４から受信し記憶した走行データに含まれる車速、ｍは、当該車速の数、である（したがって、Ｆｌａｇ＝１にセットされてから初めてステップＳ１３０が実行される場合には、Ｖａｖｅ２＝Ｖｂ１（ステップＳ１０８で受信した車速）である）（なお、その後の車速Ｖｂ２、・・・、Ｖｂｍは、ステップＳ１４０で受信される）。
続いて、渋滞情報生成ユニット１２８は、ステップＳ１０６で記憶した判定開始時刻ｔｓｔとステップＳ１０８又はＳ１４０において走行情報取得ユニット１２４から受信した最新の走行データに含まれる現在時刻とに基づいて、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ３（例えば、１２０秒）を経過したか否かを判断し（Ｓ１３２）、経過していないときは（Ｓ１３２、Ｎｏ）、走行情報取得ユニット１２４から新たな走行データを受信した後（Ｓ１４０）、ステップＳ１３０に戻って処理を繰り返す。
一方、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ３を経過したときは（Ｓ１３２、Ｙｅｓ）、渋滞情報生成ユニット１２８は、平均車速Ｖａｖｅ２が所定の判定速度Ｖｔｈ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１３４）。そして、平均車速Ｖａｖｅ２が判定速度Ｖｔｈ１以下であれば（Ｓ１３４、Ｙｅｓ）、渋滞情報生成ユニット１２８は、断続走行道路において渋滞が発生した可能性があるものと判断する。ただし、渋滞情報生成ユニット１２８は、そのままステップＳ１２０に処理を移して渋滞箇所情報を生成するのではなく、その前に、断続走行道路（すなわち、上述した如く一般道路のような信号機等による走行の中断や狭隘区間等における徐行が発生する道路）において遭遇しやすい渋滞以外の原因で発生する様々な低速走行状態を渋滞として判定してしまうことを防止すべく、ステップＳ１３４においてＶａｖｅ２≦Ｖｔｈ１であることが判断されるまでの走行データが、一定のフィルタ条件を満たすか否かを判断する。
より具体的には、ステップＳ１３４において、平均車速Ｖａｖｅ２が判定速度Ｖｔｈ１以下であるときは（Ｓ１３４、Ｙｅｓ）、渋滞情報生成ユニット１２８は、断続走行における渋滞判定の開始後（すなわち、ステップＳ１０６においてＦｌａｇ＝１にセットした後）から現在までの間に走行情報取得ユニット１２４から受信して記憶した走行データが、所定のフィルタ条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１３６）。そして、フィルタ条件を満たすときは（Ｓ１３６，Ｙｅｓ）、渋滞は発生していないものと判断し、ステップＳ１４０において走行情報取得ユニット１２４から新たな走行データを受信した後、ステップＳ１３０に戻って処理を繰り返す。
一方、フィルタ条件を満たさないときは（Ｓ１３６，Ｎｏ）、断続走行道路において渋滞が発生しているものと判断し、ステップＳ１２０に処理を移して渋滞箇所情報を生成して出力する。
一方、ステップＳ１３４において、平均車速Ｖａｖｅ２が判定速度Ｖｔｈ１を超えているときは（Ｓ１３４、Ｎｏ）、判定開始時刻ｔｓｔとステップＳ１０８又はＳ１４０において走行情報取得ユニット１２４から受信した最新の走行データに含まれる現在時刻とに基づいて、渋滞判定開始から所定時間ｔｐ４（例えば、２４０秒）を経過したか否かを判断し（Ｓ１３８）、経過しているときは（Ｓ１３８、Ｙｅｓ）、断続走行道路において渋滞は発生していないものと判断し、ステップＳ１０２に戻って新たに渋滞判定開始条件が満たされるのを待機する。
また一方、ステップＳ１３８において渋滞判定開始から所定時間ｔｐ４を経過していないときは（Ｓ１３８、Ｎｏ）、ステップＳ１４０において走行情報取得ユニット１２４から新たな走行データを受信した後、ステップＳ１３０に戻って処理を繰り返す。これにより、所定時間ｔｐ４を経過するまでの間に車速が低下して断続走行における渋滞発生条件（Ｖａｖｅ２≦Ｖｔｈ１）が満たされれば、ステップＳ１３４により、断続走行道路において渋滞が発生した可能性があるものと判断されることとなる。
ここで、ステップＳ１３６において用いるフィルタ条件は、例えば、次のような条件とすることができる。なお、以下の条件記述において「現在時刻」とは、ステップＳ１３４における渋滞発生の可能性判定時において、当該判定のための平均車速の算出に用いられた最後の（最新の）車速データを含む走行データが持っている時刻、をいうものとする。また、以下の条件記述において「渋滞判定開始後」とは、渋滞判定の開始後（すなわち、ステップＳ１０６においてＦｌａｇ＝１にセットされた後）をいうものとする。
（１）赤信号フィルタ
