JP2019156516A - 搬送装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】保持部を旋回させた場合でも物品の揺れを適切に規制できる搬送装置の実現。【解決手段】走行部に連結され且つ物品６を保持する保持部１２と、保持部１２及び保持部１２に保持されている物品６である保持物品６Ａを鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、鉛直方向視で保持物品６Ａの両側に分かれて配置される一対の規制体２１と、一対の規制体２１を移動させる規制体調節部２３と、を備え、一対の規制体２１のうちの並び方向第１側Ｘ１にある第１規制体２４は、第１側面Ｆ１に対向して配置され、一対の規制体２１のうちの並び方向第２側Ｘ２にある第２規制体２５は、第２側面Ｆ２に対向して配置され、規制体調節部２３は、保持物品６Ａの姿勢に応じて、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の中央の位置である中央位置Ｓを調節する。【選択図】図５

Description

本発明は、レールに沿って走行する走行部と、走行部に連結され且つ物品を保持する保持部と、前記保持部に保持されている物品を鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、を備えた搬送装置に関する。
以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる搬送装置の従来例が、特開２０１６−１７２６０７号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送装置は、レールに沿って走行する走行部（２２）と、走行部（２２）に連結され且つ物品を保持する保持部（支持機構２４）と、保持部を縦軸心周りに旋回させる旋回部（回転操作機構２７）を備えている。この搬送装置は、旋回部により保持部を旋回させることで、保持物品が搬送対象箇所に応じた姿勢となるように保持物品を縦軸心周りに旋回させることができるように構成されている。
また、搬送装置には、特開２０１５−１３１７０２号公報（特許文献２）に記載されているように、走行部が走行する方向に沿う並び方向に沿って配置された一対の規制体（３０）を備えているものがある。一対の規制体（３０）は、鉛直方向視で支持機構（１９）に保持されている物品の両側に分かれて配置されており、支持機構（１９）に保持されている物品が揺れた場合でも、物品が規制体（３０）に接触することで物品の揺れが規制されるようになっている。
特開２０１６−１７２６０７号公報 特開２０１５−１３１７０２号公報
物品には、保持部に保持される被保持部が備えられており、この被保持部が、平面視で物品の中心からずれて配置されている物品がある。また、被保持部が平面視で物品の中心に配置されている場合であっても、縦軸心周りの外面の形状が規則的でない物品もある。このような物品を保持部により保持した場合、旋回部による保持部の縦軸心周りの旋回角度に応じて、物品の縦軸心周りの外面の位置が変化する。このような物品を搬送対象とする場合には、一対の規制体によって、旋回部による保持部の旋回角度に関わらず適切に物品の揺れを規制することは困難であった。
そこで、保持部の旋回角度に関わらず物品の揺れを適切に規制できる搬送装置の実現が望まれる。
上記に鑑みた、搬送装置の特徴構成は、レールに沿って走行する走行部と、走行部に連結され且つ物品を保持する保持部と、前記保持部及び前記保持部に保持されている物品である保持物品を鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、鉛直方向視で前記保持物品の両側に分かれて配置される一対の規制体と、一対の前記規制体を移動させる規制体調節部と、を備え、
鉛直方向視で一対の前記規制体が並ぶ方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第１側とし、その反対側を並び方向第２側とし、前記並び方向における一対の前記規制体の中央の位置を中央位置として、前記保持物品は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度に応じて、前記並び方向第１側を向く第１側面と、前記並び方向第２側を向く第２側面との前記並び方向での位置が変化する形状であり、一対の前記規制体のうちの前記並び方向第１側にある第１規制体は、前記第１側面に対向して配置され、一対の前記規制体のうちの前記並び方向第２側にある第２規制体は、前記第２側面に対向して配置され、前記規制体調節部は、前記保持物品の姿勢に応じて、前記中央位置を調節する点にある。
