JP6794946B2 - 物品搬送車 - Google Patents

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Description

本発明は、走行経路に沿って走行する走行部と、容器を支持する支持部と、前記支持部を上下方向視で前記走行経路に対して交差する幅方向に移動させる移動機構と、を備えた物品搬送車に関する。
かかる物品搬送車の従来例が、特開２０１５−１３４６５９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送車は、容器を支持部に支持させた状態で搬送する。そして、走行経路に対して幅方向に位置する移載対象箇所と支持部との間で物品を移載する場合は、移載対象箇所に対応する位置に走行部を停止させた状態で、移動機構により支持部を幅方向に移動させると共に、支持部において昇降機構によって支持体を移動体に対して昇降させることで、物品を移載する。
特開２０１５−１３４６５９号公報
物品搬送車によって搬送する容器の開口は蓋体によって閉じられているが、蓋体が容器の本体部に対して適切に固定されていない場合に、蓋体が本体部から外れる可能性がある。そして、物品搬送車が搬送しているときに容器の蓋体が外れた場合は、蓋体が物品搬送車から落下する場合がある。
そこで、支持部に支持している容器の蓋体に対して、容器の本体部側とは反対側に落下規制体を備え、本体部から外れた蓋体を落下規制体により受け止めることで、蓋体が物品搬送車から落下することを規制することが考えられる。そして、このように落下規制体を備えた場合には、移載対象箇所と支持部との間で容器を移載する場合に、移載対象箇所の容器に落下規制体が干渉しないように、落下規制体を移動させる駆動部を備えて落下規制体を退避させることが考えられる。しかし、落下規制体を移動させる駆動部を備えるとコストが高くなることや制御が複雑になる等、落下規制体を備えることで物品搬送車の構成が複雑になり易い。
そこで、落下規制体を備えながら構成が複雑になることを抑制できる物品搬送車の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品搬送車の特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行部と、容器を支持する支持部と、前記支持部を上下方向視で前記走行経路に対して交差する幅方向に移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構は、前記走行部に対して前記幅方向に突出させた突出位置と、前記突出位置に対して前記走行部側の引退位置と、に前記支持部を移動させ、前記支持部は、前記容器の底面を下方から支持する支持体と、前記移動機構により前記幅方向に移動する移動体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる昇降機構と、を備え、前記容器は、前記支持部に支持されている状態において前記幅方向に開口する本体部と、前記開口を閉じる蓋体と、を備え、
前記支持体に支持されている前記容器である支持容器の前記蓋体が落下することを規制する落下規制体と、前記落下規制体を前記支持体に連動させる連動機構と、を更に備え、前記落下規制体は、前記支持容器の前記蓋体に対して前記本体部側とは反対側に配置され、前記蓋体の下端より上方に突出する規制位置と、前記蓋体の下端より下方に引退する退避位置と、に移動自在に構成され、前記連動機構は、前記支持体が上昇するのに応じて前記落下規制体を前記退避位置から前記規制位置に移動させ、且つ、前記支持体が下降するのに応じて前記落下規制体を前記規制位置から前記退避位置に移動させる点にある。
この構成によれば、走行経路の側方に位置する移載対象箇所から支持体に容器を移載する場合は、走行部を移載対象箇所に対応する位置に停止させた状態で、移動機構により支持部を引退位置から突出位置に移動させた後、支持部において昇降機構によって支持体を移動体に対して上昇させて移載対象箇所の容器を支持体上に載せ、その後、移動機構により支持体を突出位置から引退位置に移動させる。そして、支持体が移動体に対して上昇するのに応じて、連動機構により落下規制体が退避位置から規制位置に移動する。
従って、容器を支持していない支持体を引退位置から突出位置に移動させるときは、落下規制体は退避位置にあるため、移載対象箇所に位置する容器に落下規制体が接触し難い。そして、容器を支持した支持部を突出位置から引退位置に移動させるときに、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを落下規制体によって規制できる。
また、支持体から移載対象箇所に容器を移載する場合は、走行部を移載対象箇所に対応する位置に停止させた状態で、移動機構により支持部を引退位置から突出位置に移動させた後、支持部において昇降機構によって支持体を移動体に対して下降させて支持体上の容器を移載対象箇所に降し、その後、移動機構により支持体を突出位置から引退位置に移動させる。そして、支持体が移動体に対して下降するのに応じて、連動機構により落下規制体が規制位置から退避位置に移動する。