長い赤信号待ちによる低速状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「現在時刻から所定時間（例えば、７０秒間）だけ過去までの期間において、継続して停止状態（例えば、車速が継続して所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ又は１ｋｍ／ｈ）以下）であったこと」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、渋滞が発生したものとは判断しない。以下同じ）。なお、本条件は、「現在時刻において停止状態であり、当該停止状態の継続時間（停止継続時間）が所定時間（例えば、７０秒間）以上であること」と表現することもできる。
（２）右左折信号フィルタ
右左折待ちによる低速状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「渋滞判定開始後、現在時刻までの間に、車速が所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下となった時刻が存在し、当該時刻における自車両位置から現在時刻における自車両位置までの移動距離が所定距離（例えば、２０ｍ）以上あること」とすることができる。なお、本条件は、「渋滞判定開始後、停止状態（例えば、車速が所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下）となった後再び走行し、当該停止後から現在時刻までの移動距離が所定距離（例えば、２０ｍ）以上あること」と表現することもできる。
（３）低速走行フィルタ１
山道や畦道など、低速走行しかできない道路での走行状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「渋滞判定開始後、現在時刻までの間に、徐行状態（例えば、車速が所定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下）であった総時間（徐行時間）が所定時間（例えば、３０秒）以上であること」とすることができる。
（４）低速走行フィルタ２
上述した低速走行フィルタ１と同様に山道や畦道など低速走行しかできない道路での走行状態を渋滞として判断しないようにするための、他のフィルタ条件であり、例えば、「現在時刻から所定時間（例えば、１０秒又は５秒）以上の過去までの期間において、車速が連続して所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ又は１０ｋｍ／ｈ）以下であったこと」とすることができる。
なお、図２に示す渋滞箇所判定処理において、渋滞判定を開始した後に（すなわち、ステップＳ１０６によりＦｌａｇ＝１にセットした後に）、渋滞発生を否定する所定の状態（例えば、所定車速を超えて増加する車速の上昇）が生じた場合には、渋滞が発生していないものと判断して、即座にステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す（リセットする）ことが望ましい。このようなリセット条件として、例えば、以下のような条件を設けることができる。
＜リセット条件Ａ＞
継続走行における渋滞判定の処理（ステップＳ１０８〜Ｓ１１８）、及び断続走行における渋滞判定の処理（ステップＳ１３０〜Ｓ１４０）、の両方に対し適用することのできるリセット条件である。
（ａ１）交差点曲がり判定Ａ１
交差点を曲がる際の低速走行は渋滞ではないため、このような低速走行を判定してリセットを行う条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、現在までの間に、車速が所定車速（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下となった時刻が存在した場合であって、当該時刻における自車両位置と現在の自車両位置との間の移動距離が所定距離（例えば、５０ｍ）以下であって、且つ当該時刻における自車両の進行方向と現在の自車両の進行方向との差が所定値（例えば、７０°）以上である場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
（ａ２）交差点曲がり判定Ａ２
上述の交差点曲がり判定Ａ１と同様に交差点を曲がる際の低速走行を判定してリセットを行うための他の条件であって、交差点における進行方向の変化を判定してリセットを行う条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、自車両の進行方向が所定時間（例えば、３秒）以上連続して変化し、且つ、当該所定時間における進行方向の変化が所定角度（例えば、７０°）以上である場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
