JP6789571B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置6は、第1加工機1と、第2加工機2との間で、ワークWを搬送する。第1加工機1は、第1加工位置Aで、ワークWを加工する。第2加工機2は、第1加工位置Aから搬送方向Fに離反した第2加工位置Bで、ワークWを加工する。本実施形態では、ワーク搬送装置6は、第1加工機1で加工されたワークWを第1加工位置Aから取り出し、次の加工工程を行う第2加工機2にワークWを搬送する。ワーク搬送装置6は、第2加工機2の第2加工位置Bで第2加工機2にワークWをセットする。なお、本実施形態では、第1加工機1および第2加工機2は、それぞれ可動型3および固定型4を有するプレス装置である。本実施形態では、第1加工機1と、第2加工機2の2台に加工機を例示していているが、実際には、プレス工程に応じて2台以上の加工機が配置される。この場合にも、各加工機の間にはワーク搬送装置6が配置される。また、ワークWは、複数回のプレス成形を経て成形されるタンデムプレス加工による、プレス成形製品である。
図2から図4に示すように、第1搬送部8は、第1駆動部14と、第1搬送フレーム16と、第2駆動部18と、第1昇降部20と、を有する。第1搬送部8は、第1加工機1に対して搬送方向Fに隣接して配置される。
第1駆動部14は、図2および図4に示すように、第1搬送モータ14aと、第1搬送ボールねじ軸14bと、第1搬送ボールナット14cと、丸棒状の一対の第1搬送部材14dと、を有する。第1搬送モータ14aは、例えばサーボモータであり、第1搬送ボールねじ軸14bに一体回転可能に連結される。第1搬送ボールねじ軸14bは、第1搬送モータ14aによって回転駆動される。第1搬送ボールねじ軸14bは、一対の第1搬送フレーム16の搬送方向Fと交差する幅方向G(図2の紙面直交方向)の中心位置に搬送方向Fに沿って配置され、ベース部材7に回転自在に支持される。第1搬送ボールナット14cは、第1搬送ボールねじ軸14bに螺合する。第1搬送ボールナット14cは後述する第1搬送アーム30bを第1搬送部材14dを介して移動させる。第1搬送部材14dは、第1搬送ボールナット14cの両側から幅方向Gに沿って延びる。第1搬送ボールねじ軸14bには、例えば、一対の歯付きプーリおよび一対の歯付きプーリに巻き付けられる歯付きベルトを含む動力伝達機構14eによって、第1搬送モータ14aの回転が伝達される。
図2に示すように、第1搬送フレーム16は、第1駆動部14によって駆動される。第1搬送フレーム16は、第2加工位置Bよりも第1加工位置A側の第2搬送位置Dと、第2加工位置Bと、の間でワークWを保持し、かつ搬送方向Fに沿ってワークWを直線的に搬送する。本実施形態では、第1搬送フレーム16は、第1加工機1の第1加工位置Aから第1搬送位置Cまで、ワークWを搬送方向Fに沿って直線的に搬送する。すなわち、第1搬送部8は、第1加工機1からワークWを取り出す。
第2駆動部18は、一対の第1昇降リニアガイド62と、第1昇降モータ64と、第1昇降ボールねじ軸66と、第1昇降ボールナット68と、を有する。一対の第1昇降リニアガイド62は、上下方向に沿って配置されるガイドレールと、上下方向に移動するスライダと、をそれぞれ有する公知の構成である。一対の第1昇降リニアガイド62は、搬送方向Fに間隔を隔てて2組設けられる。ガイドレールは、ベース部材7の柱7aに上下方向に沿って設けられる。スライダは、第1昇降フレーム70にそれぞれ固定され、ガイドレールに転がり接触しながら上下方向に移動する。したがって、第1昇降部20は、それぞれ2つの第1昇降リニアガイド62によって上下方向に案内される。第1昇降モータ64は、サーボモータであり、ベース部材7の上面に配置される。第1昇降モータ64は、第1昇降ボールねじ軸に一体回転可能に連結される。第1昇降ボールねじ軸66は、上下方向に沿って配置され、第1昇降フレーム70を貫通する。第1昇降ボールねじ軸66は、第1昇降モータ64によって回転駆動される。第1昇降ボールナット68は、第1昇降フレーム70の第1昇降ボールねじ軸66の貫通部に設けられ、第1昇降ボールねじ軸66に螺合する。第1昇降モータ64の回転方向に応じて、第1昇降フレーム70が上昇および下降する。