従って、容器を支持した支持部を引退位置から突出位置に移動させるときに、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを落下規制体によって規制できる。そして、容器を支持していない支持体を突出位置から引退位置に移動させるときは、落下規制体は退避位置にあるため、移載対象箇所に位置する容器に落下規制体が接触し難い。
そして、落下規制体は、連動機構によって支持体の昇降に連動して規制位置や退避位置に移動するため、落下規制体を規制位置や退避位置に移動させるための専用の駆動装置が必要なく、また、支持体の昇降に連動して駆動装置を制御する必要もない。従って、落下規制体を備えることで物品搬送車から蓋体が落下することを規制できながら、落下規制体を移動させるための専用の駆動装置を備えた場合に比べて物品搬送車の構成の簡素化を図ることができる。
物品搬送設備の側面図 物品搬送車の一部縦断背面図 支持部が上昇高さの物品搬送車の側面図 支持部が下降高さの物品搬送車の側面図 支持部が引退位置で且つ下降位置の物品搬送車の一部縦断背面図 支持部が突出位置で且つ下降位置の物品搬送車の一部縦断背面図 支持部が突出位置で且つ上昇位置の物品搬送車の一部縦断背面図 支持部が引退位置で且つ上昇位置の物品搬送車の一部縦断背面図 制御ブロック図
１．実施形態
物品搬送車を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、走行経路に沿って天井側に配設された走行レール１と、その走行レール１に支持されて走行経路に沿って走行する物品搬送車２と、走行経路の横側方に設置されて容器Ｗを保管する保管棚３と、が設けられている。物品搬送車２は、他の箇所から搬送してきた容器Ｗを保管棚３に搬送し、保管棚３に保管されている容器Ｗを他の箇所に搬送するように構成されている。
尚、以下、走行経路に沿う方向を前後方向Ｘ、その前後方向Ｘと上下方向Ｚ視で直交する方向を幅方向Ｙと称する。また、幅方向Ｙの一方側を幅方向第一側Ｙ１、その反対側を幅方向第二側Ｙ２と称する。
〔容器〕
図５から図８に示すように、容器Ｗは、容器Ｗの前方側が幅方向第一側Ｙ１を向く姿勢で、物品搬送車２で搬送されると共に保管棚３に保管される。そのため、容器Ｗを説明するに当たり、物品搬送車２で搬送される状態（後述する支持部１９に支持されている状態）に基づいて、容器Ｗの前後方向を幅方向Ｙとし、容器Ｗの前方側を幅方向第一側Ｙ１として説明する。
図２から図４に示すように、容器Ｗは、幅方向第一側Ｙ１に開口する本体部６と、開口５を閉じる蓋体７と、を備えている。
本体部６には、複数枚の基板を収容する収容空間が形成されており、開口５を通して基板を出し入れする。また、図２に示すように、本体部６の底面（容器Ｗの底面）には、上方に凹入する形状に形成された凹部８が備えられている。この凹部８は、本体部６の幅方向Ｙの中央より幅方向第一側Ｙ１に備えられた２つの前側の凹部８と、当該中央より幅方向第二側Ｙ２に備えられた１つの後側の凹部８と、の計３つ備えられている。前側の凹部８は、本体部６における前後方向Ｘの両端部の夫々に備えられており、後側の凹部８は、本体部６における前後方向Ｘの中央部に備えられている。
〔保管棚〕
図１及び図５から図８に示すように、保管棚３は、物品搬送車２が走行する走行経路に対して幅方向第一側Ｙ１に、その走行経路に沿って複数設けられている。保管棚３は、走行経路を走行する物品搬送車２と同じ高さに設けられている。
保管棚３には、１つの容器Ｗの底面を下方から支持する保管支持体１０が備えられている。この保管支持体１０は、容器Ｗの底面における前後方向Ｘの両端部を支持するように構成されている。また、保管支持体１０には、容器Ｗの前側の凹部８に係合する保管突起部１１が前後方向Ｘに並ぶ状態で２箇所に備えられている。保管支持体１０は、２つの保管突起部１１を容器Ｗの前側の凹部８に係合させた状態で容器Ｗを支持することで、保管支持体１０上における予め設定された保管位置に位置決めした状態で容器Ｗを支持できるように構成されている。
〔物品搬送車〕
図２に示すように、物品搬送車２は、天井に支持された走行レール１上を走行経路に沿って走行する走行部１３と、走行レール１の下方に位置して走行部１３に吊り下げ支持された本体支持部１４と、を備えている。
走行部１３には、走行レール１の上面を転動する駆動輪１６と、駆動輪１６を回転駆動させる走行用モータ１７と、が備えられている。そして、走行部１３は、走行用モータ１７により駆動輪１６を回転駆動させることで走行レール１に沿って走行する。
本体支持部１４は、容器Ｗを支持する支持部１９と、支持部１９を幅方向Ｙに移動させる移動機構２０と、カバー体２１と、を備えている。図３及び図４に示すように、カバー体２１は、支持容器ＷＳの上下方向Ｚの両側及び前後方向Ｘの両側を覆うように、幅方向Ｙ視で矩形枠状に形成されている。また、カバー体２１は、走行部１３に支持されると共に移動機構２０を支持しており、中間部に相当する。