（ａ３）走行データ取得中断Ａ３
例えばトンネル内走行等により測位装置１０６がＧＰＳ信号を受信できず走行データが取得できない状況では適切な渋滞判定を行えないため、このような状況を検出してリセットを行う条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、測位装置１０６においてＧＰＳ信号からのデータ取得が連続して所定時間（例えば、５秒）以上の行えなかった場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
＜リセット条件Ｂ＞
継続走行における渋滞判定の処理（ステップＳ１０８〜Ｓ１１８）に適用することのできるリセット条件である（したがって、ステップＳ１０８〜Ｓ１１８に対しては、リセット条件Ａ及びＢを適用することができる）。
（ｂ１）曲がり判定Ｂ１
高速道路のインターチェンジにおける曲がり道路での減速走行は渋滞ではないため、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、現在までの間に、車速が所定車速（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下となった時刻が存在した場合であって、当該時刻における自車両位置と現在の自車両位置との間の移動距離が所定距離（例えば、９０ｍ）以下であって、且つ当該時刻における自車両の進行方向と現在の自車両の進行方向との差が所定値（例えば、７０°）以上である場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
（ｂ２）速度回復判定Ｂ２
車速が通常速度（渋滞がないときの速度）に回復した場合には、即座に渋滞判定を中止すべきであることから、そのような状況を検出してリセットを行うための条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、車速が所定車速（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上増加した場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
（ｂ３）ＥＴＣ判定Ｂ４
例えばＥＴＣシステム（Electronic Toll Collection System）における料金所のような高速道路の出口料金所を通過する際の減速走行は渋滞ではないため、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「車速が所定の最小車速（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下に低下した後、所定時間（例えば、１２０秒）内に所定車速（例えば、５０ｋｍ／ｈ）以上になった場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
＜リセット条件Ｃ＞
断続走行における渋滞判定の処理（ステップＳ１３０〜Ｓ１４０）に適用することのできるリセット条件である（したがって、ステップＳ１３０〜Ｓ１４０に対しては、リセット条件Ａ及びＣを適用することができる）。
（ｃ１）速度回復判定Ｃ１
車速が通常速度（渋滞がないときの速度）に回復した場合には、即座に渋滞判定を中止すべきであることから、そのような状況を検出してリセットを行うための条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、車速が所定車速（例えば、４３ｋｍ／ｈ）以上になった場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
（ｃ２）路上駐車判定Ｃ２
自車両が路上駐車する際に行う減速及び停止は渋滞ではないので、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「Ｆｌａｇ＝１となった後、車速が所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下である状態が所定時間（例えば、１２０秒）以上連続した場合」とすることができる（すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う）。
〔渋滞情報出力処理〕
次に、渋滞情報出力処理について説明する。