図2および図3に示すように、第1昇降部20は、第2駆動部18によって駆動される。第1昇降部20は、一対の第1移動部32を介して一対の第1アーム30の第1ガイドアーム30aを昇降させる第1昇降フレーム70を有する。第1昇降部20は、一対の第1移動部32を介して第1搬送フレーム16を昇降させる。本実施形態では、第1昇降部20は、図1に示す第1加工機1がワークWを加工する第1加工高さH1と、第1搬送フレーム16がワークWを搬送する第1搬送高さH2と、第3搬送部12がワークWを搬送する第3搬送高さH3の間で第1搬送フレーム16を昇降させる。
図1に示すように、第2搬送部10は、第2加工機2に対して搬送方向Fと反対方向に隣接して配置される。第2搬送部10は、中心位置Iに対して第1搬送部8と線対称の位置に配置される。第1搬送部8と第2搬送部10と、は実質的に構成が同じである。したがって、図2から図4の括弧内に第2搬送部10の各構成部材の符号を、第1搬送部8の構成部材の符号に100を加えて記載し、第2搬送部10の詳細な説明は省略する。
第3駆動部114は、第1駆動部14と同じ構成であり、第2搬送モータ114aと、第2搬送ボールねじ軸114bと、第2搬送ボールナット114cと、丸棒状の一対の第2搬送部材114dと、を有する。第2搬送ボールねじ軸114bには、例えば、一対の歯付きプーリおよび一対の歯付きプーリに巻き付けられる歯付きベルトを含む動力伝達機構114eによって、第2搬送モータ114aの回転が伝達される。
図2に示すように、第2搬送フレーム116は、第1搬送フレーム16と同じ構成である。第2搬送フレーム116は、第3駆動部114によって駆動される。第2搬送フレーム116は、第2搬送位置Dと第2加工位置Bとの間でワークWを保持し、かつ搬送方向Fに沿ってワークWを直線的に搬送する。第2搬送位置Dは、第2加工位置Bよりも第1加工位置A側かつ第1搬送位置Cよりも第2加工位置側の位置である。本実施形態では、第2搬送フレーム116は、第2加工位置Bから第2加工位置Bまで、ワークWを搬送方向Fに沿って直線的に搬送する。すなわち、第1搬送部8は、第1加工機1にワークWをセットする。
第4駆動部118は、第2駆動部18と同じ構成である。第4駆動部118は、一対の第2昇降リニアガイド162と、第2昇降モータ164と、第2昇降ボールねじ軸166と、第2昇降ボールナット168と、を有する。
第2昇降部120は、第1昇降部20と同じ構成である。第2昇降部120は、第4駆動部118によって駆動される。第2昇降部120は、一対の第2移動部132を介して一対の第2アーム130の第2ガイドアーム130aを昇降させる第2昇降フレーム170を有する。本実施形態では、第2昇降部120は、図1に示す第3搬送部12がワークWを搬送する第3搬送高さH3と、第2搬送フレーム116がワークWを搬送する第2搬送高さH4と、第2加工機2がワークWを加工する第2加工高さH5と、の間で第1搬送フレーム16を昇降させる。なお、本実施形態では、第1加工高さH1と、第2加工高さH5と、第3搬送高さH3は、同じ高さである。また、第1搬送高さH2と第2搬送高さH4は同じである。しかし、第1加工機1から第2加工機2にワークWを搬送する際の高さH1から高さH5は、第1加工機1、第2加工機2、第1搬送部8、第2搬送部10、第3搬送部12、およびワークWに応じて適宜変更可能である。
図1に示すように、第3搬送部12は、第1搬送位置Cと第2搬送位置Dとの間でワークWを搬送する。第3搬送部12は、第1搬送部8と第2搬送部10の下方に、両端部が第1搬送部8と第2搬送部10と重なるように配置される。図5に示すように、第3搬送部12は、第5駆動部80と、ベース部材7に設けられるベースフレーム82と、第3搬送フレーム84と、ベルトコンベア86と、を有する。ベルトコンベアはコンベアの一例である。第3搬送部12は、第1搬送位置Cと第2搬送位置Dとの間で、ワークWを搬送方向Fに沿って直線的に搬送する。第3搬送部12は、第1搬送位置Cと第2搬送位置Dとの間を第3搬送高さH3で往復移動する(図1参照)。なお、第1加工位置Aと第1搬送位置Cまでの搬送距離(L1)は、第1搬送位置Cから第2搬送位置Dまでの搬送距離(L2)より短い。同様に、第2搬送位置Dから第2加工位置Bまでの搬送距離(L3)は、第1搬送位置Cから第2搬送位置Dまでの搬送距離(L2)より短い。第3搬送部12は、第1搬送部8と第2搬送部10に比較して、長い搬送距離を搬送する。より好ましくは、L1はL2の1/2以下の距離であり、L3はL2の1/2以下の距離であってもよい。
