JP6764138B2 - 管理方法、管理装置、プログラム - Google Patents

管理方法、管理装置、プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6764138B2
JP6764138B2 JP2019063090A JP2019063090A JP6764138B2 JP 6764138 B2 JP6764138 B2 JP 6764138B2 JP 2019063090 A JP2019063090 A JP 2019063090A JP 2019063090 A JP2019063090 A JP 2019063090A JP 6764138 B2 JP6764138 B2 JP 6764138B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
obstacle
movement route
route
calculated
management method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019063090A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020161091A (ja
Inventor
亮仁 小比賀
亮仁 小比賀
泰彦 田邉
泰彦 田邉
正貴 的場
正貴 的場
雄一 矢野
雄一 矢野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
Priority to JP2019063090A priority Critical patent/JP6764138B2/ja
Priority to US16/830,969 priority patent/US11548529B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6764138B2 publication Critical patent/JP6764138B2/ja
Publication of JP2020161091A publication Critical patent/JP2020161091A/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、管理方法、管理装置、プログラムに関する。
自動で走行する搬送車を用いて、倉庫内などに保管された商品などの荷物を運搬することがある。
このような搬送車では、算出された移動経路に基づく走行が行われることがある。走行する移動経路を算出する際に用いられる技術の一例としては、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、自己位置計測装置と、地図データベースと、障害物情報抽出部と、経路算出装置と、を有する移動ロボットが記載されている。特許文献１によると、障害物情報抽出部は、自己位置計測装置により計測された自己位置情報と、地図データベースに格納された地図情報とに基づいて、地図情報上に設定されかつ本体部の移動に対して障害物となる障害物情報を検出可能な仮想センサの検出領域において障害物情報を抽出する。そして、経路算出装置は、障害物情報抽出部により抽出された障害物情報に基づいて、本体部が移動するための移動経路を算出する。
特開２００６−１０７４７５号公報
障害物の影響は、搬送車の移動経路上に存在して走行の障害となる回数が多いほど大きいものと考えられる。しかしながら、特許文献１に記載されているような技術の場合、障害物が除去されるまで障害物を避けるように移動経路を算出してしまう。その結果、障害物が搬送車の走行の邪魔となることがなくなり、障害物の影響を把握することが出来なくなる、という問題が生じていた。
そこで、本発明の目的は、障害物を避けるように移動経路を算出する場合に、障害物の影響を把握することが難しい、という課題を解決する管理方法、管理装置、プログラムを提供することにある。
かかる目的を達成するため本発明の一形態である管理方法は、
搬送車の移動経路を管理する管理装置が、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出し、
算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、
当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する
という構成をとる。
また、本発明の他の形態である管理装置は、
搬送車の移動経路を管理する管理装置であって、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出する経路算出手段を有し、
算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、前記経路算出手段は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する
という構成をとる。
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
搬送車の移動経路を管理する管理装置に、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出する経路算出手段を実現させ、
算出した移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、前記経路算出手段は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出するプログラムである。
本発明は、以上のように構成されることにより、障害物を避けるように移動経路を算出する場合に障害物の影響を把握することが可能な、管理方法、管理装置、プログラムを提供することが可能となる。