本処理は、情報出力ユニット１２２により実行される処理であり、渋滞情報受信ユニット１３２が無線受信機１１２を介して他車両から受信して記憶装置１０４内に渋滞位置データ１４４として記憶した渋滞箇所情報を調査し、所定の条件を満たす渋滞箇所情報があれば、当該渋滞箇所情報を出力制御ユニット１２０に出力する。
図４は、渋滞情報出力処理の手順を示すフロー図である。本処理は、情報提供装置１００の電源がオンされたときに開始し、オフされたときに終了する。なお、渋滞情報受信ユニット１３２による他車両からの渋滞箇所情報の受信、及び当該受信した渋滞箇所情報の記憶装置１０４への保存は、渋滞情報出力処理と並行して独立に行われているものとする。また、本処理と並行して、走行情報取得ユニット１２４は、上述したように記憶装置１０４内の走行履歴データ１４２に５ｍ間隔の走行データ（パスポイント）を順次継続して追加し、直近の所定数（例えば、２０個）の走行データを走行履歴データ１４２内に保持するものとする。
処理を開始すると、まず、情報出力ユニット１２２は、走行情報取得ユニット１２４から新たな走行データを受信した後（Ｓ２００）、記憶装置１０４に記憶された渋滞位置データ１４４内に、報知対象から除外されていない渋滞箇所情報があるか否かを判断する（Ｓ２０２）。なお、記憶装置１０４内の渋滞位置データ１４４に含まれる渋滞箇所情報は、後述するステップ２１６において当該渋滞箇所情報に基づく渋滞報知情報を出力した場合、及び後述するステップＳ２１４においてパスマッチング条件が満たされなかった場合に、ステップＳ２１８において報知対象から除外される。また、報知対象から除外されたか否かの判断は、例えば、渋滞位置データ１４４に含まれる渋滞箇所情報のそれぞれに対し、報知対象から除外されたか否かを示すフラグを付加して記憶装置１０４に記憶させておき、当該記憶させたフラグを参照することで行うことができる。このフラグは、例えば、渋滞箇所情報が記憶装置１０４に記憶されるときに当該渋滞箇所情報に対しリセット（非除外状態を示す）された状態で記憶され、後述するステップＳ２１８においてセット（除外された状態を示す）されるものとすることができる。
そして、ステップＳ２０２において、除外されていない渋滞箇所情報がないと判断されるとき（すなわち、全てが除外された渋滞箇所情報であるか、又は渋滞箇所情報が全く記憶されていないとき）（Ｓ２０２、Ｎｏ）は、ステップＳ２００に戻って処理を繰り返す。これにより、情報出力ユニット１２２は、無線受信機１１２及び渋滞情報受信ユニット１３２を介して新たな渋滞箇所情報が他車から受信されて記憶装置１０４内の渋滞位置データ１４４に追加され、当該渋滞位置データ１４４内に報知対象から除外されていない渋滞箇所情報が存在することとなるまで、処理を待機する。
一方、ステップ２０２において、報知対象から除外されていない渋滞箇所情報があるときは（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、当該除外されていない渋滞箇所情報の中から、一の渋滞箇所情報を処理対象として選択した後（Ｓ２０４）、記憶装置１０４に記憶されている走行履歴データ１４２内に、自車両についての所定数（例えば、１０個）のパスポイント（従って、走行データ）が記憶されているか否かを判断する（Ｓ２０６）。そして、記憶されているパスポイントの数が所定数未満であるときは（Ｓ２０６、Ｎｏ）、記憶装置１０４内の渋滞位置データ１４４に、未だ選択されていない他の渋滞情報（すなわち、未だ選択されていない他の「除外されていない渋滞箇所情報」）が存在するか否かを判断し（Ｓ２２０）、存在するときは（Ｓ２２０、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に戻り、報知対象から除外されていない渋滞箇所情報の中から一の渋滞箇所情報を選択して処理を繰り返す。一方、他の渋滞情報が存在しないときは（Ｓ２２０、Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻って処理を繰り返す。これにより、上述したように本処理と並行して走行情報取得ユニット１２４が記憶装置１０４内の走行履歴データ１４２にパスポイントを定期的に追加することで当該パスポイントの数が所定数以上となれば、ステップＳ２０６の判断はＹｅｓとなり、ステップＳ２０８以降の処理が実行される。このように自車両についての所定数のパスポイントが記憶されるまで待機するのは、後述するステップＳ２１４におけるパスマッチング条件を用いた判断を適切に行えるようにするためである。
一方、記憶されているパスポイントの数が所定数以上であるときは（Ｓ２０６、Ｙｅｓ）、前回の渋滞情報報知（すなわち、直近に行ったステップＳ２１６（後述）における渋滞報知情報の出力）から所定時間（例えば、３０秒）を経過しているか否かを判断する（Ｓ２０８）。前回の渋滞情報報知からの経過時間は、例えば、後述するステップＳ２１６において、渋滞報知情報を出力したときに、処理装置１０２が備えるタイマ（不図示）を起動することにより計測することができる。
