JP6812939B2 - 端末、車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を制御するために車載機と通信を行う端末、その端末と車載機とを含む車両制御システム、及びそのシステムが実行する車両制御方法に関する。

例えば、特許文献１に、電子キーが振動しているか否かに基づいて、電子キーの動作モード（例えば、節電モード及び通常モード）を切り替えて電子キーの省電力を図るシステムが、開示されている。

特開２０１２−２２７５８６号公報

上記特許文献１に記載のシステムでは、電子キーなどの端末の振動が検出されなくなれば直ちに動作モードが切り替えられてしまう（通常モードから節電モードに遷移してしまう）。このため、電子キーなどの端末の振動の有無が短い期間で繰り返して検出されると、動作モードが頻繁に切り替えられてしまい、モードの切り替え処理に電力が消費されて電子キーなどの端末の省電力が図れなくなる虞がある。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制でき、かつ省電力化も図れる端末、車両制御システム、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両を制御するために車載機と通信を行う端末であって、複数の動作モードを切り替えて設定する制御部と、端末の振動を検出する振動検出部と、を備え、複数の動作モードは、第１モードと、第１のモードと異なる第２モードと、第１モード及び第２モードよりも車載機との通信が制限される第３モードと、を含み、制御部は、第１モードのとき、振動検出部において所定時間続けて振動が検出されない場合は第３モードに切り替え、第２モードのとき、振動検出部において所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は第３モードに切り替える、ことを特徴とする。

この一態様による電子キーでは、端末の振動を検出する振動検出部を用いて、所定時間続けて端末の振動が検出されない場合には、第１モードから第３モードへ、振動検出部において所定時間よりも長い時間続けて端末の振動が検出されない場合には第２モードから第３モードへ、切り替えられるように制御している。

この制御によって、端末の振動が検出されなくなっても、第１モード又は第２モードから第３モードへ直ちに動作モードが切り替わらない。従って、端末の振動の有無が所定時間よりも短い期間で繰り返して検出された場合に、端末の動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制することができる。

また、端末の振動が検出されない場合に動作モードを第３モードに切り替えるまでの時間を、第１モードでは相対的に短く第２モードでは相対的に長く設定している。これにより、例えば、第１モードにおいては、モード切り替えを素早く実施して端末の省電力化を図ると共に外来ノイズにより誤発信することを軽減し、第３モードにおいては、不要な動作モードの切り替えを防止する、といった制御の切り分けが可能となる。

この一態様において、第１のモードは、車載機による降車判定に基づいて設定されてもよいし、第２のモードは、車載機による乗車判定に基づいて設定されてもよい。

この判定により、第１のモード及び第２のモードを容易に設定することができる。

また、この一態様において、乗車判定を車両の全てのドアが閉じられたことで判断してもよいし、降車判定を車両の少なくとも１つのドアが開けられたことで判断してもよい。

この判断によって、乗員による乗車判定及び降車判定を容易に行うことができる。

また、この一態様において、制御部は、第３モードのとき、端末に対する第１入力操作が検出された場合又は振動検出部において振動が検出された場合には、第１モードに切り替えることができる。

この制御によって、第３モードにあっても、端末の振動が検出されれば直ちに第１モードに復帰することができる。

また、この一態様において、制御部は、端末が発生する乱数に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が端末と車載機との間で成功した場合に、端末の動作モードの切り替えを実行してもよいし、車両から送信される信号の受信強度に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が端末と車載機との間で成功した場合に、端末の動作モードの切り替えを実行してもよいし、端末と車載機との通信回数に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が端末と車載機との間で成功した場合に、端末の動作モードの切り替えを実行してもよい。

この制御によって、端末は、車載機との間で所定の通信が成功した場合に限って端末の動作モードを切り替えるため、モード切り替えに関するセキュリティ性を向上させることができる。

また、この一態様において、端末の振動検出部は、加速度センサーを用いて振動を検出してもよい。また、制御部は、第１モード又は第２モードのとき、端末に対する第２入力操作が検出された場合には車載機との通信が制限される第４モードに切り替え、第４モードのとき、端末に対する第３入力操作が検出された場合には第１モード又は第２モードのいずれかに切り替えてもよい。

