JP5988724B2 - 運転支援システム、運転支援装置および携帯端末 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1における運転支援システムが適用される移動体および車両の一例を示す図である。この運転支援システムは、移動体1に保持された携帯端末10と、車両2に搭載された運転支援装置20とからなり、携帯端末10が移動体1(自身)の飛び出しを検知し、それを車両2に搭載された運転支援装置20にリアルタイムで通知することにより、移動体1と車両2の衝突防止を図るものである。
携帯端末10は、加速度取得部11、移動***置検出部12、飛び出し検出部13および移動体通信部14を備えている。
加速度取得部11は、加速度センサを用いて移動体1の加速度情報を取得して、その情報を飛び出し検出部13へ出力する。この実施の形態1では、携帯電話やゲーム機などの既存の製品の多くに使用されている三軸加速度センサを用いて、三軸加速度情報を取得する場合を例に説明する。
飛び出し検出部13は、加速度取得部11から取得した加速度情報と移動***置検出部12から取得した現在位置情報とに基づいて、移動体1の車線飛び出しを検出する。すなわち、加速度取得部11から取得した加速度情報が移動体1の進行方向に対して垂直方向であるかどうかを確認し、垂直方向である場合には車線飛び出しであるとして、加速度情報、進行方向情報および移動***置検出部12から取得した現在位置情報を、移動体通信部14に送信する。
地図データ記憶部21は、地図データを記憶しており、衝突判断部24からの要求に応じて地図情報を渡す。なお、ここでは運転支援装置20が地図データ記憶部21を備えるものとして説明するが、地図データについては、一定周期ごとに自車周辺数km程度の地図情報をネットワーク上にある地図サーバとの通信を介して予め取得しておくようにしてもよい。
車両通信部23は、携帯端末10の移動体通信部14と同様の無線通信を介して携帯端末10の移動体通信部14から送信された情報を受信するとともに、その情報を衝突判断部24に出力する。
また、衝突判断部24により衝突危険性があると判断された場合に、車両2を停車させるなどの車両の走行を制御するための外部機器30としては、車両2に搭載されている車両制御部(図示せず)などを用いればよい。
まず初めに、飛び出し検出部13が加速度取得部11から加速度情報を取得すると(ステップST1のYESの場合)、その加速度方向が移動体1の進行方向と垂直か否かを判断する(ステップST2)。なお、移動体1の現在位置情報については、移動***置検出部12により一定周期ごとに取得しているものであり、移動体1の進行方向については、飛び出し検出部13が移動***置検出部12から一定周期ごとに取得した現在位置情報により予め推定しておくものとする。
一方、加速度方向が進行方向に対して垂直方向でない場合(ステップST2のNOの場合)には、そのまま処理を終了する。
また歩行時など、取得した加速度情報に周期ごとの規則性がある場合には、その規則的な揺れについては移動体1が移動する際に生じる加速度変化(ノイズ)であると推定し、当該加速度変化(ノイズ)を無視した上で測定してもよい。
まず初めに、衝突判断部24は、車両通信部23を介して飛び出し情報(移動体1の現在位置情報、進行方向情報および加速度情報)を受信すると(ステップST11のYESの場合)、地図データ記憶部21から周辺の地図情報を取得する(ステップST12)。なお、自車位置情報(車両2の現在位置情報)については、車両位置検出部22により一定周期ごとに取得している。
また、ステップST14の外部機器30への出力により、車両2の制御を行う場合には、車両2の運転者が移動体1の飛び出しに気づくのが遅れたとしても、車両2が停止してくれるので、より確実に衝突を防止することができる。
このステップST14における外部機器30への出力についても、運転者への警告と、車両2の制御との両方を行うようにしてもよいし、いずれか一方であってもよい。
また、ステップST15における後方車4への出力を行う場合には、車両2が急停車した場合であっても後方車4の運転者がそれを予め予測することができるので、車両2と後方車4との追突についても回避することができる。
図8に示すフローチャートのステップST21〜ST22およびステップST24〜ST26は、図7に示すフローチャートのステップST11〜ST12およびステップST13〜15と同じであるため、説明を省略する。
一方、移動体1の進行方向情報と車両2の進行方向が平行でないと判断した場合(ステップST23のNOの場合)には、移動体1と車両2の衝突危険性がないと判断して処理を終了する。
Claims (5)
- 移動体に保持された携帯端末と、車両に搭載された運転支援装置とからなる運転支援システムにおいて、
前記携帯端末は、
前記移動体の加速度を取得する加速度取得部と、
前記移動体の現在位置を取得する移動***置検出部と、
前記加速度取得部により取得された加速度情報と前記移動***置検出部により取得された現在位置情報とに基づいて前記移動体の車線飛び出しを検出する飛び出し検出部と、
前記飛び出し検出部により前記移動体の車線飛び出しが検出された場合に、前記飛び出し検出部から前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報とを受信して、前記移動体の周辺車両へ送信する移動体通信部とを備え、
前記加速度取得部により取得される加速度情報は三軸加速度情報であり、
前記飛び出し検出部は、当該三軸加速度情報のうち、前記移動体の進行方向に対して垂直方向の加速度が所定の閾値以上であるか否かにより、前記移動体の車線飛び出しを検出し、