そして、前回の渋滞情報報知から所定時間を経過していないときは（Ｓ２０８、Ｎｏ）、ステップＳ２２０に処理を移して当該所定時間が経過するまで上記処理を繰り返し、一方、所定時間を経過しているときは（Ｓ２０８、Ｙｅｓ）、現在の走行状態が所定の走行条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２１０）。この判断は、例えば、走行情報取得ユニット１２４が出力する最新の走行データに基づいて行うことができる。また、走行条件は、例えば、「現在の車速が所定車速（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上であって、現在の減速度が所定減速度（例えば、０．１５Ｇ）未満であること」とすることができる。このような走行条件を定めるのは、所定速度以下の低速状態では運転者に渋滞の存在を報知して減速する余裕を与える必要は殆どなく、また、一定以上の減速度を超えて減速している場合に渋滞の存在を報知したのでは運転行動の妨げとなる場合があるからである。
そして、情報出力ユニット１２２は、現在の走行状態が所定の走行条件を満たさないときは（Ｓ２１０，Ｎｏ）、ステップＳ２２０に処理を移して当該所定時間が経過するまで上記処理を繰り返す。これにより、情報出力ユニット１２２は、ステップＳ２０８とＳ２１０の判断が肯定されるまで（すなわち、前回の渋滞情報報知から所定時間を経過し、且つ走行状態が所定の走行条件を満たすまで）待機する。
一方、現在の走行状態が所定の走行条件を満たすときは（Ｓ２１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４において選択した渋滞箇所情報に含まれる走行データ内のパスポイントのうち時間的に最も新しい時刻のパスポイント（すなわち、当該渋滞箇所情報に含まれる最も新しい時刻の走行データ内のパスポイント）（以下、「最新パスポイント」ともいう）が、所定の報知対象条件を満たしているか否かを、走行情報取得ユニット１２４が出力する自車両の現在の走行状態に基づいて判断する（Ｓ２１２）。
ここで、報知対象条件は、例えば、以下の条件とすることができる。
（ｉ）選択された渋滞箇所情報内の最新パスポイントが表す位置が、自車両の現在の進行方向を中心とする所定角度範囲（例えば、±９０度）内、又は自車進行方向を中心とする所定幅の範囲（例えば、３０ｍ）内であり、且つ、
（ｉｉ）最新パスポイントを含む走行データ内に含まれた進行方向と、自車両の現在の進行方向と、の差の絶対値が、所定角度範囲（例えば、９０度）内であり、且つ、
（ｉｉｉ）最新パスポイントが表す位置と、自車両の現在の位置との移動距離が、所定の最小距離以上（例えば、自車両が現在の車速で所定時間（例えば、５秒）以内に到達する距離以上）であって、所定の最大距離以下（例えば、ＧＰＳデータの位置誤差に所定の距離マージンを加算した距離以下）であり、且つ、
（ｉｖ）最新パスポイントが表す位置の高度と、現在の自車両の高度との差が、所定値（１００ｍ）以下であること。
ステップＳ２１２において、上記選択した渋滞箇所情報に含まれる最新パスポイントが上記報知対象条件を満たすときは（Ｓ２１２、Ｙｅｓ）、情報出力ユニット１２２は、次に、上記選択した渋滞箇所情報内のパスポイントが、所定のパスマッチング条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２１４）。ここで、所定のパスマッチング条件は、例えば、「上記選択した渋滞箇所情報内のパスポイントのうち、自車両についての直近の所定数（例えば、１０個）のパスポイントに対し、所定の距離誤差範囲内（例えば、ＧＰＳデータの位置誤差の範囲内）で一致するパスポイントが、所定数（例えば５個）以上あること」とすることができる。
そして、ステップＳ２１４においてパスマッチング条件が満たされているときは（Ｓ２１４、Ｙｅｓ）、情報出力ユニット１２２は、上記選択した渋滞箇所情報を出力制御ユニット１２０に出力する（Ｓ２１６）。当該渋滞箇所情報を受信した出力制御ユニット１２０は、当該受信した渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報（又は当該情報を含む信号）を生成し、当該生成した情報又は信号をＨＭＩ通信ＩＮＦ１１４を介して音出力装置１６２及び又は表示装置１６０に出力する。