本発明の第１の実施形態における管理システムの全体の構成の一例を示す図である。 図１で示すＡＧＶの構成の一例を示すブロック図である。 ＡＧＶの動作の一例を示す図である。 ＡＧＶの動作の一例を示す図である。 ＡＧＶの動作の一例を示す図である。 ＡＧＶの動作の一例を示す図である。 図１で示すＡＧＶ管制装置の構成の一例を示すブロック図である。 図７で示す障害物情報の一例を示す図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 図７で示す経路算出手段が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。 画面表示部に表示される情報の一例を示す図である。 障害物を発見した際の処理の一例を示すシーケンス図である。 移動経路を算出する際の処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態における管理装置の構成の一例を示すブロック図である。
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態を図１から図２３までを参照して説明する。図１は、管理システム１００の全体の構成の一例を示す図である。図２は、ＡＧＶ２００の本実施形態に特徴的な構成の一例を示すブロック図である。図３から図６までは、ＡＧＶの動作の一例を示す図である。図７は、ＡＧＶ管制装置３００の構成の一例を示すブロック図である。図８は、障害物情報３４１の一例を示す図である。図９から図２０までは、経路算出手段３５２が移動経路を算出する処理の一例を説明するための図である。図２１は、画面表示部３２０に表示される情報の一例を示す図である。図２２は、障害物を発見した際の処理の一例を示すシーケンス図である。図２３は、移動経路を算出する際の処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の第１の実施形態においては、無人搬送車であるＡＧＶ（Automated guided vehicle）２００の移動経路を算出するＡＧＶ管制装置３００を有する管理システム１００について説明する。後述するように、本実施形態において説明するＡＧＶ管制装置３００は、障害物の存在を考慮しない状態における最短経路での移動経路を算出する。また、ＡＧＶ管制装置３００は、障害物情報３４１に基づいて、算出した移動経路上に障害物が存在するか否か確認する。そして、算出した移動経路上に障害物が存在する場合、ＡＧＶ管制装置３００は、移動経路上に存在する障害物の迂回回数を１加算するとともに、障害物の存在する場所を移動不可領域とみなして再度移動経路を算出する。上記処理を必要に応じて繰り返した後、ＡＧＶ管制装置３００は、移動経路上に障害物が存在しない移動経路を示す情報をＡＧＶ２００に対して送信する。
なお、本実施形態において説明する管理システム１００では、ＡＧＶ２００は、ＡＧＶ管制装置３００により算出された移動経路に沿った移動を行うものとする。また、管理システム１００では、障害物の発見はＡＧＶ２００により行われるものとする。ここで、本実施形態において障害物とは、ＡＧＶ２００の移動を邪魔するもののことをいう。障害物は、例えば、床に落ちた荷物などの静止物などであっても構わないし、ピッキングを行う作業員などの移動物であっても構わない。障害物は、例示した以外のものであっても構わない。
図１は、管理システム１００の全体の構成の一例を示している。図１を参照すると、管理システム１００は、ＡＧＶ２００とＡＧＶ管制装置３００とを有している。図１で示すように、ＡＧＶ２００とＡＧＶ管制装置３００とは、無線通信により互いに通信可能なよう接続されている。
なお、管理システム１００の構成は、図１で例示する場合に限定されない。例えば、管理システム１００は、任意の数のＡＧＶ２００を有することが出来る。また、ＡＧＶ管制装置３００は、１台の情報処理装置から構成されても構わないし、複数台の情報処理装置から構成されても構わない。
ＡＧＶ２００は、各種センサなどを利用して自己位置を推定するとともに、ＡＧＶ管制装置３００から移動経路を示す情報を受信して、受信した移動経路に沿って移動する。また、ＡＧＶ２００は、移動経路上に存在する障害物を検出する。すると、ＡＧＶ２００は、移動を止めて停止するとともに、障害物を検出した旨をＡＧＶ管制装置３００に送信する。その後、ＡＧＶ管制装置３００から障害物を考慮して再度算出された移動経路を示す情報を受信することで、ＡＧＶ２００は移動を再開する。なお、自己位置を推定するためのセンサは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサ、超音波センサ、カメラなど、既知のものを用いて構わない。
図２は、ＡＧＶ２００の本実施形態に特徴的な構成の一例を示している。図２を参照すると、ＡＧＶ２００は、例えば、障害物情報送信手段２１０と、障害物発見手段２２０と、を有している。例えば、ＡＧＶ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置と記憶装置とを有している。例えば、ＡＧＶ２００は、記憶装置に格納されたプログラムを演算装置が実行することで、上記処理手段を実現する。
障害物情報送信手段２１０は、アンテナ部などを有している。障害物情報送信手段２１０は、障害物発見手段２２０からの指示に応じて、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を無線通信によりＡＧＶ管制装置３００に対して送信する。なお、障害物情報送信手段２１０は、障害物発見手段２２０からの指示に応じて、障害物を発見した位置を示す情報を送信するよう構成しても構わない。
障害物発見手段２２０は、障害物を発見するためのセンサを有している。障害物発見手段２２０は、センサを利用してＡＧＶ２００から所定距離まで近づいた障害物を発見する。また、障害物を発見すると、障害物発見手段２２０は、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報をＡＧＶ管制装置３００に対して送信するよう障害物情報送信手段２１０に対して指示する。
なお、障害物を発見するためのセンサには、赤外線センサ、超音波センサ、カメラ、などの各種センサを採用することが出来る。センサには、上記例示した以外のものを採用しても構わない。また、障害物を検出する距離は、センサの種類などに応じて適宜設定して構わない。なお、障害物を発見するためのセンサは、自己位置を推定するためのセンサと共通のものであっても構わないし、異なるものであっても構わない。
ここで、本実施形態において説明するＡＧＶ２００の動作の一例について、図３から図６までを参照して説明する。図３から図６までは、スタートの場所から目標位置であるゴールの場所までＡＧＶ２００が移動する際のＡＧＶ２００の動作の一例を示している。