この構成によれば、旋回部により保持部が旋回することで、保持物品が縦軸心周りに旋回して保持物品の姿勢が変わり、保持物品の第１側面と第２側面との並び方向での位置が変化する。そこで、この構成によれば、規制体調節部が、保持物品の姿勢に応じて一対の規制体の中央位置を調節することで、一対の規制体を第１側面や第２側面に対応した位置に配置することができる。従って、保持部の旋回角度に関わらず、一対の規制体を適切な位置に配置することができる。そのため、保持部に保持されている物品が揺れた場合でも、その物品が規制体に接触することで物品の揺れを適切に規制することができる。
物品搬送設備の側面図 物品搬送設備の平面図 物品搬送車の側面図 制御ブロック図 一対の規制体の第１規制位置及び保持部の第１保持位置を示す図 一対の規制体の第２規制位置及び保持部の第２保持位置を示す図 一対の規制体の第３規制位置及び保持部の第３保持位置を示す図 一対の規制体の第４規制位置及び保持部の第４保持位置を示す図 一対の規制体の第５規制位置を示す図
１．実施形態
搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、天井近くに設置されたレール１と、搬送装置に相当する物品搬送車２と、物品６に対して処理を行う処理装置３と、を備えている。処理装置３に対して隣接する位置に、物品６を支持する支持台４が設けられている。物品搬送車２は、レール１に沿って走行して物品６を搬送する。本実施形態では、処理装置３による処理が行われる前の物品６を、図外の搬送元から支持台４に搬送すると共に、処理装置３による処理が行われた後の物品６を、支持台４から図外の搬送先に搬送する。
〔物品〕
本実施形態では、物品６は、板状の収容物を複数枚収容可能な容器である。より具体的には、本例に係る物品６は、ダイシングフレームを取り付けたウェハを複数枚収容する容器である。図３に示すように、物品６は、収容物を収容する本体部７と、本体部７の上面に取り付けられたフランジ部８と、を備えている。図５から図９に示すように、本体部７には、収容物を出し入れするための開口９が形成されている。尚、物品６を説明する場合において、鉛直方向Ｚ視において収容物を出し入れする方向を奥行方向Ｄと称し、鉛直方向視において奥行方向Ｄと直交する方向を幅方向Ｗと称する。
本実施形態では、物品６は、鉛直方向Ｚ視での形状が、幅方向Ｗの幅と奥行方向Ｄの幅とが同じとなる正方形状に形成されている。フランジ部８は、幅方向Ｗにおいて本体部７の中央に取り付けられ、奥行方向Ｄにおいて本体部７の中央より前側（中央に対して開口９が位置する側）に取り付けられている。ここでは、鉛直方向Ｚ視でのフランジ部８の中心位置が、後述する旋回操作部１８により旋回させられる場合の旋回軸心となる縦軸心Ｐ１の位置に相当する。そして、縦軸心Ｐ１（旋回中心）は、物品６における奥行方向Ｄの中心で且つ幅方向Ｗの中心に位置する物品中心Ｐ３より前側に位置する。なお、図１に示すように、物品６は、開口９が処理装置３に向く姿勢で、物品搬送車２により支持台４に搬送される。
〔物品搬送車〕
次に、物品搬送車２について説明する。尚、図１から図３に示すように、走行部１１が走行する方向を並び方向Ｘと称し、鉛直方向Ｚ視で並び方向Ｘと直交する方向を横幅方向Ｙと称する。また、並び方向Ｘの一方側を並び方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を並び方向第２側Ｘ２と称する。また、横幅方向Ｙの一方側を横幅方向第１側Ｙ１と称し、その反対側を横幅方向第２側Ｙ２と称する。
図３に示すように、物品搬送車２は、レール１上をレール１に沿って走行する走行部１１と、走行部１１に連結され且つ物品６を保持する保持部１２と、走行部１１に連結され且つ物品６を収容する収容室１３Ｃを形成する収容部１３と、を備えている。保持部１２及び収容部１３は、レール１より下方に位置するように走行部１１に連結されている。
走行部１１は、レール１上を転動する走行車輪１１Ａと、その走行車輪１１Ａを回転駆動させる走行用モータ１１Ｂと、が備えている。走行部１１は、走行用モータ１１Ｂの駆動により走行車輪１１Ａを回転駆動させることによって、レール１に沿って走行するように構成されている。
保持部１２は、水平方向に沿って互いに接近離間移動自在な一対の把持爪１２Ａと、一対の把持爪１２Ａの夫々を互いに接近離間移動させる把持用モータ１２Ｂ（図４参照）と、を備えている。そして、保持部１２は、一対の把持用モータ１２Ｂの駆動により一対の把持爪１２Ａを互いに接近離間移動させることで、一対の把持爪１２Ａが物品６のフランジ部８を把持する状態と、一対の把持爪１２Ａによるフランジ部８に対する把持を解除する状態と、を切り換えるように構成されている。このように、保持部１２は、物品６の上端部、詳しくは、物品６の上端部に備えられているフランジ部８を保持するように構成されている。以下、保持部１２に保持されている物品６を保持物品６Ａと称して説明する。
収容部１３は、保持部１２に対して並び方向第１側Ｘ１に位置する第１壁部１３Ａと、保持部１２に対して並び方向第２側Ｘ２に位置する第２壁部１３Ｂと、を備えている。第１壁部１３Ａと第２壁部１３Ｂとは並び方向Ｘ視で重なる状態で備えられており、これら第１壁部１３Ａと第２壁部１３Ｂとの間に収容室１３Ｃが形成されている。