ここで、上記「渋滞の存在を運転者に報知するための情報」は、例えば音声情報及び又は表示情報であるものすることができる。当該音声情報は、例えば、自車両の進行方向に渋滞が存在することを示すアラーム音（あるいは、所定のアラーム音の発出指示）、及び又は当該渋滞に関する情報（例えば、当該渋滞までの距離等）を伝える警告メッセージであるものとすることができる。また、上記表示情報は、例えば、渋滞末尾の位置を示す画像を生成するための画像情報、及び又は当該渋滞に関する情報（例えば、当該渋滞までの距離等）を伝える表示メッセージのテキストとすることができる。
また、これに代えて又はこれに加えて、出力制御ユニット１２０は、情報出力ユニット１２２から受信した渋滞箇所情報を、音出力装置及び又は表示装置を備える車載ナビゲーション装置等の他の装置へ、有線通信ＩＮＦ１０８を介して送信しても良い。この場合、車載ナビゲーション装置等の他の装置は、当該装置が備える音出力装置及び又は表示装置により、自車両前方に渋滞が存在する旨の音声情報及び画像情報を運転者に提供することができる。
続いて、情報出力ユニット１２２は、上記選択した渋滞箇所情報を報知対象から除外した後（Ｓ２１８）、ステップＳ２２０に処理を移して上記処理を繰り返す。なお、この報知対象からの除外は、上述したように、当該渋滞箇所情報に関連付けて記憶装置１０４に記憶されている所定のフラグをセットすることにより行うことができる。
一方、ステップＳ２１２において最新パスポイントが所定の報知対象条件を満たさないときは（Ｓ２１２、Ｎｏ）、ステップＳ２２０に処理を移す。また、ステップＳ２１４において所定のパスマッチング条件が満たされないときは（Ｓ２１４、Ｎｏ）、渋滞報知情報を出力することなく、ステップＳ２１８に処理を移して、上記選択した渋滞箇所情報を報知対象から除外する。
図５は、渋滞箇所情報に含まれたパスポイントがパスマッチング条件を満たす場合の例を示す図である。自車両４００の直近の１０個のパスポイント４０２〜４２０が図示黒丸で示されており、他車両から受信した渋滞箇所情報に含まれているパスポイント４３０〜４５０が図示白丸で示されている。ここで、パスポイント４３０は、上記他車両から受信した渋滞箇所情報に含まれる最新パスポイント（時間的に最も新しい時刻のパスポイント）であり、パスポイント４３２〜４５０は、当該渋滞箇所情報内の最も古い時刻の１０個のパスポイントであるものとする。また、自車両のパスポイント４０２〜４２０を中心とする図示点線の円４６２〜４８０は、それぞれパスポイント４０２〜４２０からの所定の距離誤差範囲を示している。なお、最新パスポイント４３０からパスポイント４３２との間にはいくつかのパスポイントが存在し得るが、表現を簡単化して理解を容易にするため、図５においては図示を省略している。
図５に示す例では、他車両から受信した渋滞箇所情報に含まれたパスポイントのうち、６個のパスポイント４４０〜４５０が自車両４００の６個のパスポイント４０２〜４１２に対する所定の距離誤差範囲４６２〜４７２に含まれていることから、自車両４００に搭載された情報提供装置１００の情報出力ユニット１２２は、当該渋滞箇所情報内のパスポイントは、パスマッチング条件を満たすと判断し、当該渋滞箇所情報を出力する（図４のステップＳ２１４、Ｓ２１６）。
このように、本情報提供装置１００では、受信した渋滞箇所情報内のパスポイントと自車両のパスポイントとの間のマッチング状態を判断することにより、その渋滞箇所情報が自車両の走行する道路の前方における渋滞に関するものか否かを判断し、マッチングしていれば当該渋滞箇所情報に基づいて運転者に報知を行う。このため、本情報提供装置１００では、自車両の走行する道路に関係のない渋滞情報の報知によって運転者を煩わせることがない。
なお、図４のステップＳ２１４におけるパスマッチング条件の判断は、自車両が走行する道路での渋滞発生をより精度良く判断するための処理である。したがって、判断精度の緩和が許容される用途では、ステップＳ２１４のパスマッチング判断を行うことなく、ステップＳ２１２の報知対象条件の判断のみにより、渋滞箇所情報を出力するか否かを決定するものとしてもよい。この場合、ステップＳ２１２において報知対象条件が満たされないときも、ステップＳ２１８に処理を移して当該報知対象条件を満たさない渋滞箇所情報を報知対象から除外するものとすればよい。
以上、説明したように、本実施形態に係る渋滞箇所情報提供装置１００では、現在の車速及び減速度に基づいて渋滞の発生を検知し、自車両の位置履歴（パスヒストリ）を当該渋滞の末尾位置を示す情報として含む渋滞箇所情報を自車両周辺の他車両へ送信する。また、本情報提供装置１００は、他車両から渋滞箇所情報を受信し、自車両の進行方向及び又はパスヒストリに基づいて、自車両前方に渋滞箇所が存在するか否かを判断し、存在するときは渋滞報知情報を生成し、当該渋滞報知情報を音出力装置や表示装置等のＨＭＩ装置に出力するための信号を出力する。