本発明の他の態様は、車両を制御するために車載機と通信を行う端末が実行する車両制御方法であって、端末は、第１モード、第１のモードと異なる第２モード、及び第１モード及び第２モードよりも車載機との通信が制限される第３モード、の動作モードを有し、端末の振動を検出するステップと、第１モードのとき、検出するステップで所定時間続けて振動が検出されない場合は第３モードに切り替えるステップと、第２モードのとき、検出するステップで所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は第３モードに切り替えるステップと、を備える、ことを特徴とする。

本発明のさらに他の態様は、車載機を搭載する車両と端末とが通信を行って制御する車両制御システムであって、端末は、車載機から送信される第１信号に基づいて設定される第１モードと、車載機から送信される第２信号に基づいて設定される第２モードと、第１モード及び第２モードよりも車載機との通信が制限される第３モードとを、切り替えて設定する制御部と、端末の振動を検出する振動検出部と、乗車判定及び降車判定を車載機から受信する送信部と、を備え、制御部は、第１モードのとき、振動検出部において所定時間続けて振動が検出されない場合は、第３モードに切り替え、第２モードのとき、振動検出部において所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は、第３モードに切り替える、ことを特徴とする。

これらの他の態様による制御によっても、端末の振動が検出されなくなっても直ちに動作モードが切り替わらない。従って、端末の動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制することができる。

上記本発明の端末、車両制御システム、及び車両制御方法によれば、端末の動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制でき、かつ省電力化も図れる。

本実施形態に係る車両制御システムの概略構成を説明する図 本実施形態に係る車両制御システムにおける端末の状態遷移図 本実施形態に係る車両制御システムにおける端末の他の状態遷移図 車載機と端末との間で実行される通信シーケンスの例

［概要］
本発明の車両制御システムは、端末の振動を検出する振動検出部を用いて、所定時間続けて端末の振動が検出されない場合に動作モードを切り替えるように制御する。これにより、端末の振動の有無が所定時間よりも短い期間で繰り返して検出された場合に、端末の動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制でき、かつ省電力化も図れる。

［システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の概略構成を説明する図である。図１において、本車両制御システム１は、車両に設けられる車載機１０と、ユーザーなどに携帯されて持ち運び可能な端末２０と、を備えて構成される。

この車両制御システム１は、車載機１０と端末２０との間で所定の通信シーケンスによる暗号照合処理を実施することで車載機１０が端末２０を認証し、所定の車両制御（車両ドアの開錠や施錠、エンジンの始動など）や、端末２０における所定の動作モードの切り替えを実現する。

端末２０は、車両操作専用の電子キーや、サーバーなどからダウンロードされた所定のキー情報が設定されたスマートフォンなどの電子機器を、含む概念である。以下の実施形態においては、端末２０として電子キーを用いた場合を一例に挙げて、車両制御システム１を説明する。

＜車載機＞
図１において、車載機１０は、送受信部１１と、乗車／降車判定部１２と、モード切り替え制御部１３と、を備えている。

送受信部１１は、後述する電子キー２０の送受信部２１との間で通信を行うことができる。具体的には、送受信部１１は、モード切り替え制御部１３で生成された電子キー２０の動作モードを切り替えるための指示コマンド（以下「モード切り替えコマンド」という）を、送信アンテナ（図示せず）を介して電子キー２０へ送信することができる。また、送受信部１１は、電子キー２０に入力された予め定めたスイッチ操作（ＳＷ操作）を、受信アンテナ（図示せず）を介して電子キー２０から受信することができる。