移動機構２０は、幅方向Ｙに伸縮する第一リンク機構２３と、第一リンク機構２３を伸縮させる出退用モータ２４（図９参照）と、を備えている。第一リンク機構２３の基端部２３Ａは、カバー体２１に連結されており、第一リンク機構２３の先端部２３Ｂに、支持部１９が連結されている。そして、移動機構２０は、出退用モータ２４の駆動により第一リンク機構２３を幅方向Ｙに伸縮させることで、走行部１３に対して幅方向第一側Ｙ１に突出させた突出位置（図６及び図７参照）と、突出位置に対して幅方向第二側Ｙ２に引退させた引退位置（図５及び図８参照）と、に支持部１９を移動させる。ちなみに、支持部１９が引退位置にある状態では支持容器ＷＳの全体がカバー体２１の内部に位置し、支持部１９が突出位置にある状態では支持容器ＷＳの全体がカバー体２１の外部に位置している。
支持部１９は、容器Ｗの底面を下方から支持する支持体２６と、移動機構２０により幅方向Ｙに移動する移動体２７と、支持体２６を移動体２７に対して上下方向Ｚに移動させる昇降機構２８と、を備えている。
支持体２６は、移動体２７より上方に位置しており、容器Ｗの凹部８に係合する突起部２６Ａが３箇所に備えられている。そして、支持体２６は、突起部２６Ａを容器Ｗの凹部８に係合させた状態で容器Ｗを支持しており、支持体２６に支持されている容器Ｗは、開口５が幅方向第一側Ｙ１を向く姿勢となっている。
移動体２７は、第一リンク機構２３の先端部２３Ｂに連結されており、第一リンク機構２３が伸縮することで幅方向Ｙに移動する。
昇降機構２８は、前後方向Ｘに沿う軸心周りに揺動する複数の第一リンク体３１と、第一リンク体３１の姿勢を変更させる昇降用モータ３２と、を備えている。複数の第一リンク体３１の夫々は、上端が前後方向Ｘに沿う軸心周りに揺動自在に支持体２６に連結されており、下端が前後方向Ｘに沿う軸心周りに揺動自在にブロック３３に連結されている。昇降機構２８は、昇降用モータ３２の駆動によりボールネジ３４を回転させて、ボールネジ３４に螺合されている複数のブロック３３を幅方向Ｙに移動させることで、複数の第一リンク体３１の姿勢を起立姿勢（図２、図７及び図８参照）と転倒姿勢（図５及び図６参照）とに変更する。このように、昇降機構２８は、複数の第一リンク体３１の姿勢を変更することで、支持体２６を上昇高さ（図２、図７及び図８参照）と下降高さ（図５及び図６参照）とに昇降させる。
図３及び図４に示すように、物品搬送車２には、第一規制体３６、第二規制体３７、連動機構３８、揺動用モータ３９、及び蓋検出センサ４０を、更に備えている。第一規制体３６及び第二規制体３７は、支持体２６に支持されている容器Ｗの蓋体７が落下することを規制する。尚、第一規制体３６が、落下規制体に相当する。連動機構３８は、第一規制体３６を支持体２６に連動させる。揺動用モータ３９は、第二規制体３７を幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動させる。
次に、これら第一規制体３６、第二規制体３７、連動機構３８、揺動用モータ３９、及び蓋検出センサ４０について説明する。尚、物品搬送車２の支持体２６に支持されている容器Ｗを支持容器ＷＳと称して説明する。また、前後方向Ｘにおいて、支持体２６の中心が存在する側を前後方向第一側Ｘ１と称し、その反対側を前後方向第二側Ｘ２と称する。
図２に示すように、第一規制体３６は、支持容器ＷＳの蓋体７に対して幅方向第一側Ｙ１（本体部側とは反対側）に配置されている。第一規制体３６は、蓋体７の下端より上方に突出する規制姿勢（図４参照）と、蓋体７の下端より下方に退避する退避姿勢（図３参照）と、に変更自在に構成されている。図２に示すように、第一規制体３６は、支持体２６における幅方向第一側Ｙ１の端部に幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動自在に連結されており、図３及び図４に示すように、幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動することで、規制姿勢と退避姿勢とに移動する。尚、第一規制体３６を規制姿勢とした位置が第一規制体３６の規制位置に相当し、第一規制体３６を退避姿勢とした位置が第一規制体３６の退避位置に相当する。
〔第一規制体〕
第一規制体３６について説明を加えると、第一規制体３６は、支持体２６に連結される連結部３６Ａと、連結部３６Ａから延びる規制部３６Ｂ及び揺動部３６Ｃと、を備えている。連結部３６Ａと規制部３６Ｂと揺動部３６Ｃとは一体形成されており、第一規制体３６は、幅方向視でＬ字状に形成されている。第一規制体３６は、前後方向Ｘにおいて支持体２６の中心に対して両側の夫々に設置されており、物品搬送車２には、一対の第一規制体３６が備えられている。