第5駆動部80は、一対の第3搬送リニアガイド88と、第3搬送モータ90と、第3搬送ボールねじ軸92と、第3搬送ボールナット94と、を有する。一対の第3搬送リニアガイド88は、ベースフレーム82に搬送方向Fに沿って配置されるガイドレールと、搬送方向に移動する一対のスライダと、をそれぞれ有する。一対のガイドレールは、幅方向Gに間隔を隔てて配置される。一対のスライダは、第3搬送フレーム84に幅方向Gに間隔を隔てて設けられ、一対のガイドレールに各別に転がり接触しながら案内される。第3搬送モータ90は、サーボモータであり、第3搬送ボールねじ軸92に一体回転可能に連結される。第3搬送ボールねじ軸92は、一対のガイドレールの間で、ベースフレーム82に回転自在に支持され、ベルトコンベア86の下方に配置される。第3搬送ボールナット94は、第3搬送フレーム84に設けられ、第3搬送ボールねじ軸92に螺合する。第3搬送モータ90の回転によって、第3搬送フレーム84は搬送方向Fに沿って往復移動する。
第3搬送フレーム84は、第5駆動部80によって駆動され、搬送方向Fに沿って直線移動する。第3搬送フレーム84は、第3搬送リニアガイド88によって、ベースフレーム82に搬送方向Fに移動自在に支持される。第3搬送フレーム84の幅方向Gの中央部に第3搬送ボールナットが設けられる。
図5に示すように、ベルトコンベア86は、搬送方向Fに沿って配置される。ベルトコンベア86は、第3搬送フレーム84に固定され、第1搬送位置Cと第2搬送位置Dとの間で、ワークWを搬送方向Fに沿って直線的に搬送する。ベルトコンベア86は、コンベアモータ96と、一対の搬送ベルト98と、搬送方向Fに間隔を隔てて配置された一対のベルト支持部100と、を含む。
制御装置200は、第1加工機1と第2加工機2とに協調してワーク搬送装置6を制御する。図9に示すように、制御装置200は、マイクロコンピュータを含む制御部202と、複数のモータを駆動するモータドライバ群204と、を有する。制御装置200は、第1搬送部8と、第2搬送部10と、第3搬送部12と、操作パネル206の電気部品に接続される。第1搬送部8では、制御部202は、モータドライバ群204を介して、第1搬送モータ14aと、第1昇降モータ64と、一対の第1移動モータ56と、に接続される。また、制御部202は、第1取付部36の第1空圧シリンダ44をオンオフする第1制御弁111と、第1取付部36に取り付けられ保持部材38がワークWを保持しているか否かを検出する第1ワークセンサ2112と、に接続される。
次に図3、図4、図6を用いて、制御部202によって制御されたワーク搬送装置6がワークWを搬送する際の動作を説明する。なお、本実施形態では図4に示す、ワークWを幅方向Gから掴む、チャック型の第1保持部材38aが、第1取付部36に取付けられているものとする。第2保持部材38bも同様とする。
次に、図7と図8を用いて、第1保持部材38aおよび第2保持部材38bの取り外しと、取り付け手順について説明する。なお、本実施形態では、一例として段取替えのため、図7に示す第1保持部材38aから、図8に示す第2保持部材38bに保持部材を交換する際の、保持部材の取り外しと取り付け手順(着脱手順)について、説明する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本考案は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
2 :第2加工機
6 :ワーク搬送装置
8 :第1搬送部
10 :第2搬送部
12 :第3搬送部
14 :第1駆動部
16 :第1搬送フレーム
18 :第2駆動部
20 :第1昇降部
30 :第1アーム
30a :第1ガイドアーム
30a :ガイドアーム
30b :第1搬送アーム
32 :第1移動部
36 :第1取付部
38 :保持部材
38a :第1保持部材
38b :第2保持部材
39a :第1保持部材
39b :第2保持部材
40 :保持部材
80 :第5駆動部
84 :第3搬送フレーム
86 :コンベア
114 :第3駆動部