乗車／降車判定部１２は、乗員が車両に乗り込んだことを示す乗車判定、及び乗員が車両から降りたことを示す降車判定、を行うことができる。乗車判定は、例えば、車両のいずれかのドアが開いている状態から全てのドアが閉じられた状態に変化したことを検知することで行ってもよいし、車室内に設置された着座センサーやカメラセンサーなどの変化を検知することで行ってもよいし、車両のサスペンションの変化を検知することで行ってもよい。また、降車判定は、例えば、車両の全てのドアが閉じられた状態からいずれかのドアが開けられた状態に変化したことを検知することで行われてもよいし、着座センサー、カメラセンサー、又はサスペンションの変化を検知することで行われてもよい。

モード切り替え制御部１３は、乗車／降車判定部１２で行われた乗車判定又は降車判定に基づいて、モード切り替えコマンドを生成する。そして、モード切り替え制御部１３は、この生成したモード切り替えコマンドを送信するように、送受信部１１を制御する。

なお、上述した車載機１０の全部又は一部は、典型的には中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、メモリ、及び入出力インタフェースなどを含んだ電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）として構成することができる。この電子制御装置では、メモリに格納された所定のプログラムをＣＰＵが読み出して実行することによって、所定の機能が実現される。

＜電子キー＞
図１において、電子キー２０は、送受信部２１と、振動検出部２２と、モード切り替え制御部２３と、を備えている。

送受信部２１は、車載機１０の送受信部１１との間で通信を行うことができる。具体的には、送受信部２１は、電子キー２０の動作モードを切り替えるためのモード切り替えコマンドを、受信アンテナ（図示せず）を介して車載機１０から受信することができる。また、送受信部２１は、電子キー２０に入力された予め定めたスイッチ操作（ＳＷ操作）の情報を、送信アンテナ（図示せず）を介して車載機１０へ送信することができる。

振動検出部２２は、電子キー２０が振動しているか否かを検出することができる。この振動の検出には、例えば加速度センサーを用いることができる。この振動を検出した結果は、モード切り替え制御部２３に出力される。

モード切り替え制御部２３は、振動検出部２２が出力する振動検出の結果又は送受信部２１が受信したモード切り替えコマンドに従って、電子キー２０の動作モードを切り替えて設定することができる。本実施形態に係る電子キー２０は、切り替え可能な動作モードとして複数のモードを有している。複数のモードのそれぞれについては、後述する。

［システムの状態遷移］
図２は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１における電子キー２０の状態遷移図である。図２に示すように、車両制御システム１では、電子キー２０が、切り替え可能な動作モードとして、第１モード、第２モード、第３モード、及び第４モードを有している。

＜基本遷移＞
１．第１モード
第１モードは、車載機１０による降車判定に基づいて設定されるモードであり、例えば車室外モードである。第１モードは、車載機１０で降車判定が行われると車載機１０から送信される第１信号に基づいて設定することができる。この第１モードでは、電子キー２０と車載機１０との間の通信が制限されない。

この第１モードにおいて、振動検出部２２によって所定時間（以下「第１時間Ｎ１」という）続けて電子キー２０の振動が検出されなければ、第１モードから第３モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられて状態が遷移する。また、第１モードにおいて、車載機１０で乗車判定が行われると、第１モードから第３モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられて状態が遷移する。

２．第２モード
第２モードは、車載機１０による乗車判定に基づいて設定されるモードであり、例えば車室内モードである。第２モードは、車載機１０で乗車判定が行われると車載機１０から送信される第２信号に基づいて設定することができる。この第２モードは、第１モードと同様に、電子キー２０と車載機１０との間の通信が制限されない。

この第３モードにおいて、振動検出部２２によって所定時間（以下「第２時間Ｎ２」という）続けて電子キー２０の振動が検出されないか、又は車載機１０で降車判定が行われると、第２モードから第１モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられて状態が遷移する。前者の場合、第２モードにおいて、振動検出部２２によって第２時間Ｎ２に加えて第１時間Ｎ１続けて電子キー２０の振動が検出されなければ、第２モードから第３モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられることとなる。従って、第２モードでは、振動検出部２２によって第１時間Ｎ１より長い時間（＝第１時間Ｎ１＋第２時間Ｎ２）続けて電子キー２０の振動が検出されない場合に、第２モードから第３モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられることになる。