上述したように、本実施形態においては、障害物の発見はＡＧＶ２００が行う。そのため、ＡＧＶ２００が障害物を発見していない場合、ＡＧＶ管制装置３００は、障害物がないものとしてスタートからゴールまでの移動経路を算出する。従って、障害物発見前の段階において、ＡＧＶ２００は、障害物がないものとしてＡＧＶ管制装置３００が算出した移動経路を示す情報を受信する。例えば、図３で示す場合、ＡＧＶ２００は、ＡＧＶ管制装置３００が算出した、スタートからゴールまでの最短経路である点線で示す移動経路を示す情報を受信する。
移動経路を示す情報を受信した後、ＡＧＶ２００は、移動経路に沿った移動を開始する。しかしながら、図３で示した移動経路上には障害物が存在する。そのため、図４で示すように、ＡＧＶ２００は、障害物までの距離が所定以下になった際に、障害物発見手段２２０により障害物を発見する。障害物発見手段２２０が障害物を発見すると、ＡＧＶ２００は、移動経路に沿った移動を止めて停止するとともに、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報をＡＧＶ管制装置３００に対して送信する。
後述するように、ＡＧＶ管制装置３００は、上述したＡＧＶ２００が送信した情報を受信すると、ＡＧＶ２００が発見した障害物を考慮した移動経路を算出する。例えば、図５で示すように、ＡＧＶ管制装置３００は、ＡＧＶ２００の停止位置からゴールまでの、障害物を考慮した最短経路である点線で示す経路を移動経路として算出する。その結果、ＡＧＶ２００は、図５の点線で示す、障害物を考慮した最短経路である移動経路を示す情報を受信する。これにより、ＡＧＶ２００は、ゴールまで移動することが出来る。
また、後述するように、ＡＧＶ管制装置３００は、ＡＧＶ２００から受信した障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を障害物情報３４１として記憶する。そのため、ＡＧＶ２００が障害物を発見した後に、再度スタートからゴールまでＡＧＶ２００を移動させる場合、ＡＧＶ管制装置３００は、障害物の存在を考慮した移動経路を最終的に算出する。その結果、例えば、図６で示すように、ＡＧＶ２００は、障害物を考慮した最短経路である移動経路（図６の点線で示す移動経路）を示す情報を受信する。これにより、ＡＧＶ２００は、同じ障害物を検出することなく、また、障害物の前で停止することなく、スタートからゴールまで効率的な移動を行うことが出来るようになる。
以上のように、ＡＧＶ管制装置３００が障害物の存在を認識している場合、ＡＧＶ２００は、障害物の存在を考慮して算出された移動経路を示す情報を受信する。そのため、ＡＧＶ２００は、原則として、同じ障害物を複数回検出することはない。
ＡＧＶ管制装置３００は、ＡＧＶ２００の移動経路を算出して、算出した移動経路を示す情報をＡＧＶ２００に送信する管理装置である。図７は、ＡＧＶ管制装置３００の構成の一例を示している。図７を参照すると、ＡＧＶ管制装置３００は、主な構成要素として、例えば、操作入力部３１０と、画面表示部３２０と、無線通信部３３０と、記憶部３４０と、演算処理部３５０と、を有している。
操作入力部３１０は、キーボードやマウスなどの操作入力装置からなる。操作入力部３１０は、ＡＧＶ管制装置３００を操作するオペレータの操作を検出して演算処理部３５０に出力する。
画面表示部３２０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ、液晶ディスプレイ）などの画面表示装置からなる。画面表示部３２０は、演算処理部３５０からの指示に応じて、記憶部３４０が記憶する障害物情報３４１に応じた情報を画面表示することが出来る。画面表示部３２０が表示する情報の一例については後述する。
無線通信部３３０は、アンテナ部などを有している。無線通信部３３０は、演算処理部３５０からの指示などに応じて、アンテナ部を介して、無線通信でＡＧＶ２００と情報の送受信を行う。
記憶部３４０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部３４０は、演算処理部３５０における各種処理に必要な処理情報やプログラム３４２を記憶する。プログラム３４２は、演算処理部３５０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現するプログラムである。プログラム３４２は、ＡＧＶ管制装置３００が有するデータ入出力機能を介して外部装置や記憶媒体から予め読み込まれ、記憶部３４０に保存されている。記憶部３４０で記憶される主な情報としては、障害物情報３４１がある。また、記憶部３４０には、例えば、ＡＧＶ２００が動作する倉庫などの地図を示す地図情報などを格納することが出来る。
障害物情報３４１は、ＡＧＶ２００が発見した障害物を示す情報である。図８は、障害物情報３４１の一例を示している。図８を参照すると、障害物情報３４１では、例えば、識別子であるＩＤと、障害物の位置を示す位置情報と、障害物を迂回する移動経路を生成した数に応じた値である迂回回数と、が対応づけられている。例えば、図８の１行目では、ＩＤ「１」と、位置情報「（ｘｘ、ｙｙ）」と、迂回回数「２回」とが対応づけられている。これは、位置情報「（ｘｘ、ｙｙ）」が示す位置に存在するＩＤ「１」の障害物を迂回するための移動経路が２回算出されたことを示している。
なお、ＩＤは、障害物ごとに付与される識別情報である。また、図８では、位置情報をｘｙ座標で例示しているが、位置情報は障害物の位置を特定可能であれば、ｘｙ座標以外の方法で構成されていても構わない。また、後述するように、障害物確認手段３５３が移動経路上に障害物を確認すると、当該確認した障害物に応じた迂回回数が１加算される。そのため、迂回回数が多いほど、対応する障害物を迂回するための移動経路の算出が行われていることとなり、その影響が大きいといえる。そのため、迂回回数は、障害物が有する移動経路の算出に対する影響の大きさを示す情報である、ということも出来る。
後述するように、障害物情報３４１中の情報は、障害物情報受信手段３５１が障害物を発見した位置を示す情報を受信することで追加される。また、障害物情報３４１のうち、迂回回数は、障害物確認手段３５３により更新される。なお、例えば、障害物の撤去を行う作業員などから障害物の撤去が完了した旨の通知を受け取ることなどにより、障害物情報３４１のうちの対応する障害物の情報を削除するよう構成しても構わない。