連結部３６Ａは、幅方向Ｙに沿う軸心周りに回転自在に支持体２６に連結されている。そして、図４に示すように、第一規制体３６が規制姿勢の状態では、規制部３６Ｂは連結部３６Ａから前後方向第二側Ｘ２の斜め上方側に延び、図３に示すように、第一規制体３６が退避姿勢の状態では、規制部３６Ｂは連結部３６Ａから前後方向第二側Ｘ２に延びている。このように規制部３６Ｂは、第一規制体３６の姿勢によって連結部３６Ａから延びる方向が異なる。規制部３６Ｂが連結部３６Ａから延びる方向が、幅方向Ｙに直交する第一方向に相当し、規制部３６Ｂは、連結部３６Ａから第一方向に沿って延びている。
また、図４に示すように、第一規制体３６が規制姿勢の状態では、揺動部３６Ｃは連結部３６Ａから前後方向第一側Ｘ１の斜め下方側に延び、図３に示すように、第一規制体３６が退避姿勢の状態では、揺動部３６Ｃは連結部３６Ａから前後方向第二側Ｘ２の斜め下方側に延びている。このように揺動部３６Ｃは、第一規制体３６の姿勢によって連結部３６Ａから延びる方向が異なる。揺動部３６Ｃが連結部３６Ａから延びる方向が、第一方向に交差する第二方向に相当し、揺動部３６Ｃは、連結部３６Ａから第二方向に沿って延びている。なお、本例では、第一方向と第二方向とは直交している。
規制部３６Ｂは、第一規制体３６が規制姿勢の状態において支持容器ＷＳの蓋体７の下端より上方に位置すると共に第一規制体３６が退避姿勢の状態において支持容器ＷＳの蓋体７の下端より下方に位置する部分を有している。この規制部３６Ｂの蓋体７の下端より下方に位置する部分は、幅方向Ｙ視で蓋体７と重なっている。
規制部３６Ｂと支持容器ＷＳに適切に装着されている蓋体７との幅方向Ｙでの間隔は、蓋体７が本体部６に対して幅方向第二側Ｙ２に嵌る深さより短くなっており、支持容器ＷＳから外れる蓋体７を規制部３６Ｂにより受け止めることで、蓋体７が支持容器ＷＳから離脱することを規制し、蓋体７が物品搬送車２から落下することを規制している。
また、揺動部３６Ｃは、第一規制体３６が規制姿勢の状態及び退避姿勢の状態の双方において規制部３６Ｂより下方に位置している。
〔連動機構〕
連動機構３８は、移動体２７と第一規制体３６との双方に揺動自在に連結されたリンク機構３８Ａを有している。リンク機構３８Ａは、移動体２７と第一規制体３６の揺動部３６Ｃとの双方に揺動自在に連結されたリンク体３８Ｂを備えている。リンク体３８Ｂは、一対の第一規制体３６の夫々に対して備えられており、リンク機構３８Ａは、一対のリンク体３８Ｂを有している。
リンク体３８Ｂは、幅方向Ｙ視でＩ字状に形成されており、その一端部が移動体２７に幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動自在に連結されており、他端部が揺動部３６Ｃの先端部に幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動自在に連結されている。そして、リンク体３８Ｂの移動体２７に連結されている位置は、リンク体３８Ｂの揺動部３６Ｃに連結されている位置に対して、前後方向第二側Ｘ２に位置している。そのため、リンク体３８Ｂは、第一規制体３６が規制姿勢の状態及び退避姿勢の状態の双方において、移動体２７から前後方向第一側Ｘ１の斜め上方側に延びる姿勢となっている。
そして、図３及び図４に示すように、支持体２６が移動体２７に対して上方に移動することにより、連動機構３８は、退避姿勢の第一規制体３６の揺動部３６Ｃをリンク体３８Ｂによって前後方向第二側Ｘ２に引き操作することで、第一規制体３６を規制姿勢とする（図４参照）。また、連動機構３８は、支持体２６が移動体２７に対して下方に移動することにより、規制姿勢の第一規制体３６の揺動部３６Ｃを前後方向第一側Ｘ１にリンク体３８Ｂが押し操作することで、第一規制体３６を退避姿勢とする（図３参照）。
このように、連動機構３８は、支持体２６が上昇するのに応じて第一規制体３６を退避姿勢から規制姿勢に移動させ、且つ、支持体２６が下降するのに応じて第一規制体３６を規制姿勢から退避姿勢に移動させる。
〔第二規制体、揺動用モータ、蓋検出センサ〕
第二規制体３７は、幅方向Ｙ視でＩ字状に形成されており、その一端部が揺動用モータ３９に回転駆動される中継部材に連結されている。揺動用モータ３９は、カバー体２１に固定されている。
そして、第二規制体３７は、揺動用モータ３９の駆動により幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動することで、規制姿勢（図４に示す位置）と退避姿勢（図３に示す位置）とに姿勢変更する。第二規制体３７は、退避姿勢では前後方向Ｘに沿う姿勢となっており、第二規制体３７の全体が支持容器ＷＳより上方に位置している。また、第二規制体３７は、規制姿勢では上下方向Ｚに沿う姿勢となっており、第二規制体３７の一部が蓋体７の上端より下方に位置し、この第二規制体３７の一部は、幅方向Ｙ視で蓋体７と重なっている。尚、第二規制体３７を規制姿勢とした位置が第二規制体３７の規制位置に相当し、第二規制体３７を退避姿勢とした位置が第二規制体の退避位置に相当する。また、揺動用モータ３９が、第二規制体３７を規制位置と退避位置とに移動させる駆動部に相当する。