３．第３モード
第３モードは、振動検出部２２による振動検出の結果に基づいて設定されるモードである。この第３モードでは、電子キー２０と車載機１０との間の通信が制限される。第３モードで制限される内容は、車載機１０から電波信号を受信できなくするものであってもよいし、車載機１０から受信した電波信号に対する応答をできなくするものであってもよいし、又はその双方であってもよい。この第３モードによる制限では、車載機１０との通信に消費される電子キー２０の電力を削減させることができるため、節電モードや省電力モードと呼ぶこともできる。

この第３モードにおいて、振動検出部２２によって振動が検出されるか、又は予め定めたスイッチ操作（ＳＷ操作）が行われることによって、第３モードから第１モードへ動作モードが切り替えられて状態が遷移する。なお、予め定めたスイッチ操作とは、例えば、電子キー２０に設けられたドアアンロックボタンの押し下げなどである。

４．第４モード
第４モードは、電子キー２０と車載機１０との間の通信が制限されるモードである。第４モードで制限される内容は、第３モードと同じであってもよいし、第３モードよりもさらに制限を加えてもよい（例えば、振動検出部２２の動作を停止させるなど）。

この第４モードへの切り替えは、第１モード又は第２モードにおいて、予め定めた特殊な操作が行われることによって実行される。なお、予め定めた特殊な操作とは、例えば、電子キー２０に設けられた専用ボタンの操作などである。

そして、この第４モードにおいて、予め定めたスイッチ操作（ＳＷ操作）が行われることによって、第４モードから第１モード又は第２モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられて状態が遷移する。切り替えられるモードは、予め定めておいてもよいし、車両から送信される電波信号に応じて決定してもよい。なお、予め定めたスイッチ操作とは、例えば、電子キー２０に設けられたドアアンロックボタンの押し下げなどである。

以上の動作モードにおいて、例えば、車室外にあると想定される第１モードが設定されている場面では、第１時間Ｎ１をある程度短く設定しておくことで、電子キー２０を第１モードから第３モードへ素早く切り替えることができるので、電子キー２０の省電力化を図れる。また、第３モードでは車載機１０との間の通信が制限されるので、電子キー２０が外来ノイズにより誤発信することを軽減し、車両のセキュリティ性を向上させる効果が期待できる。

また例えば、車室内にあると想定される第２モードが設定されている場面では、第２時間Ｎ２をある程度長く、例えば上記第１時間Ｎ１よりも長く設定しておくことで、電子キー２０が第２モードから第３モードへ切り替わるまでの時間を遅くさせることができるので、車両走行のときに電子キー２０が不用意に第３モードへ切り替えられてしまうことを抑制できる。

なお、電子キー２０が車室外及び車室内のいずれに存在しているかについては、車両ドアの開閉を判断する以外にも、車載機１０から車室外及び車室内に向けて送信される電波信号で判断することも可能である。

＜変形遷移＞
図３は、本実施形態に係る車両制御システム１における変形例による電子キー２０の状態遷移図である。図３に示す状態遷移図は、上記図２に示した状態遷移図と、電子キー２０が切り替え可能な動作モードは同じであるが、第２モードから第１モード及び第３モードへの切り替えの条件が次のように異なる。

第２モードにおいて、振動検出部２２によって所定時間（以下「第３時間Ｎ３」という）続けて電子キー２０の振動が検出されなければ、第２モードから第３モードへ電子キー２０の動作モードが直接切り替えられて状態が遷移する。一方、第２モードにおいて、車載機１０において降車判定が行われると、第２モードから第１モードへ電子キー２０の動作モードが切り替えられて状態が遷移する。なお、第３時間Ｎ３は、第１時間Ｎ１より長い時間であればよく、第１時間Ｎ１と第２時間Ｎ２とを加算した時間（＝Ｎ１＋Ｎ２）でも構わない。