演算処理部３５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのマイクロプロセッサとその周辺回路を有する演算装置である。演算処理部３５０は、記憶部３４０からプログラム３４２を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム３４２とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部３５０で実現される主な処理部としては、例えば、障害物情報受信手段３５１と、経路算出手段３５２と、障害物確認手段３５３と、障害物情報表示手段３５４と、がある。
障害物情報受信手段３５１は、無線通信部３３０を介して、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を受信する。また、障害物情報受信手段３５１は、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を受信すると、障害物に新たなＩＤを付与するとともに、付与したＩＤと、受信した位置を示す位置情報と、を対応づけて障害物情報３４１に格納する。この際、障害物情報受信手段３５１は、迂回回数として０を設定する。なお、ＩＤの付与はＡＧＶ２００で行うよう構成しても構わない。また、障害物情報受信手段３５１は、無線通信部３３０を介して、障害物を発見した位置を示す情報を受信するよう構成しても構わない。
経路算出手段３５２は、ＡＧＶ待機エリアからＡＧＶ２００を移動させる際やＡＧＶ２００が障害物を発見して停止した際など、ＡＧＶ２００を移動させる必要が生じた際に、ＡＧＶ２００を所定位置まで移動させるための移動経路を算出する。例えば、経路算出手段３５２は、ＡＧＶ待機エリアや障害物の発見位置などのスタート位置から出荷バースなどのゴール位置まで、カーゴ待機エリアやピッキングエリア内のピッキング対象の位置など必要な中間地点を経た上での移動経路を算出する。
経路算出手段３５２による移動経路の算出は、後述する障害物確認手段３５３により障害物が確認されない移動経路を算出するまで、繰り返し行われる。例えば、経路算出手段３５２は、障害物の存在を考慮しない状態における最短経路での移動経路を算出する。また、上記算出した移動経路上に障害物が存在するか否か障害物確認手段３５３が確認する。そして、障害物確認手段３５３が障害物の存在を確認した場合、経路算出手段３５２は、障害物確認手段３５３が確認した障害物を考慮した移動経路を算出する。つまり、経路算出手段３５２は、障害物確認手段３５３が確認した障害物を避けるように、移動経路を算出する。経路算出手段３５２は、上記のような移動経路の算出処理を、障害物確認手段３５３が障害物を確認しない移動経路を算出するまで繰り返す。
ここで、経路算出手段３５２により行われる移動経路の算出処理の一例について、図９から図２０までを参照して説明する。図９から図１９までは、移動経路の算出処理の一例を示している。また、図２０は、最短経路での移動経路と障害物を考慮した移動経路との一例を示している。
本実施形態においては、経路算出手段３５２による移動経路の算出は、スタートからの移動にかかるコストである実コストと、ゴールまでの移動に係るコストである推定コストと、を加算したスコアの算出をスタートからゴールまで繰り返すことで行う。また、中間地点を経由することが必要な場合、中間地点を経由するように上記処理を繰り返すことで行う。例えば、図９から図１９までは、ノード（１、１）のスタート位置からノード（４、３）のゴール位置までの移動経路を算出する場合について例示している。
図９を参照すると、経路算出手段３５２は、スタート位置であるノード（１、１）のコストを算出する。図９で示す場合、スタートからゴールまでは縦２マス横３マスある。そのため、経路算出手段３５２は、推定コストとして２＋３＝「５」を算出する。このように、経路算出手段３５２は、移動不可領域を考慮しないで、ゴールからの離れ具合に応じた推定コストを算出する。また、経路算出手段３５２は、スタートからの移動はないため実コストとして「０」を算出する。そして、経路算出手段３５２は、実コストと推定コストとを加算することで、０＋５＝「５」をスコアとして算出する。
また、図１０を参照すると、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、１）に隣接する各ノードのスコアを算出する。図１０で示す場合、経路算出手段３５２は、ノード（１、０）のコストとして実コスト「１」＋推定コスト「６」＝スコア「７」を算出する。同様に、経路算出手段３５２は、ノード（０、１）のコストとして実コスト「１」＋推定コスト「６」＝スコア「７」を算出し、ノード（１、２）のコストとして実コスト「１」＋推定コスト「４」＝スコア「５」を算出する。また、経路算出手段３５２は、スコアを算出した各ノードの基準となるノード（１、１）へのリンクを生成する。つまり、経路算出手段３５２は、スコアを算出した各ノードとスタート位置であるノードとのリンクを生成する。
図１１を参照すると、基準となるノード（１、１）に隣接する各ノードのスコアを算出した後、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、１）をクローズする。クローズしたノードは、以降のスコア算出対象から外れることになる。
図１２を参照すると、基準となるノード（１、１）をクローズした後、経路算出手段３５２は、次に基準となるノードを選択する。例えば、経路算出手段３５２は、スコアの最も小さいノードを次に基準となるノードとして選択する。図１２で示す場合、算出されたスコアのうち、ノード（１、２）のスコアが最も小さい。そこで、経路算出手段３５２は、ノード（１、２）を次の基準となるノードとして選択する。
図１３を参照すると、基準となるノード（１、２）を選択した後、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、２）に隣接するノードのスコアを算出する。図１３で示す場合、経路算出手段３５２は、ノード（０、２）のコストとして実コスト「２」＋推定コスト「５」＝スコア「７」を算出する。また、経路算出手段３５２は、スコアを算出したノード（０、２）の基準となるノード（１、２）へのリンクを生成する。なお、経路算出手段３５２は、既にクローズしたノードや移動不可領域のノードのスコアを算出しない。