第二規制体３７は、支持部１９が引退位置に位置する状態で支持容器ＷＳの蓋体７に対して幅方向第一側Ｙ１に位置するように、カバー体２１に支持されている。尚、第二規制体３７は、揺動用モータ３９を介してカバー体２１に支持されている。
第二規制体３７の規制姿勢は、支持体２６が上昇高さに位置する状態において、第二規制体３７が蓋体７の上端より下方に突出する姿勢である。また、第二規制体３７の退避位置は、支持体２６が上昇高さに位置する状態において、第二規制体３７が支持容器ＷＣの上端より上方に引退する位置である。
支持体２６が引退位置にある状態において、第二規制体３７と支持容器ＷＳに適切に装着されている蓋体７との幅方向Ｙでの間隔は、蓋体７が本体部６に対して幅方向第二側Ｙ２に嵌る深さより短くなっており、支持容器ＷＳから外れた蓋体７を規制部３６Ｂにより受け止めることで、蓋体７が支持容器ＷＳから落下することを規制し、蓋体７が物品搬送車２から落下することを規制している。
蓋検出センサ４０は、カバー体２１における支持容器ＷＳより上方に位置する部分に固定されている。蓋検出センサ４０は、下方に向けて検出光を投光し、カバー体２１における支持容器ＷＳより下方に位置する部分に固定されている反射板からの反射光を受光する。検出光及び反射光は、前後方向Ｘにおいて蓋体７の幅内を通り且つ幅方向Ｙにおいて第一規制体３６及び第二規制体３７と支持容器ＷＳとの間を通る。つまり、蓋検出センサ４０は、支持容器ＷＳの蓋体７が本体部６に適切に固定されている場合は蓋体７を検出せず、蓋体７が本体部６から外れて第一規制体３６又は第二規制体３７に受け止められた場合はその受け止められた蓋体７を検出するように設置されている。このように、蓋検出センサ４０は、蓋体７が支持容器ＷＳから外れていることを検出する。
〔制御装置〕
物品搬送車２は、当該物品搬送車２の作動を制御する制御装置Ｈを備えている。
制御装置Ｈは、走行用モータ１７を制御することで、走行部１３を走行させて搬送対象の保管棚３に対して予め設定された走行停止位置に物品搬送車２を停止させる。また、制御装置Ｈは、出退用モータ２４を制御することで、支持体２６を幅方向Ｙに出退させると共に、昇降用モータ３２を制御することで支持体２６を昇降させて、物品搬送車２と保管棚３との間で容器Ｗを移載する。また、制御装置Ｈは、揺動用モータ３９を制御することで、第二規制体３７の姿勢を規制姿勢と退避姿勢とに姿勢変更する。また、制御装置Ｈは、蓋検出センサ４０により蓋体７が支持容器ＷＳから外れていることを検出した場合に、物品搬送車２を非常停止させる。
制御装置Ｈは、上位のコントローラ（図示せず）からの搬送情報に基づいて物品搬送車２を制御して、容器Ｗを保管棚３に渡す渡し処理と、容器Ｗを保管棚３から受け取る受取処理と、を実行する。
受取処理では、まず、搬送情報に基づいて搬送対象の容器Ｗが保管されている保管棚３に対して設定された走行停止位置に停止させるように走行用モータ１７を制御する受取走行制御を実行する。尚、受取走行制御を実行するときは、支持体２６は、容器Ｗを支持しておらず、支持体２６は引退位置にあると共に下降高さにある。また、第一規制体３６は退避姿勢となっており、第二規制体３７は退避姿勢となっている。
そして、受取処理では、上述の如く受取走行制御を実行した後、保管支持体１０上の容器Ｗを支持体２６上に移載するように出退用モータ２４及び昇降用モータ３２を制御する受取移載制御を実行する。この受取移載制御では、物品搬送車２が走行停止位置に停止している状態で、まず、図５、図６、図７の順に示すように、支持体２６を突出位置に突出させた後に上昇高さに上昇させて容器Ｗを支持体２６上に載せるように出退用モータ２４及び昇降用モータ３２を制御する。このように、支持体２６を上昇させるに伴って、第一規制体３６は退避姿勢から規制姿勢に姿勢が変更される。そして、受取移載制御では、次に、図８に示すように、支持体２６を引退位置に引退させるように出退用モータ２４を制御した後、図２に示すように、第二規制体３７を規制姿勢に姿勢変更させるように揺動用モータ３９を制御する。
渡し処理では、まず、搬送情報に基づいて搬送対象の容器Ｗが保管されている保管棚３に対して設定された走行停止位置に停止させるように走行用モータ１７を制御する渡し走行制御を実行する。尚、渡し走行制御を実行するときは、支持体２６は、容器Ｗを支持しており、支持体２６は引退位置にあると共に上昇高さにある。また、第一規制体３６は規制姿勢となっており、第二規制体３７は規制姿勢となっている。
そして、渡し処理では、上述の如く受取走行制御を実行した後、支持体２６上の容器Ｗを保管支持体１０上に移載するように出退用モータ２４及び昇降用モータ３２を制御する渡し移載制御を実行する。この渡し移載制御では、物品搬送車２が走行停止位置に停止している状態で、まず、図２、図８の順に示すように、第二規制体３７を退避姿勢に姿勢変更させるように揺動用モータ３９を制御した後、図７、図６の順に示すように、支持体２６を突出位置に突出させた後に下降高さに下降させて容器Ｗを保管支持体１０上に載せるように出退用モータ２４及び昇降用モータ３２を制御する。このように、支持体２６を下降させるに伴って、第一規制体３６は規制姿勢から退避姿勢に姿勢が変更される。そして、渡し移載制御では、次に、図５に示すように、支持体２６を引退位置に引退させるように出退用モータ２４を制御する。