更に、図３に示すように、物品搬送車２は、保持部１２を走行部１１に対して昇降移動させる昇降操作部１６と、保持部１２を走行部１１に対して横幅方向Ｙにスライド移動させるスライド操作部１７と、保持部１２を走行部１１に対して鉛直方向Ｚに沿う縦軸心Ｐ１周りに旋回させる旋回操作部１８と、を備えている。
スライド操作部１７は、走行部１１に対して横幅方向Ｙに沿ってスライド移動自在な中継体１７Ａと、中継体１７Ａを横幅方向Ｙに沿ってスライド移動させるスライド用モータ１７Ｂ（図４参照）と、を備えている。スライド操作部１７は、スライド用モータ１７Ｂの駆動により中継体１７Ａを横幅方向Ｙに沿ってスライド移動させることで、保持部１２及び保持物品６Ａを横幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。尚、スライド操作部１７が、保持部１２の位置を調節する保持調節部に相当する。
旋回操作部１８は、中継体１７Ａに対して縦軸心Ｐ１周りに回転自在に支持された旋回体１８Ａと、旋回体１８Ａを縦軸心Ｐ１周りに旋回させる旋回用モータ１８Ｂ（図４参照）と、を備えている。旋回操作部１８は、旋回用モータ１８Ｂの駆動により旋回体１８Ａを旋回させることで、保持部１２及び保持物品６Ａを縦軸心Ｐ１周りに沿って旋回させるように構成されている。尚、旋回操作部１８は、保持部１２及び保持物品６Ａを縦軸心Ｐ１周りに旋回させる旋回部に相当する。
昇降操作部１６は、旋回体１８Ａに支持された巻回体１６Ａと、巻回体１６Ａに巻回されて先端部に保持部１２が連結された巻き取りベルト１６Ｂと、巻回体１６Ａを回転駆動させる昇降用モータ１６Ｃ（図４参照）と、を備えている。昇降操作部１６は、昇降用モータ１６Ｃの駆動により巻回体１６Ａを正転方向に回転させて、巻き取りベルト１６Ｂを巻き取ることで、保持部１２及び保持物品６Ａを上昇させる。また、昇降操作部１６は、昇降用モータ１６Ｃの駆動により巻回体１６Ａを逆転方向に回転させて、巻き取りベルト１６Ｂを繰り出すことで、保持部１２及び保持物品６Ａを下降させる。昇降操作部１６は、このようにして保持部１２及び保持物品６Ａを昇降移動させるように構成されている。
昇降操作部１６は、上述の如く保持部１２を昇降移動させることで、保持部１２を走行部１１近くの上昇位置（図１及び図３参照）と上昇位置より下方の下方位置（図１参照）とに昇降させる。尚、昇降用モータ１６Ｃが、保持部１２を上昇位置と下降位置とに昇降させる昇降駆動部に相当する。
図１及び図３に示すように、保持部１２が上昇位置にある状態では、保持物品６Ａは収容室１３Ｃに収容されており、物品搬送車２は、保持部１２が上昇位置にある状態で走行する。また、物品搬送車２は、保持物品６Ａが収容室１３Ｃに収容されている状態から保持部１２を下降位置に下降させることで、保持物品６Ａを支持台４に載せる。また、物品搬送車２は、下降位置に下降させた保持部１２が支持台４上の物品６を保持した後、保持部１２を上昇位置に上昇させることで、保持物品６Ａを収容室１３Ｃに収容する。
保持部１２は、物品６のフランジ部８を保持する。物品６のフランジ部８は、幅方向Ｗにおいて本体部７の中央に取り付けられ、奥行方向Ｄにおいて本体部７の中央より前側（開口９側）に取り付けられている。そのため、保持物品６Ａは、旋回操作部１８による保持部１２の旋回角度に応じて、並び方向第１側Ｘ１を向く第１側面Ｆ１と、並び方向第２側Ｘ２を向く第２側面Ｆ２との並び方向Ｘでの位置が変化する形状となっている。
物品搬送車２の並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙの基準となる搬送車基準位置Ｐ２に対して、並び方向Ｘにおける搬送車基準位置Ｐ２と第１側面Ｆ１との離間距離を第１距離Ｌ１とし、並び方向Ｘにおける搬送車基準位置Ｐ２と第２側面Ｆ２との離間距離を第２距離Ｌ２とする。なお、本実施形態では、搬送車基準位置Ｐ２は、物品搬送車２の収容室１３Ｃにおける並び方向Ｘの中心位置で且つ規制体２１の横幅方向Ｙの中心位置である。そして、鉛直方向Ｚ視において、収容室１３Ｃの中心部は、搬送車基準位置Ｐ２に一致している。
図５に示すように、保持物品６Ａの姿勢を、開口９が並び方向第２側Ｘ２に向く姿勢（第１姿勢）とした状態では、第１距離Ｌ１は第２距離Ｌ２より長くなる。図６に示すように、保持物品６Ａの姿勢を、開口９が並び方向第１側Ｘ１に向く姿勢（第２姿勢）とした状態では、第１距離Ｌ１は第２距離Ｌ２より短くなる。図７に示すように、保持物品６Ａの姿勢を、開口９を横幅方向第１側Ｙ１に向く姿勢（第３姿勢）とした状態や、図８に示すように、保持物品６Ａの姿勢を、開口９が横幅方向第２側Ｙ２を向く姿勢（第４姿勢）とした状態では、第１距離Ｌ１は第２距離Ｌ２と等しくなる。
〔規制体〕
物品搬送車２は、上記に加えて更に、保持物品６Ａの揺れを規制する一対の規制体２１と、一対の規制体２１を移動させる一対の調節用モータ２３と、を備えている。そこで、次に、規制体２１の動作について説明するが、その際、図３に示すように、保持部１２が上方位置にある状態に基づいて説明する。