図１４を参照すると、基準となるノード（１、２）に隣接するノード（０、２）のスコアを算出した後、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、２）をクローズする。
図１５を参照すると、基準となるノード（１、２）をクローズした後、経路算出手段３５２は、次に基準となるノードを選択する。例えば、経路算出手段３５２は、スコアの最も小さいノードを次に基準となるノードとして選択する。図１５の場合、ノード（０、１）のスコア、ノード（０、２）のスコア、ノード（１、０）のスコア、のそれぞれが７で等しい。このように、算出されたスコアのうち最も小さいスコアを有するノードが複数ある場合、経路算出手段３５２は、最も小さいスコアを有するノードのうち任意のノードを選択する。例えば、図１５の場合、経路算出手段３５２は、ノード（１、０）を基準となるノードとして選択する。なお、本実施形態においては、最も小さいスコアを有するノードの中から基準となるノードを選択する際の選択方法については、特に限定しない。
図１６を参照すると、基準となるノード（１、０）を選択した後、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、０）に隣接する各ノードのスコアを算出する。図１６で示す場合、経路算出手段３５２は、ノード（０、０）のコストとして実コスト「２」＋推定コスト「７」＝スコア「９」を算出する。同様に、経路算出手段３５２は、ノード（２、０）のコストとして実コスト「２」＋推定コスト「５」＝スコア「７」を算出する。また、経路算出手段３５２は、スコアを算出した各ノードの基準となるノード（１、０）へのリンクを生成する。
図１７を参照すると、基準となるノード（１、０）に隣接する各ノードのスコアを算出した後、経路算出手段３５２は、基準となるノード（１、０）をクローズする。
図１８を参照すると、基準となるノード（１、０）をクローズした後、経路算出手段３５２は、次に基準となるノードを選択する。例えば、経路算出手段３５２は、スコアの最も小さいノードを次に基準となるノードとして選択する。図１８の場合、ノード（２、０）のスコア、ノード（０、１）のスコア、ノード（０、２）のスコア、のそれぞれが７で等しい。このように、算出されたスコアのうち最も小さいスコアを有するノードが複数ある場合、経路算出手段３５２は、最も小さいスコアを有するノードのうち任意のノードを選択する。例えば、図１８の場合、経路算出手段３５２は、ノード（２、０）を基準となるノードとして選択する。
経路算出手段３５２は、図９から図１８までを参照して説明したような処理をゴールとなるノード（４、３）まで繰り返す。そして、ゴールまでたどり着いた場合、経路算出手段３５２は、生成したリンクをスタートまで辿ることで、スタートからゴールまでの移動経路を完成させる。例えば、図１９で示すように、スタートであるノード（１、１）、ノード（１、０）、ノード（２、０）、ノード（３、０）、ノード（３、１）、ノード（３、２）、ノード（３、３）、ゴールであるノード（４、３）の順番で移動する移動経路が完成する。
経路算出手段３５２は、上述したような方法による移動経路の算出を、移動経路上に障害物確認手段３５３が障害物を確認しなくなるまで繰り返す。つまり、図２０で示すように、経路算出手段３５２は、まず、障害物の存在を考慮しない状態における最短経路での移動経路（図２０のうち「本来の最短経路」）を算出する。しかしながら、図２０で示すように、最短経路上にはＩＤ＝「１」の障害物が存在している。そのため、経路算出手段３５２は、障害物確認手段３５３による障害物の確認を受けて、再度移動経路（図２０のうち「回避のために算出した経路」）を算出する。再度算出した移動経路上には障害物が存在しないため、図２０中の「回避のために算出した経路」が最終的な移動経路になる。このように、経路算出手段３５２は、必要に応じて複数回経路を算出する。
障害物確認手段３５３は、経路算出手段３５２が算出した移動経路上に障害物が存在するか否か確認するとともに、障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測する計測手段として機能する。例えば、経路算出手段３５２が移動経路を算出すると、障害物確認手段３５３は、経路算出手段３５２が算出した移動経路を示す情報を受信するとともに、障害物情報３４１を参照する。そして、障害物確認手段３５３は、障害物情報３４１中の位置情報に基づいて、経路算出手段３５２が算出した移動経路上に障害物が存在するか否か確認する。
例えば、障害物情報３４１中の位置情報から、障害物が存在する位置を経路算出手段３５２が算出した移動経路が通ると判断される場合、障害物確認手段３５３は、移動経路上の障害物の存在を確認する。すると、障害物確認手段３５３は、移動経路上に存在する障害物に対応する迂回回数の数を１増やす。また、障害物確認手段３５３は、確認された障害物の位置を示す情報を経路算出手段３５２に送信して、確認した障害物を考慮して移動経路を算出するよう経路算出手段３５２に対して指示する。
一方、障害物情報３４１中の位置情報から、障害物が存在する位置を経路算出手段３５２が算出した移動経路が通らないと判断される場合、障害物確認手段３５３は、移動経路上に障害物が存在しないことを確認する。障害物が存在しないことを障害物確認手段３５３が確認すると、障害物確認手段３５３は、障害物が存在しないことを確認した移動経路を示す情報を、無線通信部３３０を介して、ＡＧＶ２００へと送信する。
障害物情報表示手段３５４は、障害物情報３４１に応じた情報を画面表示部３２０上に画面表示する。
図２１は、障害物情報表示手段３５４により行われる画面表示の一例を示している。図２１で示すように、障害物情報表示手段３５４は、例えば、ＡＧＶ２００が動作する領域を示す地図上に、障害物情報３４１に応じた情報を表示する。