116 :第2搬送フレーム
118 :第4駆動部
120 :第2昇降部
130 :第2アーム
130a :第2ガイドアーム
130b :第2搬送アーム
132 :第2移動部
136 :第2取付部
A :第1加工位置
B :第2加工位置
C :第1搬送位置
D :第2搬送位置
F :搬送方向
W :ワーク
Claims (5)
- 第1加工位置でワークを加工する第1加工機と、前記第1加工位置から離反した第2加
工位置で前記ワークを加工する第2加工機と、の間で前記ワークを搬送するワーク搬送装
置であって、
第1駆動部によって駆動され、前記第1加工位置と、前記第2加工位置よりも前記第1
加工位置側の第1搬送位置と、の間で前記ワークを保持し、かつ前記ワークの搬送方向に沿って前記ワークを直線的に搬送する第1搬送フレームと、第2駆動部によって駆動され、前記第1搬送フレームを昇降させる第1昇降部と、を有する第1搬送部と、
第3駆動部によって駆動され、前記第2加工位置よりも前記第1加工位置側かつ前記第
1搬送位置よりも前記第2加工位置側の第2搬送位置と、前記第2加工位置と、の間で前
記ワークを保持し、かつ前記搬送方向に沿って前記ワークを直線的に搬送する第2搬送フ
レームと、第4駆動部によって駆動され、前記第2搬送フレームを昇降させる第2昇降部
と、を有する第2搬送部と、
第5駆動部によって駆動され、前記搬送方向に沿って直線移動する第3搬送フレームと
、前記第3搬送フレームに固定され、前記第1搬送位置と前記第2搬送位置との間で、前
記ワークを前記搬送方向に沿って直線的に搬送するコンベアと、を有する第3搬送部と、
を備え、
前記第1搬送フレームは、
第1ガイドアームと、第1搬送アームと、を有する第1アームと、
前記第1アームを前記搬送方向と交差する方向に移動させる第1移動部と、
を有し、
前記第1ガイドアームは、前記第1移動部によって、前記搬送方向と交差する方向に移動し、
前記第1搬送アームは、第1ガイドアームに前記搬送方向に移動可能に支持され、前記第1駆動部によって前記搬送方向に駆動される、ワーク搬送装置。 - 前記第2搬送フレームは、
第2ガイドアームと、第2搬送アームと、を有する第2アームと、
前記第2アームを前記搬送方向と交差する方向に移動させる第2移動部と、
を有し、
第2ガイドアームは、前記第2移動部によって、前記搬送方向と交差する方向に移動すし、
前記第2搬送アームは、前記第2ガイドアームに前記搬送方向に移動可能に支持され、前記第3駆動部によって前記搬送方向に駆動される、
請求項1に記載のワーク搬送装置。 - 前記第1ガイドアーム、および前記第1搬送アームは、前記搬送方向と交差する方向に対向してそれぞれ一対配置され、
一対の前記第1搬送アームは、先端に前記ワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第1取付部を有し、
前記第2ガイドアーム、および前記第2搬送アームは、前記搬送方向と交差する方向に対向してそれぞれ一対配置され、
一対の前記第2搬送アームは、先端に前記ワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第2取付部を有する、
請求項2に記載のワーク搬送装置。 - 前記保持部材の着脱時に、
前記第1搬送フレームは、前記第1搬送位置で前記保持部材を、前記第1取付部に対し
て着脱するように制御され、
前記第2搬送フレームは、前記第2搬送位置で前記保持部材を前記第2取付部に対して
着脱するように制御され、
前記第3搬送部は、前記保持部材を、前記第1搬送位置と前記第2搬送位置の間の供給
位置に供給すると、前記供給位置から前記第1搬送位置に前記保持部材を搬送するように
制御され、前記保持部材を前記供給位置に供給すると、前記供給位置から前記第2搬送位
置に前記保持部材を搬送するように制御される、請求項3に記載のワーク搬送装置。 - 前記保持部材は、形状および保持構造のいずれかが異なる第1保持部材および第2保持
部材を有し、
前記第1取付部および前記第2取付部は、前記第1保持部材および前記第2保持部材を
選択的に取り付け可能に構成される、請求項3または4に記載のワーク搬送装置。
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