一対の規制体２１は、鉛直方向Ｚ視で保持物品６Ａの両側に分かれて配置されている。ここでは、一対の規制体２１として、第１規制体２４と、第１規制体２４に対して並び方向第２側Ｘ２に位置する第２規制体２５と、が物品搬送車２に設けられている。保持物品６Ａの並び方向第１側Ｘ１を向く面を第１側面Ｆ１とし、保持物品６Ａの並び方向第２側Ｘ２を向く面を第２側面Ｆ２として、本実施形態では、第１規制体２４は、保持物品６Ａの第１側面Ｆ１に対向して配置される第１側面対向部２１Ａと、保持物品６Ａの下面Ｆ３に対向して配置される第１下面対向部２２Ａと、を備えている。また、第２規制体２５は、保持物品６Ａの第２側面Ｆ２に対向して配置される第２側面対向部２１Ｂと、保持物品６Ａの下面Ｆ３に対向して配置される第２下面対向部２２Ｂと、を備えている。
より具体的には、第１規制体２４の第１側面対向部２１Ａは、第１側面Ｆ１に対向して配置されており、保持物品６Ａの第１側面Ｆ１の下端より下方から第１側面Ｆ１の下端より上方に亘って存在している。第２規制体２５の第２側面対向部２１Ｂは、第２側面Ｆ２に対向して配置されており、保持物品６Ａの第２側面Ｆ２の下端より下方から第２側面Ｆ２の下端より上方に亘って存在している。
第１下面対向部２２Ａ及び第２下面対向部２２Ｂは、保持物品６Ａの下面Ｆ３より下方に、下面Ｆ３に対して間隔を空けた状態で存在している。ここでは、第１下面対向部２２Ａは、第１側面対向部２１Ａの下端に連結されており、保持物品６Ａの下面Ｆ３における第１側面Ｆ１側の部分に対向して配置されている。また、第２下面対向部２２Ｂは、第２側面対向部２１Ｂの下端に連結されており、保持物品６Ａの下面Ｆ３における第２側面Ｆ２側の部分に対向して配置されている。
本実施形態では、第１側面対向部２１Ａ及び第２側面対向部２１Ｂは、横幅方向Ｙ及び鉛直方向Ｚに沿う姿勢の板状体により構成されている。また、第１下面対向部２２Ａ及び第２下面対向部２２Ｂは、並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙに沿う姿勢の板状体により構成されている。
第１側面対向部２１Ａは、第１下面対向部２２Ａにおける並び方向第２側Ｘ２の端部より並び方向第１側Ｘ１の部分に立設されている。第１側面対向部２１Ａが、保持物品６Ａの第１側面Ｆ１に接触している状態では、第１下面対向部２２Ａにおける並び方向第２側Ｘ２の部分が、保持物品６Ａの第１側面Ｆ１よりも並び方向第２側Ｘ２に位置している。
第２側面対向部２１Ｂは、第２下面対向部２２Ｂにおける並び方向第１側Ｘ１の端部より並び方向第２側Ｘ２の部分に立設されている。第２側面対向部２１Ｂが、保持物品６Ａの第２側面Ｆ２に接触している状態では、第２下面対向部２２Ｂにおける並び方向第１側Ｘ１の部分が、保持物品６Ａの第２側面Ｆ２よりも並び方向第１側Ｘ１に位置している。
物品搬送車２は、一対の調節用モータ２３として、第１規制体２４を並び方向Ｘに沿って移動させる第１調節用モータ２３Ａと、第２規制体２５を並び方向Ｘに沿って移動させる第２調節用モータ２３Ｂとを備えている。第１調節用モータ２３Ａは、第１壁部１３Ａ内に設置されており、第２調節用モータ２３Ｂは、第２壁部１３Ｂ内に設置されている。第１調節用モータ２３Ａは、第１規制体２４を並び方向Ｘに移動させることで第１側面対向部２１Ａと第１下面対向部２２Ａとを一体的に並び方向Ｘに沿って移動させる。第２調節用モータ２３Ｂは、第２規制体２５を並び方向Ｘに移動させることで第２側面対向部２１Ｂと第２下面対向部２２Ｂとを一体的に並び方向Ｘに沿って移動させる。
ここで、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の中央の位置を中央位置Ｓとする。より詳しくは、並び方向Ｘに対向する一対の規制体２１（すなわち第１側面対向部２１Ａ及び第２側面対向部２１Ｂ）の距離の中間点の位置を中央位置Ｓとする。一対の調節用モータ２３は、一対の規制体２１を各別に並び方向Ｘに移動させることで、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の中央位置Ｓを調節することができる。また、一対の調節用モータ２３は、一対の規制体２１を各別に並び方向Ｘに移動させることで、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の間隔も調節することができる。尚、一対の規制体２１を移動させる規制体調節部は、一対の調節用モータ２３及びそれぞれの調節用モータ２３と規制体２１とを連結する機構を含んで構成されている。
〔規制体の調節〕