例えば、障害物情報表示手段３５４は、図２１で示すように、障害物情報３４１中の迂回回数に応じた表示態様を有する表示を行う。具体的には、障害物情報表示手段３５４は、障害物情報３４１中の位置情報に応じた位置に、障害物が存在することを示す迂回情報を表示する。この際、障害物情報表示手段３５４は、迂回回数に応じて表示する迂回情報の大きさや色などを変更する。例えば、障害物情報表示手段３５４は、迂回回数が多くなれば多くなるほど表示する大きさが大きくなるように迂回情報を表示する。例えば、図２１の場合、迂回情報１の方が迂回情報２よりも大きく表示されている。これは、迂回情報１に対応する迂回回数の方が迂回情報２に対応する迂回回数よりも多いことを示している。または、障害物情報表示手段３５４は、迂回回数に応じて、表示する迂回情報の色を変更する。迂回回数に応じてどのような色にするかは任意に設定して構わない。このように、障害物情報表示手段３５４は、障害物情報３４１中の迂回回数に応じて、大きさや色などの表示態様の異なる表示を行う。
また、障害物情報表示手段３５４は、障害物情報３４１中の位置情報が示す位置に障害物を表示するとともに、障害物を丸印で囲むことなどにより強調する表示を行うことが出来る。なお、障害物情報表示手段３５４は、上記強調する表示の表示態様も障害物情報３４１中の迂回回数に応じて変更することが出来る。また、静止物であるか移動物であるかを示す情報をＡＧＶ２００から取得するよう構成することで、障害物情報表示手段３５４は、障害物が静止物であるか移動物であるかに応じて異なる表示を行うよう構成しても構わない。
また、障害物情報表示手段３５４は、例えば、作業員などから障害物を撤去中である旨の情報を受信した場合、当該情報を画面表示部３２０上に表示することが出来る。このように、障害物情報表示手段３５４は、障害物の状況に応じた表示を行うよう構成しても構わない。
以上が、管理システム１００の構成の一例である。続いて、図２２、図２３を参照して、管理システム１００の動作の一例について説明する。まず、図２２を参照して、ＡＧＶ２００が障害物を発見した際の処理の一例について説明する。
図２２は、ＡＧＶ２００が障害物を発見した際の処理の一例を示すシーケンス図である。図２２を参照すると、ＡＧＶ２００の障害物発見手段２２０は、移動経路に沿って移動している途中で障害物を発見する（ステップＳ１０１）。すると、ＡＧＶ２００の障害物情報送信手段２１０は、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を無線通信によりＡＧＶ管制装置３００に対して送信する（ステップＳ１０２）。
ＡＧＶ管制装置３００の障害物情報受信手段３５１は、無線通信部３３０を介して、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を受信する。
障害物情報受信手段３５１は、障害物を発見した旨と発見した位置を示す情報を受信すると、障害物に新たな識別子であるＩＤを付与する（ステップＳ２０１）。そして、障害物情報受信手段３５１は、付与したＩＤと、受信した位置を示す位置情報と、を対応づけて障害物情報３４１に格納する（ステップＳ２０２）。この際、迂回回数には０が設定される。
以上が、ＡＧＶ２００が障害物を発見した際の処理の一例である。続いて、ＡＧＶ管制装置３００が移動経路を算出する際の処理の一例について図２３を参照して説明する。
図２３は、移動経路を算出する際の処理の一例を示している。図２３を参照すると、経路算出手段３５２は、障害物の存在を考慮しない状態における最短経路での移動経路を算出する（ステップＳ３０１）。
障害物確認手段３５３は、障害物情報３４１に基づいて、経路算出手段３５２が算出した移動経路上に障害物が存在するか否か確認する（ステップＳ３０２）。障害物確認手段３５３により障害物の存在を確認した場合（ステップＳ３０３、Ｙｅｓ）、障害物確認手段３５３は、移動経路上に存在する障害物に対応する迂回回数の数を１増やす（ステップＳ３０４）。また、障害物確認手段３５３は、確認された障害物の位置を示す情報を経路算出手段３５２に送信して、確認した障害物を考慮して移動経路を算出するよう経路算出手段３５２に対して指示する。これにより、経路算出手段３５２は、障害物確認手段３５３が確認した障害物を考慮して移動経路を再度算出する（ステップＳ３０５）。
一方、障害物確認手段３５３により障害物の存在が確認されなかった場合（ステップＳ３０３、Ｎｏ）、障害物確認手段３５３は、障害物が存在しないことを確認した移動経路を示す情報を、無線通信部３３０を介して、ＡＧＶ２００へと送信する（ステップＳ３０６）。
以上が、ＡＧＶ管制装置３００が移動経路を算出する際の処理の一例である。
このように、ＡＧＶ管制装置３００は、経路算出手段３５２と障害物確認手段３５３とを有している。このような構成により、障害物確認手段３５３は、経路算出手段３５２により算出された移動経路上に障害物が確認された場合、迂回回数を１加算するとともに移動経路を再度算出するよう経路算出手段３５２に指示することが出来る。また、経路算出手段３５２は、障害物を避けるように移動経路を算出することが出来る。これにより、障害物を避けるように移動経路を算出する場合でも障害物の影響を把握することが可能となる。また、その結果として、影響力の大きな障害物の存在を的確に把握することが可能となるため、影響力の大きな障害物を優先的に排除することなどが可能となり、搬送スループットを向上させることが可能となる。また、影響の大きな障害物を的確に排除することが可能となるため、耐環境性の強いシステムを実現することが可能となる。
なお、本実施形態においては、経路算出手段３５２は、実コストと推定コストとから算出されるスコアに基づいて、移動経路を算出する場合について説明した。しかしながら、経路算出手段３５２は、本実施形態で説明した方法以外の方法により、移動経路を算出するよう構成しても構わない。経路算出手段３５２が移動経路を算出するための方法は、本実施形態で例示した場合に限定されない。
また、本実施形態においては、障害物確認手段３５３が障害物を確認すると、対応する迂回回数を１加算するとした。しかしながら、迂回回数に加算する値は、１以外であっても構わない。例えば、経路算出手段３５２が最初に算出した移動経路上に存在する障害物の方が、２回目以降に算出した移動経路上に存在する障害物よりも影響が大きいと考えることも出来る。そのため、例えば、経路算出手段３５２が移動経路を算出した回数に応じて障害物に対応する迂回回数の加算値を少なくするなど、迂回回数の加算値は経路算出手段３５２による移動経路の算出回数に応じた調整を行うよう構成しても構わない。また、迂回化数は、例えば、予め定められた期間ごとにリセットされるよう構成しても構わない。換言すると、例えば、予め定められた期間（任意の期間で構わない）内における迂回回数を計測するよう構成しても構わない。