これにより、情報提供装置１００は、地図情報や、渋滞事故多発エリア等についての事前情報がなくても、渋滞発生を検知して、当該渋滞末尾の位置を示す情報を車両間で共有し、自車両の運転者に渋滞の発生（及び又はその位置）を報知又は提供することができる。
なお、上述した実施形態に係る渋滞箇所情報提供装置１００に接続されるＨＭＩ装置であるスピーカ等の音出力装置１６２及び又は液晶ディスプレイ装置等の表示装置１６０は、例えば、ナビゲーション装置等が備える車載のスピーカ又は表示装置、あるいはスマートフォン等の携帯電子機器が備えるスピーカ又は表示装置とすることもできる。この場合、ＨＭＩ通信インタフェースに代えてＵＳＢ等の有線通信ＩＮＦ１０８を介して、表示装置及び又は音出力装置を備えるナビゲーション装置やスマートフォンに渋滞報知情報が出力されるものとすることができ、当該情報を受信したナビゲーション装置やスマートフォンは、受信した渋滞報知情報に基づいて、警報や警告メッセージ音声を出力したり、渋滞位置を表示装置に表示するものとすることができる。
また、本渋滞箇所情報提供装置１００は、スマートフォン等の携帯電子機器が特定のアプリケーションプログラムを実行することにより実現されるものとすることができる。
さらに、上述した実施形態では、ＨＭＩ装置であるスピーカ等の音出力装置１６２及び液晶ディスプレイ装置等の表示装置１６０が、渋滞箇所情報提供装置１００、５００の外部に設けられるものとしたが、表示装置１６０及び又は音出力装置１６２を情報提供装置１００の一部として構成することもできる。
また、本実施形態では、走行データの車速は、瞬時速度であるものとしたが、これに限らず、例えば１秒毎に取得される瞬時速度の５秒間の移動平均値を車速として用いることもできる。この場合、瞬時速度の計測誤差を除去することができるので、安定な渋滞判定を行うことができる。
１００・・・渋滞箇所情報提供装置、１０２・・・処理装置、１０４・・・記憶装置、１０６・・・測位装置、１０８・・・有線通信ＩＮＦ、１１０・・・無線送信機、１１２・・・無線受信機、１１４・・・ＨＭＩ通信ＩＮＦ、１２０・・・出力制御ユニット、１２２・・・情報出力ユニット、１２４・・・走行情報取得ユニット、１２８・・・渋滞情報生成ユニット、１３０・・・渋滞情報送信ユニット、１３２・・・渋滞情報受信ユニット、１４２・・・走行履歴データ、１４４・・・渋滞位置データ、１６０・・・表示装置、１６２・・・音出力装置。

Claims (10)

  1. 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置であって、
    少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
    前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、
    前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信する送信部と、
    を備え、
    前記情報生成部は、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
    渋滞箇所情報提供装置。
  2. 前記情報生成部は、前記第１の時間期間内における前記速度減少量が所定減少量より大きく、且つ前記減速度が所定減速度より大きいときに、渋滞が発生しているか否かの判断を開始し、当該判断の開始後、所定の長さの第２の時間期間内において、前記速度の平均値が所定の速度以下となったときに、渋滞が発生しているとの判断又は渋滞が発生している可能性があるとの判断を行う、
    請求項１に記載の情報箇所情報提供装置。
  3. 前記情報生成部は、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始した後に、速度が所定速度以下へ減速し、且つ当該減速から所定時間内に所定速度以上へ速度が増加したときは、渋滞は発生していないものと判断する、
    請求項１又は２に記載の渋滞箇所情報提供装置。
  4. 前記情報生成部は、前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行った後に、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始してから前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行うまでの間の、自車両の停止継続時間、停止後に再開された走行の直線移動距離、及び徐行時間、の少なくともいずれか一つが所定の条件を満たすか否かを判断し、満たすときは渋滞は発生していないものと判断する、