図４に示すように、物品搬送車２は、図外の上位コントローラからの指令に基づいて物品搬送車２を制御する制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、保持物品６Ａの姿勢に応じて、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の中央位置Ｓを調節するために、一対の調節用モータ２３を制御すると共に、横幅方向Ｙにおける保持部１２の位置を調節するために、スライド用モータ１７Ｂを制御する。スライド用モータ１７Ｂを有するスライド操作部１７は、保持物品６Ａが収容室１３Ｃの横幅方向Ｙの範囲内に収まるように保持部１２の位置を調節する。
本実施形態では、物品搬送車２が走行するときの保持物品６Ａの姿勢として、第１姿勢（図５参照）、第１姿勢から１８０°旋回させた第２姿勢（図６参照）、第１姿勢から時計回りに９０°旋回させた第３姿勢（図７参照）、第１姿勢から反時計回りに９０°旋回させた第４姿勢（図８参照）と、がある。これらの保持物品６Ａの姿勢の変化は、旋回操作部１８により保持部１２が縦軸心Ｐ１周りに旋回することで行われる。すなわち、本実施形態では、旋回操作部１８は、保持部１２及び保持物品６Ａを、縦軸心Ｐ１周りに９０°ずつ旋回させるように構成されている。
図５に示すように、保持物品６Ａが第１姿勢の場合では、制御装置Ｈは、一対の規制体２１を第１規制位置に移動させると共に、保持部１２を第１保持位置に移動させるように、一対の調節用モータ２３及びスライド用モータ１７Ｂを制御する。第１規制位置は、一対の規制体２１の中央位置Ｓが搬送車基準位置Ｐ２より並び方向第１側Ｘ１に位置し、且つ、第１規制体２４が第１側面Ｆ１に接触すると共に第２規制体２５が第２側面Ｆ２に接触する位置である。また、第１保持位置は、並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙの双方において縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２と同じ位置となる。また、第１保持位置は、並び方向Ｘにおいて物品中心Ｐ３が搬送車基準位置Ｐ２に対して並び方向第１側Ｘ１に位置し、横幅方向Ｙにおいて第１姿勢の物品６の物品中心Ｐ３と搬送車基準位置Ｐ２とが同じ位置となる。
図６に示すように、保持物品６Ａが第２姿勢の場合では、制御装置Ｈは、一対の規制体２１を第２規制位置に移動させると共に、保持部１２を第２保持位置に移動させるように、一対の調節用モータ２３及びスライド用モータ１７Ｂを制御する。第２規制位置は、一対の規制体２１の中央位置Ｓが搬送車基準位置Ｐ２より並び方向第２側Ｘ２に位置し、且つ、第１規制体２４が第１側面Ｆ１に接触すると共に第２規制体２５が第２側面Ｆ２に接触する位置である。また、第２保持位置は、並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙの双方において縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２と同じ位置となる。また、第２保持位置は、並び方向Ｘにおいて物品中心Ｐ３が搬送車基準位置Ｐ２に対して並び方向第２側Ｘ２に位置し、横幅方向Ｙにおいて物品中心Ｐ３と搬送車基準位置Ｐ２とが同じ位置となる。尚、本実施形態では、第２保持位置は、第１保持位置と同じ位置である。
図７に示すように、保持物品６Ａが第３姿勢の場合では、制御装置Ｈは、一対の規制体２１を第３規制位置に移動させると共に、保持部１２を第３保持位置に移動させるように、一対の調節用モータ２３及びスライド用モータ１７Ｂを制御する。第３規制位置は、一対の規制体２１の中央位置Ｓが搬送車基準位置Ｐ２に位置し、且つ、第１規制体２４が第１側面Ｆ１に接触すると共に第２規制体２５が第２側面Ｆ２に接触する位置である。また、第３保持位置は、並び方向Ｘにおいて縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２と同じ位置となり、横幅方向Ｙにおいて縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２に対して横幅方向第１側Ｙ１となる。また、第３保持位置は、並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙの双方において物品中心Ｐ３と搬送車基準位置Ｐ２とが同じ位置となる。尚、第３保持位置は、第１保持位置及び第２保持位置に対して横幅方向第１側Ｙ１の位置である。
図８に示すように、保持物品６Ａが第４姿勢の場合では、制御装置Ｈは、一対の規制体２１を第４規制位置に移動させると共に、保持部１２を第４保持位置に移動させるように、一対の調節用モータ２３及びスライド用モータ１７Ｂを制御する。第４規制位置は、一対の規制体２１の中央位置Ｓが搬送車基準位置Ｐ２に位置し、且つ、第１規制体２４が第１側面Ｆ１に接触すると共に第２規制体２５が第２側面Ｆ２に接触する位置である。尚、本実施形態では、第４規制位置は並び方向Ｘにおいて第３規制位置と同じ位置である。また、第４保持位置は、並び方向Ｘにおいて縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２と同じ位置となり、横幅方向Ｙにおいて縦軸心Ｐ１が搬送車基準位置Ｐ２に対して横幅方向第２側Ｙ２となる。また、第４保持位置は、並び方向Ｘ及び横幅方向Ｙの双方において物品中心Ｐ３と搬送車基準位置Ｐ２とが同じ位置となる。尚、第４保持位置は、第１保持位置及び第２保持位置に対して横幅方向第２側Ｙ２の位置である。