また、ＡＧＶ管制装置３００は、算出した移動経路をＡＧＶ２００が移動する際にかかると推定される推定時間を算出するよう構成しても構わない。例えば、ＡＧＶ管制装置３００は、障害物の存在を考慮しない状態における最短経路における推定時間と、障害物確認手段３５３が障害物を確認しなかった移動経路（つまり、最終的な移動経路）における推定時間とを算出することが出来る。ＡＧＶ管制装置３００が推定した推定時間は、障害物情報表示手段３５４により画面表示部３２０上に表示することが出来る。障害物情報表示手段３５４は、ＡＧＶ管制装置３００が推定した推定時間に応じて、表示態様を変更するよう構成しても構わない。
また、ＡＧＶ管制装置３００は、障害物情報３４１を作業員が有する携帯端末などの外部装置に対して送信するよう構成しても構わない。換言すると、例えば、ＡＧＶ管制装置３００は、外部装置に対して障害物情報３４１を送信することで、外部装置が有する画面表示部上に迂回回数に応じた表示を行わせるよう構成することが出来る。なお、外部装置においても、迂回回数に応じた表示態様で表示するよう構成することが出来る。
また、ＡＧＶ管制装置３００は、迂回回数に基づいて障害物の早期撤去を判断するよう構成しても構わない。例えば、ＡＧＶ管制装置３００は、迂回回数が予め定められた閾値（任意の値で構わない）を超えた場合に、障害物の撤去が必要である旨の表示を画面表示部３２０上や外部装置が有する画面表示部上に行うよう構成することが出来る。
［第２の実施形態］
次に、図２４を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、管理装置４０の構成について説明する。
管理装置４０は、搬送車の移動経路を管理する。図２４は、管理装置４０の構成の一例を示している。図２４を参照すると、管理装置４０は、例えば、経路算出手段４１と計測手段４２とを有している。例えば、管理装置４０は、ＣＰＵなどの演算装置と記憶装置とを有している。例えば、管理装置４０は、記憶装置に格納されたプログラムを演算装置が実行することで、上記処理手段を実現する。
経路算出手段４１は、目標位置までの搬送車の移動経路を算出する。また、経路算出手段４１は、移動経路上に障害物が存在する場合、障害物を避けるように再度移動経路を算出する。
計測手段４２は、障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測する。例えば、計測手段４２は、移動経路上に障害物が存在する場合、迂回回数を１加算する。。
このように、管理装置４０は、経路算出手段４１と計測手段４２とを有している。このような構成により、計測手段４２は、経路算出手段４１により算出された移動経路上に障害物が存在する場合、存在を確認した障害物に対応する迂回回数を計測することが出来る。また、経路算出手段４１は、障害物を避けるように移動経路を再度算出することが出来る。このように障害物に対応する迂回回数を計測することで、障害物を避けるように移動経路を算出する場合でも障害物の影響を把握することが可能となる。また、その結果として、影響力の大きな障害物の存在を的確に把握することが可能となるため、影響力の大きな障害物を優先的に排除することなどが可能となり、搬送スループットを向上させることが可能となる。また、影響の大きな障害物を的確に排除することが可能となるため、耐環境性を向上させることが可能となる。
また、上述した管理装置４０は、当該管理装置４０に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、搬送車の移動経路を管理する管理装置４０に、目標位置までの搬送車の移動経路を算出する経路算出手段４１を実現させ、算出した移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、経路算出手段４１は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する、というプログラムである。
また、上述した管理装置４０により実行される管理方法は、搬送車の移動経路を管理する管理装置４０が、目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出し、算出した移動経路上に障害物が存在する場合、当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する、という方法である。
上述した構成を有する、プログラム、又は、管理方法、の発明であっても、上述した管理装置４０と同様の作用を有するために、上述した本発明の目的を達成することが出来る。
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における管理方法などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
搬送車の移動経路を管理する管理装置が、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出し、
算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、
当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する
管理方法。
（付記２）
付記１に記載の管理方法であって、
前記搬送車から当該搬送車が障害物を発見した旨を示す障害物情報を取得し、
移動経路を算出した結果と前記障害物情報とに基づいて、算出した経路上に障害物が存在するか否か確認する
管理方法。
（付記３）
付記２に記載の管理方法であって、
前記障害物情報を取得すると、取得した前記障害物情報が示す障害物の識別子と障害物の発見場所とを対応付けて記憶装置に格納し、
移動経路を算出した結果と前記記憶装置に格納された情報とに基づいて、算出した経路上に障害物が存在するか否か確認する
管理方法。
（付記４）
付記１から付記３までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
目標位置までの前記搬送車の移動経路として、障害物の存在を考慮しない状態における移動経路を算出し、
算出した移動経路上に障害物が存在する場合に、確認された障害物を避けるように再度移動経路を算出する
