JP6192506B2 - 移動体 - Google Patents
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- 移動体と環境中の物体との距離、および、前記移動体から前記環境中の物体への方向を測定するセンサ部と、
前記センサ部が測定したデータを元に得られた前記環境中の物体の幾何形状データと、前記環境中の物体の地図データのマッチングを取ることによって、前記移動体の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
入力された位置を含む範囲であって前記位置姿勢推定部が前記マッチングを取る際に前記移動体の位置および姿勢を推定する範囲である探索範囲を表示する表示部と、を有し、
前記表示部は、前記マッチングが失敗した際に、探索に失敗した前記探索範囲を表示し、
前記表示部は、前記探索範囲が設定された際にその範囲を探索するために必要な探索時間を表示する探索時間表示エリアを有することを特徴とする移動体。 - 移動体と環境中の物体との距離、および、前記移動体から前記環境中の物体への方向を測定するセンサ部と、
前記センサ部が測定したデータを元に得られた前記環境中の物体の幾何形状データと、前記環境中の物体の地図データのマッチングを取ることによって、前記移動体の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
入力された位置を含む範囲であって前記位置姿勢推定部が前記マッチングを取る際に前記移動体の位置および姿勢を推定する範囲である探索範囲を表示する表示部と、を有し、
前記表示部は、前記マッチングが失敗した際に、探索に失敗した前記探索範囲を表示し、
前記表示部は、許容探索時間の入力を受け付ける許容探索時間入力エリアを有し、
前記探索範囲は、その範囲を探索するために必要な探索時間が前記許容探索時間以下となるように設定されることを特徴とする移動体。 - 請求項1または2において、
前記探索範囲は、矩形であることを特徴とする移動体。 - 請求項1から3のいずれか1つにおいて、
前記表示部は、前記環境の地図を、通路領域と部屋領域が区別できる態様で表示することを特徴とする移動体。 - 請求項1または2において、
前記表示部は、前記入力を受け付けるタッチパネルであることを特徴とする移動体。
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