このように、制御装置Ｈは、保持物品６Ａの姿勢に応じて、一対の規制体２１の並び方向Ｘの位置を、一対の規制体２１の位置を第１規制位置、第２規制位置、第３規制位置（第４規制位置も同じ）の３位置に移動させるべく、一対の調節用モータ２３を制御する。また、制御装置Ｈは、保持物品６Ａの姿勢に応じて、保持部１２の横幅方向Ｙの位置を、第１保持位置（第２保持位置も同じ）、第３保持位置、第４保持位置の３位置に移動させるべく、スライド用モータ１７Ｂを制御する。また、保持部１２を上昇位置から下降位置に下降させる場合は、制御装置Ｈは、図９に示すように、一対の規制体２１を保持物品６Ａの並び方向Ｘの長さより広い間隔となる第５規制位置に移動させると共に、保持部１２の横幅方向Ｙの位置及び姿勢が、支持台４等の保持物品６Ａを搬送する搬送対象箇所に応じた位置及び姿勢に対応するように、一対の調節用モータ２３、スライド用モータ１７Ｂ及び旋回用モータ１８Ｂを制御する。その結果、保持物品６Ａが第１姿勢から第４姿勢の何れの姿勢の場合でも保持物品６Ａは収容室１３Ｃの横幅方向Ｙの範囲内に収まる。
２．その他の実施形態
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、一対の規制体２１の規制位置（第１から第４規制位置）を、一対の規制体２１が保持物品６Ａに接触する位置に設定したが、これに限定されない。第１規制体２４が第１側面Ｆ１に対して離間して対向し、第２規制体２５が第２側面Ｆ２に対して離間して対向するように、一対の規制体２１の規制位置を設定してもよい。
（２）上記実施形態では、第１規制体２４が、第１側面対向部２１Ａと第１下面対向部２２Ａとを備える構成を例として説明したが、第１規制体２４が、第１側面対向部２１Ａと第１下面対向部２２Ａとのうちの第１側面対向部２１Ａのみを備えた構成であってもよい。同様に、第２規制体２５が、第２側面対向部２１Ｂと第２下面対向部２２Ｂとのうちの第２側面対向部２１Ｂのみを備えた構成であってもよい。
（３）上記実施形態では、物品６の鉛直方向Ｚ視での形状が、幅方向Ｗの長さと奥行方向Ｄの長さとが等しい正方形状である場合を例として説明したが、これには限定されない。物品６の鉛直方向Ｚ視の形状は、これ以外の形状であってもよく、例えば、物品６の鉛直方向Ｚ視の形状が、長方形状等の幅方向Ｗの長さと奥行方向Ｄの長さが異なる矩形状であってもよく、或いは、三角形状、六角形状、八角形状等の各種多角形状であってもよい。また、一部の面が円弧状や台形状等に突出した形状状等、縦軸心Ｐ１周りの外面の形状が規則的でない物品であってもよい。
（４）上記実施形態では、保持物品６Ａの姿勢に応じて、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の中央位置Ｓを調節する構成を例として説明したがこれには限定されない。例えば、物品６の鉛直方向Ｚ視の形状が長方形状である場合等には、保持物品６Ａの姿勢に応じて、並び方向Ｘにおける一対の規制体２１の間隔及び中央位置Ｓの双方を調節する構成とすると好適である。具体的には、第１規制位置及び第２規制位置における一対の規制体２１の間隔と、第３規制位置及び第４規制位置における一対の規制体２１の間隔とを異ならせると好適である。
（５）上記実施形態では、並び方向Ｘを、走行部１１が走行する方向に沿う方向としたが、鉛直方向Ｚ視で走行部１１が走行する方向に対して交差する方向（例えば直交する方向）を並び方向Ｘとしてもよい。
（６）上記実施形態では、搬送装置を、天井に吊り下げられたレール１に沿って走行する物品搬送車２としたが、搬送装置は、レール１上をレール１に沿って走行する走行部１１と物品６を保持する保持部１２とを有していればよく、例えばスタッカークレーン等の他の装置としてもよい。
（７）上記実施形態では、旋回操作部１８が、保持部１２及び保持物品６Ａを、縦軸心Ｐ１周りに９０°ずつ旋回させる構成を例として説明した。しかし、これに限定されず、旋回操作部１８が、保持部１２及び保持物品６Ａを、１８０°ずつ旋回させる構成であってもよい。或いは、旋回操作部１８が、保持部１２及び保持物品６Ａを、４５°や６０°等、上記以外の角度で旋回させる構成であってもよい。
（８）上記実施形態では、保持調節部としてのスライド操作部１７が、旋回操作部１８による保持部１２の旋回角度に応じて、横幅方向Ｙにおける保持部１２の位置を調節する構成を例として説明した。しかしこれに限定されず、旋回操作部１８による保持部１２の旋回角度に関わらずスライド操作部１７が保持部１２を一定の位置に維持する構成とし、或いは、保持部１２の旋回角度とは無関係にスライド操作部１７が保持部１２の位置を調節する構成としてもよい。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送装置の概要について説明する。