２．その他の実施形態
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、連動機構３８に、第一規制体３６を支持体２６に連動させるリンク機構３８Ａを備え、第一規制体３６を支持体２６の昇降に連動させたが、連動機構３８は、リンク機構３８Ａ以外によって第一規制体３６を支持体２６の昇降に連動させるようにしてもよい。また、第一規制体３６を、幅方向Ｙ視でＬ字状に形成したが、幅方向Ｙ視でＩ字状に形成する等、第一規制体３６の形状は適宜変更してもよい。また、第一規制体３６を、揺動により規制位置と退避位置とに移動するようにしたが、第一規制体３６を、上下方向Ｚへのスライド移動により規制位置と退避位置とに移動するようにしてもよい。
具体的には、例えば、連動機構３８に、支持体２６に回転自在に備えたピニオンギヤと移動体２７に固定されたラックとを備え、幅方向Ｙ視でＩ字状に形成した第一規制体３６を上下方向Ｚに沿う姿勢でピニオンギヤに噛合させる。そして、支持体２６が移動体２７に対して昇降するに伴ってピニオンギヤがラックに対して昇降することでピニオンギヤが回転し、このピニオンギヤの回転に伴って第一規制体３６が上下方向Ｚにスライド移動するようにしてもよい。
（２）上記実施形態では、容器Ｗを、ＦＯＵＰとしたが、容器Ｗを、ＦＯＳＢ等の他の容器としてもよい。
（３）上記実施形態では、支持体２６が、開口５が突出側（幅方向第一側Ｙ１）を向く姿勢で支持容器ＷＳを支持したが、支持体２６が、開口５が引退側（幅方向第二側Ｙ２）を向く姿勢で支持容器ＷＳを支持してもよい。この場合、支持体２６における支持容器ＷＳに対して引退側の部分に第一規制体３６を連結してもよい。
（４）上記実施形態では、第一規制体３６と第二規制体３７とを備えたが、第一規制体３６と第二規制体３７とのうち第一規制体３６のみを備えてもよい。
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。
物品搬送車は、走行経路に沿って走行する走行部と、容器を支持する支持部と、前記支持部を上下方向視で前記走行経路に対して交差する幅方向に移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構は、前記走行部に対して前記幅方向に突出させた突出位置と、前記突出位置に対して前記走行部側の引退位置と、に前記支持部を移動させ、前記支持部は、前記容器の底面を下方から支持する支持体と、前記移動機構により前記幅方向に移動する移動体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる昇降機構と、を備え、前記容器は、前記支持部に支持されている状態において前記幅方向に開口する本体部と、前記開口を閉じる蓋体と、を備え、
前記支持体に支持されている前記容器である支持容器の前記蓋体が落下することを規制する落下規制体と、前記落下規制体を前記支持体に連動させる連動機構と、を更に備え、前記落下規制体は、前記支持容器の前記蓋体に対して前記本体部側とは反対側に配置され、前記蓋体の下端より上方に突出する規制位置と、前記蓋体の下端より下方に引退する退避位置と、に移動自在に構成され、前記連動機構は、前記支持体が上昇するのに応じて前記落下規制体を前記退避位置から前記規制位置に移動させ、且つ、前記支持体が下降するのに応じて前記落下規制体を前記規制位置から前記退避位置に移動させる。
この構成によれば、走行経路の側方に位置する移載対象箇所から支持体に容器を移載する場合は、走行部を移載対象箇所に対応する位置に停止させた状態で、移動機構により支持部を引退位置から突出位置に移動させた後、支持部において昇降機構によって支持体を移動体に対して上昇させて移載対象箇所の容器を支持体上に載せ、その後、移動機構により支持体を突出位置から引退位置に移動させる。この間、支持体が移動体に対して上昇するのに応じて、連動機構により落下規制体が退避位置から規制位置に移動する。
従って、容器を支持していない支持体を引退位置から突出位置に移動させるときは、支持体は下降しており落下規制体は退避位置にあるため、移載対象箇所に位置する容器に落下規制体が接触することを抑制できる。そして、容器を支持した支持部を突出位置から引退位置に移動させるときには、支持体は上昇しており落下規制体は規制位置にあるため、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを落下規制体によって規制できる。