    請求項２又は３に記載の渋滞箇所情報提供装置。
  5. 他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、
    前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、
    前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、
    を備え、
    前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
    請求項１ないし４のいずれか一項に記載の渋滞箇所情報提供装置。
  6. 前記渋滞箇所情報には、当該渋滞箇所情報を生成した車両が直近に通過した所定数の位置情報が含まれており、
    前記情報出力部は、自車両が直近に通過した所定数の位置に対し所定の距離誤差範囲内で一致する位置を示す前記位置情報が前記渋滞箇所情報に所定数以上含まれているときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
    請求項５に記載の渋滞箇所情報提供装置。
  7. 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置の処理装置が実行する渋滞箇所情報を提供する方法であって、
    前記処理装置の走行情報取得部が、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得するステップと、
    前記処理装置の情報生成部が、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成するステップと、
    前記処理装置の送信部が、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信するステップと、
    を備え、
    前記生成するステップでは、前記情報生成部が、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
    方法。
  8. 前記処理装置の受信部が、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信するステップと、
    前記処理装置の情報出力部が、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断するステップと、
    前記処理装置の出力制御部が、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力するステップと、
    を備え、
    前記判断するステップでは、前記情報出力部が、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
    請求項７に記載の方法。
  9. 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置が備えるコンピュータを、
    少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
    前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、
    前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を、前記渋滞箇所情報提供装置が備える送信部を介して他車両に送信する手段と、
    として機能させるプログラムであって、
    前記情報生成部は、所定の長さの第１の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
    プログラム。
  10. 前記コンピュータを更に、
    他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、
    前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、
    前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、
    として機能させ、
    前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
    請求項９に記載のプログラム。
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