JP6769659B2 - 移動体の管理システム、方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
・当該マーカオブジェクトの座標から変換された空間Sの座標(x,y)
・次の目的位置の座標に向かうAGV10の走行方向を示す角度(θ)
・AGV10の向き(前進を示す「前」、後退を示す「後」)
・当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトを示す情報(名称等)
・次のマーカオブジェクトに向かうAGV10の速度
・次の目的位置の座標に向かうAGV10の走行方向を示す角度
・AGV10の向き(前進を示す「前」、後退を示す「後」)
・次の目的位置の座標に向かうAGV10の速度
・走行経路の軌道の形状(直線、円弧)
・AGV10の加速時間および減速時間
・インポジション範囲
・障害物に遭遇したことを検出した場合の回避方向(右または左)、回避する距離および回避を行う時間長
3 ユーザ
4 タブレットコンピュータ
10 AGV(移動体)
20 走行管理装置
21 CPU(コンピュータ)
22 メモリ
23 マーカデータベース(マーカDB)
24 通信回路
25 AGVデータベース(AGVDB)
26 画像処理回路
27 通信バス
30 モニタ
40 入力装置
40a キーボード
40b マウス
50 PC(管理コンピュータ)
100 管理システム
Claims (21)
- 少なくとも1台の移動体および走行管理装置を有し、前記走行管理装置を用いて前記移動体の走行を管理する管理システムであって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第1通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、
画像表示装置と、
ユーザの操作を受け付ける入力装置と、
前記画像表示装置に表示する画像を生成する画像処理回路であって、前記入力装置が前記ユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の各座標に変換し、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定する信号処理回路と、
前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する第2通信回路と
を備え、
前記画像処理回路はコース設定画像をさらに生成し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第1マーカオブジェクトおよび第2マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
(A)前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第1マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第2マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
(B)前記第1マーカオブジェクトの属性情報および前記第2マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記第1マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第1座標の値を含み、前記第2マーカオブジェクトの属性情報は、前記第2マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第2座標の値を含む、画像
である、管理システム。 - 前記コース設定画像が前記(A)の画像である場合において、
前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記信号処理回路によって変換された、前記移動体が走行する空間内の座標を含む、請求項1に記載の管理システム。 - 前記信号処理回路は、前記第1マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の第1座標に変換し、
前記第1マーカオブジェクトの属性情報は前記第1座標の値を含む、請求項2に記載の管理システム。 - 前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記第1座標からの前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項3に記載の管理システム。
- 前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記第1座標からの前記移動体の走行速度の値を含む、請求項3に記載の管理システム。
- 前記コース設定画像が前記(B)の画像である場合において、
前記コース設定画像は、前記走行経路に関する属性情報をさらに含む、請求項1に記載の管理システム。 - 前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項6に記載の管理システム。
- 前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行速度の値を含む、請求項6または7に記載の管理システム。
- 前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の加速時間および減速時間の各値を含む、請求項6から8のいずれかに記載の管理システム。
- 前記走行経路に関する属性情報は、前記第2座標に応じて定められた領域を規定する情報を含む、請求項6から9のいずれかに記載の管理システム。
- 前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体が障害物に遭遇したときの回避方向、回避する距離、および、回避を試行する時間の各値を含む、請求項6から10のいずれかに記載の管理システム。
- 前記信号処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の円弧を、前記空間内の前記走行経路として設定する、請求項1から11のいずれかに記載の管理システム。
- 前記少なくとも1台の移動体が複数の移動体であるときにおいて、
前記走行管理装置の前記入力装置は、移動体ごとに前記ユーザの操作を受け付け、
前記信号処理回路は、移動体ごとに前記走行経路を設定する、請求項1から12のいずれかに記載の管理システム。 - 前記信号処理回路は、移動体ごとに走行および停止を設定する、請求項1から13のいずれかに記載の管理システム。
- 前記空間の地図画像のデータを取得するデータ端子をさらに備え、
前記画像処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを含む画像および前記空間の地図画像を表示する、請求項1から14のいずれかに記載の管理システム。 - 前記走行経路が曲線であるとき、前記駆動装置は、前記各モータに相対的な回転速度の差を生じさせて旋回させる、請求項1から15のいずれかに記載の管理システム。
- 前記移動体は、自己位置を推定し、推定した座標の値を出力する測位装置をさらに備え、
前記第1通信回路は、前記座標の値を送信する、請求項1から16のいずれかに記載の管理システム。 - 前記画像処理回路は、前記画像は、前記移動体の走行の管理を停止させるためのボタンオブジェクトをさらに含み、
前記入力装置が前記ユーザから前記ボタンオブジェクトの指定を受け付けたとき、前記信号処理回路は、前記移動体の走行を停止させる信号を生成し、前記第2通信回路は前記信号を前記移動体に送信する、請求項1から17のいずれかに記載の管理システム。 - 前記画像処理回路は、前記移動体のエラー履歴、および、前記走行経路の履歴の一方を含む画像をさらに生成する、請求項1から18のいずれかに記載の管理システム。
- 走行管理装置を用いて少なくとも1台の移動体の走行を管理する方法であって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第1通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータである信号処理回路と、第2通信回路とを備え、
前記コンピュータが、
前記入力装置を介してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付け、
前記画像処理回路に前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換し、
前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定し、
前記第2通信回路を介して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信し、
前記画像処理回路に前記画像を生成させることは、コース設定画像をさらに生成することを包含し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第1マーカオブジェクトおよび第2マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
(A)前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第1マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第2マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
(B)前記第1マーカオブジェクトの属性情報および前記第2マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記第1マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第1座標の値を含み、前記第2マーカオブジェクトの属性情報は、前記第2マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第2座標の値を含む、画像
である、方法。 - 少なくとも1台の移動体の走行を管理する管理システムで用いられる走行管理装置に搭載されたコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記移動体は、
複数のモータと、
前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第1通信回路と、
前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータと、第2通信回路とを備え、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
前記入力装置を利用してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けさせ、
前記画像処理回路を利用して前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換させ、
前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定させ、
前記第2通信回路を利用して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信させ、
前記画像処理回路に前記画像を生成させることは、コース設定画像をさらに生成することを包含し、
前記複数のマーカオブジェクトが、第1マーカオブジェクトおよび第2マーカオブジェクトを含む場合において、前記コース設定画像は、
(A)前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示す画像であって、前記一覧において、前記第1マーカオブジェクトの属性情報が、前記線分または前記曲線が接続される前記第2マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、画像、
または
(B)前記第1マーカオブジェクトの属性情報および前記第2マーカオブジェクトの属性情報を含む画像であり、かつ、前記第1マーカオブジェクトの属性情報は、前記第1マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第1座標の値を含み、前記第2マーカオブジェクトの属性情報は、前記第2マーカオブジェクトの座標が変換された、前記空間内の第2座標の値を含む、画像
である、コンピュータプログラム。
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