また、支持体から移載対象箇所に容器を移載する場合は、走行部を移載対象箇所に対応する位置に停止させた状態で、移動機構により支持部を引退位置から突出位置に移動させた後、支持部において昇降機構によって支持体を移動体に対して下降させて支持体上の容器を移載対象箇所に降し、その後、移動機構により支持体を突出位置から引退位置に移動させる。この間、支持体が移動体に対して下降するのに応じて、連動機構により落下規制体が規制位置から退避位置に移動する。
従って、容器を支持した支持部を引退位置から突出位置に移動させるときには、支持体は上昇しており落下規制体は規制位置にあるため、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを落下規制体によって規制できる。そして、容器を支持していない支持体を突出位置から引退位置に移動させるときは、支持体は下降しており落下規制体は退避位置にあるため、移載対象箇所に位置する容器に落下規制体が接触することを抑制できる。
そして、落下規制体は、連動機構によって支持体の昇降に連動して規制位置や退避位置に移動するため、落下規制体を規制位置や退避位置に移動させるための専用の駆動装置が必要なく、また、支持体の昇降に連動させて駆動装置を制御する必要もない。従って、落下規制体により物品搬送車から蓋体が落下することを規制できながら、落下規制体を移動させるための専用の駆動装置を備える場合に比べて物品搬送車の構成の簡素化を図ることができる。
ここで、前記落下規制体は、前記幅方向に沿う軸心周りに揺動自在に前記支持体に連結されて、揺動により前記規制位置と前記退避位置とに移動し、前記連動機構は、前記移動体と前記落下規制体との双方に揺動自在に連結されたリンク機構を有していると好適である。
この構成によれば、支持体が移動体に対して昇降するに伴ってリンク機構の姿勢が変化することで、落下規制体を規制位置と退避位置とに移動させることができる。このように、連動機構のリンク機構によって、支持体の昇降に連動させて落下規制体を規制位置や退避位置に移動させることができる。
また、前記落下規制体は、前記支持体に連結される連結部と、前記連結部から前記幅方向に直交する第一方向に沿って延びる規制部と、前記連結部から、前記幅方向に直交すると共に前記第一方向に交差する第二方向に沿って延びる揺動部と、を備え、前記規制部は、前記落下規制体が前記規制位置にある状態において前記支持容器の前記蓋体の下端より上方に位置すると共に前記落下規制体が前記退避位置にある状態において前記支持容器の前記蓋体の下端より下方に位置する部分を有し、前記揺動部は、前記規制位置及び前記退避位置の双方において前記規制部よりも下方に位置し、前記リンク機構は、前記移動体と前記揺動部との双方に対して揺動自在に連結されたリンク体を備えていると好適である。
この構成によれば、支持体が移動体に対して昇降することに応じてリンク体が揺動し、そのリンク体の揺動によって揺動部が揺動することで、規制部が上下動し、落下規制体を退避位置と規制位置とに移動させる。このように落下規制体とリンク体との双方が揺動するように構成することで、比較的簡易な構成で、これら落下規制体とリンク体とを連動させることができる。
また、前記幅方向において前記引退位置に対して前記突出位置が存在する側を突出側とし、前記支持体は、前記開口が前記突出側に向く姿勢で前記支持容器を支持し、前記落下規制体は、前記支持体における前記突出側の端部に連結されていると好適である。
この構成によれば、支持体は、開口が突出側を向く姿勢で支持容器を支持しているため、落下規制体は、蓋体に対して突出側に配置されている。容器を支持していない支持体を引退位置から突出位置に移動させる場合や突出位置から引退位置に移動させる場合は、支持体の突出側の端部は、移載対象箇所の容器の突出側まで移動するが、落下規制体は退避位置にあるため、支持体の端部に設置されている落下規制体が移載対象箇所の容器に干渉することを回避できる。
また、前記落下規制体を第一規制体とし、前記第一規制体が前記規制位置となる前記支持体の高さを上昇高さとして、前記支持容器の前記蓋体が落下することを規制する第二規制体と、前記第二規制体を移動させる駆動部と、前記走行部に支持され且つ前記移載装置を支持する中間部と、を更に備え、前記第二規制体は、前記支持部が前記引退位置に位置する状態で前記支持容器の前記蓋体に対して前記本体部側とは反対側に位置するように、前記中間部に支持され、前記駆動部は、前記支持体が前記上昇高さに位置する状態において、前記第二規制体が前記蓋体の上端より下方に突出する規制位置と、前記支持体が前記上昇高さに位置する状態において、前記第二規制体が前記支持容器の上端より上方に引退する退避位置と、に前記第二規制体を移動させると好適である。
この構成によれば、退避位置の第二規制体は、上昇高さの支持体に支持されている支持容器より上方にあるため、支持体が上昇高さにある支持部を引退位置と突出位置とに移動させた場合に、第二規制体を退避位置としておくことで、第二規制体が支持容器に接触することを回避できる。