前記運転支援装置は、
前記車両の現在位置を取得する車両位置検出部と、
前記携帯端末の移動体通信部から送信された情報を受信する車両通信部と、
前記車両位置検出部により取得された車両の現在位置情報と、前記車両通信部により受信された前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報と、地図データとに基づいて、前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断する衝突判断部とを備え、
前記衝突判断部は、前記移動体と車両とが衝突する危険性があると判断した場合に、当該判断結果を、少なくとも前記車両に搭載された外部機器に対して出力する
ことを特徴とする運転支援システム。 - 移動体に保持された携帯端末と、車両に搭載された運転支援装置とからなる運転支援システムにおいて、
前記携帯端末は、
前記移動体の加速度を取得する加速度取得部と、
前記移動体の現在位置を取得する移動***置検出部と、
前記加速度取得部により取得された加速度情報と前記移動***置検出部により取得された現在位置情報とに基づいて前記移動体の車線飛び出しを検出する飛び出し検出部と、
前記飛び出し検出部により前記移動体の車線飛び出しが検出された場合に、前記飛び出し検出部から前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報とを受信して、前記移動体の周辺車両へ送信する移動体通信部とを備え、
前記運転支援装置は、
前記車両の現在位置を取得する車両位置検出部と、
前記携帯端末の移動体通信部から送信された情報を受信する車両通信部と、
前記車両位置検出部により取得された車両の現在位置情報と、前記車両通信部により受信された前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報と、地図データとに基づいて、前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断する衝突判断部とを備え、
前記衝突判断部は、前記移動体と車両とが衝突する危険性があると判断した場合に、当該判断結果を、少なくとも前記車両に搭載された外部機器に対して出力し、前記移動体の進行方向と前記車両の進行方向とを比較し、両者の進行方向が平行である場合にのみ、前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断する
ことを特徴とする運転支援システム。 - 前記車両通信部は、前記衝突判断部からの指示により前記車両の外部へ情報を送信する機能も備えており、
前記衝突判断部は、前記移動体と車両とが衝突する危険性があると判断した場合には、当該判断結果を、前記車両通信部を介して前記車両の後方車に対して出力する
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援システム。 - 移動体に保持され、前記移動体の加速度情報および前記移動体の現在位置情報に基づいて前記移動体の車線飛び出しを検出する機能を有する携帯端末から送信された情報に基づいて車両の運転支援を行う、当該車両に搭載された運転支援装置であって、
前記車両の現在位置を取得する車両位置検出部と、
前記携帯端末から送信された前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報を受信する車両通信部と、
前記車両位置検出部により取得された車両の現在位置情報と、前記車両通信部により受信された前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報と、地図データとに基づいて、前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断する衝突判断部とを備え、
前記衝突判断部は、前記移動体と車両とが衝突する危険性があると判断した場合に、当該判断結果を、少なくとも前記車両に搭載された外部機器に対して出力し、前記移動体の進行方向と前記車両の進行方向とを比較し、両者の進行方向が平行である場合にのみ、前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 移動体の車線飛び出し情報に基づいて前記移動体と車両とが衝突する危険性があるか否かを判断し、前記移動体と車両とが衝突する危険性があると判断した場合に、当該判断結果を、少なくとも前記車両に搭載された外部機器に対して出力する機能を有する運転支援装置が搭載された車両に情報を送信する、前記移動体に保持された携帯端末であって、
前記移動体の加速度を取得する加速度取得部と、
前記移動体の現在位置を取得する移動***置検出部と、
前記加速度取得部により取得された加速度情報と前記移動***置検出部により取得された現在位置情報とに基づいて前記移動体の車線飛び出しを検出する飛び出し検出部と、
前記飛び出し検出部により前記移動体の車線飛び出しが検出された場合に、前記飛び出し検出部から前記移動体の加速度情報と前記移動体の現在位置情報とを受信して、前記移動体の周辺車両へ送信する移動体通信部とを備え、
前記加速度取得部により取得される加速度情報は三軸加速度情報であり、
前記飛び出し検出部は、当該三軸加速度情報のうち、前記移動体の進行方向に対して垂直方向の加速度が所定の閾値以上であるか否かにより、前記移動体の車線飛び出しを検出する
ことを特徴とする携帯端末。
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