この変形例によっても、電子キー２０の省電力化を図ることができ、電子キー２０が外来ノイズにより誤発信することを軽減し、車両のセキュリティ性を向上させることができ、また車両走行のときに電子キー２０が不用意に第１モードへ切り替えられてしまうことを抑制できる。

［モード切り替えの具体例］
上記実施形態では、車載機１０から送信されるモード切り替えコマンドに従って、電子キー２０が動作モードを切り替えることができることを説明した。ここでは、セキュリティ性を向上させた電子キー２０の動作モードの切り替え手法例を説明する。

この具体例では、第１信号が受信される毎に更新される所定値Ｘに基づいて生成される信号を使用した所定の通信が、電子キー２０と車載機１０との間で成功した場合に、電子キー２０がモード切り替えコマンドに従った動作モードの切り替え処理を実行する。所定の通信とは、図４を参照して例えば次のようにして行うことができる。

乗車／降車判定部１２の判定によって電子キー２０の動作モードを切り替える必要がある場合、車載機１０は、モード切り替え要求を含む第１信号を電子キー２０へ送信する。電子キー２０は、車載機１０から第１信号を受信すると、所定値Ｘに基づいて第２信号を生成して車載機１０へ送信する。車載機１０は、電子キー２０から第２信号を受信すると、その第２信号に基づいてモード切り替えコマンド（第３信号）を生成して車載機１０へ送信する。電子キー２０は、車載機１０からモード切り替えコマンド（第３信号）を受信すると、そのコマンドが所定値Ｘに基づいて生成されているか否かを判断する。そして、電子キー２０は、モード切り替えコマンドが所定値Ｘに基づいて生成されていると判断した場合に、電子キー２０の動作モードを切り替える。

所定値Ｘには、例えば、乱数、電子キー２０における第１信号の受信強度（ＲＳＳＩ）、及び電子キー２０と車載機１０との間の通信回数など、を用いることができる。例えば、電子キー２０に乱数発生手段を備えておけば、電子キー２０が第１信号を受信する毎に発生させる乱数を、所定値Ｘとして取得することができる。また例えば、第１信号にＲＳＳＩ測定用のＢｕｒｓｔ信号を予め含ませておき、電子キー２０が第１信号を受信する毎に測定するＢｕｒｓｔ信号の受信強度を、所定値Ｘとして取得することができる。また例えば、電子キー２０にカウンターを備えさせ、電子キー２０が第１信号を受信する毎に積算するカウント値を、所定値Ｘとして取得することができる。

［本実施形態の作用及び効果］
以上のように、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、電子キー２０の振動を検出する振動検出部２２を用いて、第１時間Ｎ１続けて電子キー２０の振動が検出されない場合には、第２モードから第１モードへ、振動検出部２２において第１時間Ｎ１よりも長い「第１時間Ｎ１＋第２時間Ｎ２」又は「第３時間Ｎ３」続けて電子キー２０の振動が検出されない場合には第３モードから第１モードへ、動作モードを切り替えられるように制御している。

この制御によって、電子キー２０の振動が検出されなくなっても、第２モード又は第３モードから第１モードへ直ちに電子キー２０の動作モードが切り替わらない。従って、電子キー２０の振動の有無が第１時間Ｎ１よりも短い期間で繰り返して検出された場合に、電子キー２０の動作モードが頻繁に切り替えられてしまうことを抑制することができる。

また、電子キー２０の振動が検出されない場合に動作モードを第１モードに切り替えるまでの時間を、第２モードでは相対的に短い第１時間Ｎ１に、第３モードでは相対的に長「第１時間Ｎ１＋第２時間Ｎ２」又は「第３時間Ｎ３」に、それぞれ設定している。これにより、例えば、車室外モードとしている第２モードにおいては、モード切り替えを素早く実施して電子キー２０の省電力化を図ると共に、外来ノイズによる誤発信を軽減し、車室内モードとしている第３モードにおいては、不要な動作モードの切り替えを防止する、といった制御の切り分けが可能となる。