搬送装置は、レールに沿って走行する走行部と、走行部に連結され且つ物品を保持する保持部と、前記保持部及び前記保持部に保持されている物品である保持物品を鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、鉛直方向視で前記保持物品の両側に分かれて配置される一対の規制体と、一対の前記規制体を移動させる規制体調節部と、を備え、
鉛直方向視で一対の前記規制体が並ぶ方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第１側とし、その反対側を並び方向第２側とし、前記並び方向における一対の前記規制体の中央の位置を中央位置として、前記保持物品は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度に応じて、前記並び方向第１側を向く第１側面と、前記並び方向第２側を向く第２側面との前記並び方向での位置が変化する形状であり、一対の前記規制体のうちの前記並び方向第１側にある第１規制体は、前記第１側面に対向して配置され、一対の前記規制体のうちの前記並び方向第２側にある第２規制体は、前記第２側面に対向して配置され、前記規制体調節部は、前記保持物品の姿勢に応じて、前記中央位置を調節する。
この構成によれば、旋回部により保持部が旋回することで、保持物品が縦軸心周りに旋回して保持物品の姿勢が変わり、保持物品の第１側面と第２側面との並び方向での位置が変化する。そこで、この構成によれば、規制体調節部が、保持物品の姿勢に応じて一対の規制体の中央位置を調節することで、一対の規制体を第１側面や第２側面に対応した位置に配置することができる。従って、保持部の旋回角度に関わらず、一対の規制体を適切な位置に配置することができる。そのため、保持部に保持されている物品が揺れた場合でも、その物品が規制体に接触することで物品の揺れを適切に規制することができる。
ここで、前記旋回部による前記保持部の旋回角度に応じて、鉛直方向視における前記並び方向に交差する方向における前記保持部の位置を調節する保持調節部を更に備えていると好適である。
この構成によれば、保持部が旋回して保持物品の姿勢が変わることで、並び方向に対して交差する方向において走行部に対して偏った位置に保持物品が配置されることになる場合でも、保持調節部により保持部の位置を調節することで、保持物品の走行部に対する位置の偏りを低減できる。従って、走行部の走行を適切に行い易い。
また、前記並び方向は、前記走行部が走行する方向に沿う方向であり、鉛直方向視における前記並び方向に対して直交する方向を横幅方向として、前記保持調節部は、前記横幅方向に沿って前記保持部を移動させると好適である。
この構成によれば、保持部が旋回して保持物品の姿勢が変わることで、横幅方向において走行部に対して偏った位置に保持物品が配置されることになる場合でも、保持調節部により保持部の位置を調節することで、保持物品の走行部に対する横幅方向の位置の偏りを低減できる。従って、走行部の走行を適切に行い易くなると共に、走行部の走行中に、走行経路に対して横幅方向の両側に設置された設置物に保持物品が干渉する可能性を低減できる。
また、前記保持物品を収容する収容室を形成する収容部を更に備え、前記保持調節部は、前記保持物品が前記収容室の前記横幅方向の範囲内に収まるように前記保持部の位置を調節すると好適である。
この構成によれば、保持部が旋回して保持物品の姿勢が変わることで、収容室における横幅方向の中央部に対して横幅方向に偏った位置に保持物品が配置されることになる場合でも、保持調節部により保持部の位置を調節することで、保持物品を収容室の横幅方向の範囲内に収めることができる。そのため、保持物品が収容部から横幅方向に突出することを防止できる。従って、走行部の走行中に、走行経路に対して横幅方向の両側に設置された設置物に保持物品が干渉する可能性を低減できる。
また、前記保持部は、物品の上端部を保持するように構成され、前記第１規制体は、前記保持物品の前記第１側面に対向して配置される第１側面対向部に加えて、前記保持物品の下面に対向して配置される第１下面対向部を更に備え、前記第２規制体は、前記保持物品の前記第２側面に対向して配置される第２側面対向部に加えて、前記保持物品の下面に対向して配置される第２下面対向部を更に備えていると好適である。
この構成によれば、物品の側面が第１側面対向部や第２側面対向部に接触することで、保持部に保持された物品の揺れを規制できる。また仮に、保持部による物品に対する保持が外れた場合でも、第１下面対向部と第２下面対向部とで物品を下方から受け止めることができるため、物品が落下することを抑制できる。また、第１下面対向部及び第２下面対向部は、規制体調節部により、保持物品の姿勢に応じて、並び方向における中央位置を調節できるため、保持部の旋回によって変化する保持物品の姿勢に関わらず、保持物品の落下を適切に抑制できる。