そして、支持体が引退位置に位置し且つ上昇高さにあるときに、第二規制体を規制位置とすることで、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを第二規制体によって規制できる。また、このように支持体が上昇高さにあるときは、第一規制体も規制位置に移動している。そのため、支持体が引退位置に位置し且つ上昇高さにあるときは、蓋体の下部を第一規制体によって受け止め、蓋体の上部を第二規制体によって受け止めるように、第一規制体と第二規制体との双方によって、容器の蓋体が本体部から外れて物品搬送車から落下することを規制できる。
本開示に係る技術は、支持部を幅方向に移動させる移動機構を備えた物品搬送車に利用することができる。
２：物品搬送車
５：開口
６：本体部
７：蓋体
１３：走行部
１９：支持部
２０：移動機構
２１：カバー体（中間部）
２６：支持体
２７：移動体
２８：昇降機構
３６：第一規制体（落下規制体）
３６Ａ：連結部
３６Ｂ：規制部
３６Ｃ：揺動部
３８Ａ：リンク機構
３８Ｂ：リンク体
Ｗ：容器
ＷＳ：支持容器
Ｘ：前後方向
Ｙ：幅方向
Ｙ１：幅方向第一側（本体側）
Ｙ２：幅方向第二側（反対側、突出側）
Ｚ：上下方向

Claims (5)

  1. 走行経路に沿って走行する走行部と、容器を支持する支持部と、前記支持部を上下方向視で前記走行経路に対して交差する幅方向に移動させる移動機構と、を備え、
    前記移動機構は、前記走行部に対して前記幅方向に突出させた突出位置と、前記突出位置に対して前記走行部側の引退位置と、に前記支持部を移動させ、
    前記支持部は、前記容器の底面を下方から支持する支持体と、前記移動機構により前記幅方向に移動する移動体と、前記支持体を前記移動体に対して上下方向に移動させる昇降機構と、を備え、
    前記容器は、前記支持部に支持されている状態において前記幅方向に開口する本体部と、前記開口を閉じる蓋体と、を備えている物品搬送車であって、
    前記支持体に支持されている前記容器である支持容器の前記蓋体が落下することを規制する落下規制体と、前記落下規制体を前記支持体に連動させる連動機構と、を更に備え、
    前記落下規制体は、前記支持容器の前記蓋体に対して前記本体部側とは反対側に配置され、前記蓋体の下端より上方に突出する規制位置と、前記蓋体の下端より下方に引退する退避位置と、に移動自在に構成され、
    前記連動機構は、前記支持体が上昇するのに応じて前記落下規制体を前記退避位置から前記規制位置に移動させ、且つ、前記支持体が下降するのに応じて前記落下規制体を前記規制位置から前記退避位置に移動させる物品搬送車。
  2. 前記落下規制体は、前記幅方向に沿う軸心周りに揺動自在に前記支持体に連結されて、揺動により前記規制位置と前記退避位置とに移動し、
    前記連動機構は、前記移動体と前記落下規制体との双方に揺動自在に連結されたリンク機構を有している請求項１に記載の物品搬送車。
  3. 前記落下規制体は、前記支持体に連結される連結部と、前記連結部から前記幅方向に直交する第一方向に沿って延びる規制部と、前記連結部から、前記幅方向に直交すると共に前記第一方向に交差する第二方向に沿って延びる揺動部と、を備え、
    前記規制部は、前記落下規制体が前記規制位置にある状態において前記支持容器の前記蓋体の下端より上方に位置すると共に前記落下規制体が前記退避位置にある状態において前記支持容器の前記蓋体の下端より下方に位置する部分を有し、
    前記揺動部は、前記規制位置及び前記退避位置の双方において前記規制部よりも下方に位置し、
    前記リンク機構は、前記移動体と前記揺動部との双方に対して揺動自在に連結されたリンク体を備えている請求項２に記載の物品搬送車。
  4. 前記幅方向において前記引退位置に対して前記突出位置が存在する側を突出側とし、
    前記支持体は、前記開口が前記突出側に向く姿勢で前記支持容器を支持し、
    前記落下規制体は、前記支持体における前記突出側の端部に連結されている請求項２又は３に記載の物品搬送車。
  5. 前記落下規制体を第一規制体とし、前記第一規制体が前記規制位置となる前記支持体の高さを上昇高さとして、
    前記支持容器の前記蓋体が落下することを規制する第二規制体と、前記第二規制体を移動させる駆動部と、前記走行部に支持され且つ前記移載装置を支持する中間部と、を更に備え、
    前記第二規制体は、前記支持部が前記引退位置に位置する状態で前記支持容器の前記蓋体に対して前記本体部側とは反対側に位置するように、前記中間部に支持され、
    前記駆動部は、前記支持体が前記上昇高さに位置する状態において、前記第二規制体が前記蓋体の上端より下方に突出する規制位置と、前記支持体が前記上昇高さに位置する状態において、前記第二規制体が前記支持容器の上端より上方に引退する退避位置と、に前記第二規制体を移動させる請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送車。
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