本発明は、車載機と電子キーとが通信を行って車両を制御する車両制御システムなどに利用可能である。

１ 車両制御システム
１０ 車載機
１１ 送受信部
１２ 乗車／降車判定部
１３ モード切り替え制御部
２０ 端末（電子キー）
２１ 送受信部
２２ 振動検出部
２３ モード切り替え制御部

Claims (13)

1. 車両を制御するために車載機と通信を行う端末であって、
   複数の動作モードを切り替えて設定する制御部と、
   前記端末の振動を検出する振動検出部と、を備え、
   前記複数の動作モードは、
   第１モードと、
   前記第１のモードと異なる第２モードと、
   前記第１モード及び前記第２モードよりも前記車載機との通信が制限される第３モードと、を含み、
   前記制御部は、
   前記第１モードのとき、前記振動検出部において所定時間続けて振動が検出されない場合は前記第３モードに切り替え、
   前記第２モードのとき、前記振動検出部において前記所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は前記第３モードに切り替える、
   端末。
2. 前記第１のモードは、前記車載機による降車判定に基づいて設定される、
   請求項１に記載の端末。
3. 前記第２のモードは、前記車載機による乗車判定に基づいて設定される、
   請求項１又は２に記載の端末。
4. 前記乗車判定は、車両の全てのドアが閉じられたことで判定される、
   請求項３に記載の端末。
5. 前記降車判定は、車両の少なくとも１つのドアが開けられたことで判定される、
   請求項２に記載の端末。
6. 前記制御部は、前記第３モードのとき、前記端末に対する第１入力操作が検出された場合又は前記振動検出部において振動が検出された場合には、前記第１モードに切り替える、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の端末。
7. 前記制御部は、前記端末が発生する乱数に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が、前記端末と前記車載機との間で成功した場合に、前記端末の動作モードの切り替えを実行する、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の端末。
8. 前記制御部は、前記車載機から送信される信号の受信強度に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が、前記端末と前記車載機との間で成功した場合に、前記端末の動作モードの切り替えを実行する、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の端末。
9. 前記制御部は、前記端末と前記車載機との通信回数に基づいて生成される信号を使用した所定の通信が、前記端末と前記車載機との間で成功した場合に、前記端末の動作モードの切り替えを実行する、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の端末。
10. 前記端末の前記振動検出部は、加速度センサーを用いて振動を検出する、
    請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の端末。
11. 前記制御部は、
    前記第１モード又は前記第２モードのとき、前記端末に対する第２入力操作が検出された場合には前記車載機との通信が制限される第４モードに切り替え、
    前記第４モードのとき、前記端末に対する第３入力操作が検出された場合には前記前記第１モード又は前記第２モードのいずれかに切り替える、
    請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の端末。
12. 車両を制御するために車載機と通信を行う端末が実行する車両制御方法であって、
    前記端末は、第１モード、前記第１のモードと異なる第２モード、及び前記第１モード及び前記第２モードよりも前記車載機との通信が制限される第３モード、の動作モードを有し、
    前記端末の振動を検出するステップと、
    前記第１モードのとき、前記検出するステップで所定時間続けて振動が検出されない場合は前記第３モードに切り替えるステップと、
    前記第２モードのとき、前記検出するステップで前記所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は前記第３モードに切り替えるステップと、を備える、
    車両制御方法。
13. 車載機を搭載する車両と端末とが通信を行って制御する車両制御システムであって、
    前記端末は、
    前記車載機から送信される第１信号に基づいて設定される第１モードと、前記車載機から送信される第２信号に基づいて設定される第２モードと、前記第１モード及び前記第２モードよりも前記車載機との通信が制限される第３モードとを、切り替えて設定する制御部と、
    前記端末の振動を検出する振動検出部と、
    前記乗車判定及び前記降車判定を前記車載機から受信する送信部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記第１モードのとき、前記振動検出部において所定時間続けて振動が検出されない場合は、前記第３モードに切り替え、
    前記第２モードのとき、前記振動検出部において前記所定時間よりも長い時間続けて振動が検出されない場合は、前記第３モードに切り替える、
    車両制御システム。

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