また、前記保持部は、前記レールより下方に位置し、前記保持部を前記走行部の近くの上昇位置と前記上昇位置より下方の下降位置とに昇降させる昇降駆動部を更に備え、前記第１規制体は、前記保持部が前記上昇位置にある状態で前記第１側面に対向して配置され、前記第２規制体は、前記保持部が前記上昇位置にある状態で前記第２側面に対向して配置されると好適である。
この構成によれば、搬送装置は、保持部を上昇位置にある状態で走行させ、保持部を上昇位置から下降位置に下降させることで、物品を下方に搬送することができる。そして、走行部を走行させる場合に、一対の規制体によって保持物品の揺れを適切に規制できる。
本開示に係る技術は、レールに沿って走行する走行部と、走行部に連結され且つ物品を保持する保持部と、前記保持部に保持されている物品を鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、を備えた搬送装置に利用することができる。
１：レール
２：物品搬送車（搬送装置）
６：物品
６Ａ：保持物品
１１：走行部
１３：収容部
１３Ｃ：収容室
１７Ｂ：スライド用モータ（保持調節部）
１８：旋回操作部（旋回部）
２１：規制体
２１Ａ：第１側面対向部
２１Ｂ：第２側面対向部
２２Ａ：第１下面対向部
２２Ｂ：第２下面対向部
２３：調節用モータ（規制体調節部）
２４：第１規制体
２５：第２規制体
Ｆ１：第１側面
Ｆ２：第２側面
Ｆ３：下面
Ｓ：中央位置
Ｘ：並び方向
Ｘ１：並び方向第１側
Ｘ２：並び方向第２側
Ｚ：鉛直方向

Claims (6)

  1. レールに沿って走行する走行部と、
    走行部に連結され且つ物品を保持する保持部と、
    前記保持部及び前記保持部に保持されている物品である保持物品を鉛直方向に沿う縦軸心周りに旋回させる旋回部と、
    鉛直方向視で前記保持物品の両側に分かれて配置される一対の規制体と、
    一対の前記規制体を移動させる規制体調節部と、を備えた搬送装置であって、
    鉛直方向視で一対の前記規制体が並ぶ方向を並び方向とし、前記並び方向の一方側を並び方向第１側とし、その反対側を並び方向第２側とし、前記並び方向における一対の前記規制体の中央の位置を中央位置として、
    前記保持物品は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度に応じて、前記並び方向第１側を向く第１側面と、前記並び方向第２側を向く第２側面との前記並び方向での位置が変化する形状であり、
    一対の前記規制体のうちの前記並び方向第１側にある第１規制体は、前記第１側面に対向して配置され、
    一対の前記規制体のうちの前記並び方向第２側にある第２規制体は、前記第２側面に対向して配置され、
    前記規制体調節部は、前記保持物品の姿勢に応じて、前記中央位置を調節する搬送装置。
  2. 前記旋回部による前記保持部の旋回角度に応じて、鉛直方向視における前記並び方向に交差する方向における前記保持部の位置を調節する保持調節部を更に備えている請求項１に記載の搬送装置。
  3. 前記並び方向は、前記走行部が走行する方向に沿う方向であり、
    鉛直方向視における前記並び方向に対して直交する方向を横幅方向として、
    前記保持調節部は、前記横幅方向に沿って前記保持部を移動させる請求項２に記載の搬送装置。
  4. 前記保持物品を収容する収容室を形成する収容部を更に備え、
    前記保持調節部は、前記保持物品が前記収容室の前記横幅方向の範囲内に収まるように前記保持部の位置を調節する請求項３に記載の搬送装置。
  5. 前記保持部は、物品の上端部を保持するように構成され、
    前記第１規制体は、前記保持物品の前記第１側面に対向して配置される第１側面対向部に加えて、前記保持物品の下面に対向して配置される第１下面対向部を更に備え、
    前記第２規制体は、前記保持物品の前記第２側面に対向して配置される第２側面対向部に加えて、前記保持物品の下面に対向して配置される第２下面対向部を更に備えている請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
  6. 前記保持部は、前記レールより下方に位置し、
    前記保持部を前記走行部の近くの上昇位置と前記上昇位置より下方の下降位置とに昇降させる昇降駆動部を更に備え、
    前記第１規制体は、前記保持部が前記上昇位置にある状態で前記第１側面に対向して配置され、
    前記第２規制体は、前記保持部が前記上昇位置にある状態で前記第２側面に対向して配置される請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
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