管理方法。
（付記５）
付記４に記載の管理方法であって、
目標位置までの前記搬送車の移動経路として、障害物の存在を考慮しない状態における最短の経路を移動経路として算出する
管理方法。
（付記６）
付記１から付記５までのいずれか１項に記載の管理方法であって
前記迂回回数に応じた表示を、前記管理装置または外部装置が有する画面表示部上に行わせる
管理方法。
（付記７）
付記６に記載の管理方法であって、
前記迂回回数に応じて前記表示の表示態様を変更する
管理方法。
（付記８）
付記１から付記７までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
算出した移動経路上に障害物が確認されなかった場合に、障害物が確認されなかった移動経路を示す情報を前記搬送車に対して送信する
管理方法。
（付記９）
搬送車の移動経路を管理する管理装置であって、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出する経路算出手段を有し、
算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、前記経路算出手段は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する
管理装置。
（付記１０）
搬送車の移動経路を管理する管理装置に、
目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出する経路算出手段を実現させ、
算出した移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の移動経路の算出に対する影響の大きさを示す迂回回数を計測し、前記経路算出手段は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出する
プログラム。
なお、上記各実施形態及び付記において記載したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されていたりする。例えば、記憶媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
以上、上記各実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることが出来る。
１００ 管理システム
２００ ＡＧＶ
２１０ 障害物情報送信手段
２２０ 障害物発見手段
３００ ＡＧＶ管制装置
３１０ 操作入力部
３２０ 画面表示部
３３０ 無線通信部
３４０ 記憶部
３４１ 障害物情報
３４２ プログラム
３５０ 演算処理部
３５１ 障害物情報受信手段
３５２ 経路算出手段
３５３ 障害物確認手段
３５４ 障害物情報表示手段
４０ 管理装置
４１ 経路算出手段
４２ 障害物確認手段

Claims (11)

  1. 搬送車の移動経路を管理する管理装置が、
    目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出し、
    算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、当該障害物の影響の大きさを示す迂回回数を計算し、および当該障害物を避けるように再度移動経路を算出し、
    前記迂回回数に応じた表示を、前記管理装置または外部装置が有する画面表示部上に行わせる
    管理方法。
  2. 請求項１に記載の管理方法であって、
    前記搬送車から当該搬送車が障害物を発見した旨を示す障害物情報を取得し、
    移動経路を算出した結果と前記障害物情報とに基づいて、算出した経路上に障害物が存在するか否か確認する
    管理方法。
  3. 請求項２に記載の管理方法であって、
    前記障害物情報を取得すると、取得した前記障害物情報が示す障害物の識別子と障害物の発見場所とを対応付けて記憶装置に格納し、
    移動経路を算出した結果と前記記憶装置に格納された情報とに基づいて、算出した経路上に障害物が存在するか否か確認する
    管理方法。
  4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
    目標位置までの前記搬送車の移動経路として、障害物の存在を考慮しない状態における移動経路を算出し、
    算出した移動経路上に障害物が存在する場合に、確認された障害物を避けるように再度移動経路を算出する
    管理方法。
  5. 請求項４に記載の管理方法であって、
    目標位置までの前記搬送車の移動経路として、障害物の存在を考慮しない状態における最短の経路を移動経路として算出する
    管理方法。
  6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
    前記迂回回数に応じて前記表示の表示態様を変更する
    管理方法。
  7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
    前記迂回回数が所定の基準値を超えた場合に、当該障害物の撤去が必要である旨の表示を前記管理装置または外部装置が有する画面表示部上に行わせる
    管理方法。
  8. 請求項４または５に記載の管理方法であって、
    前記障害物の存在を考慮しない状態における移動経路を用いた場合の移動の推定時間と、前記障害物が確認されなかった移動経路を用いた場合の移動の推定時間と、に応じて前記表示の表示態様を変更する
    管理方法。
  9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
    算出した移動経路上に障害物が確認されなかった場合に、障害物が確認されなかった移動経路を示す情報を前記搬送車に対して送信する
    管理方法。
  10. 搬送車の移動経路を管理する管理装置であって、
    目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出する経路算出手段を有し、
    算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、計測手段により当該障害物の影響の大きさを示す迂回回数を計算し、前記経路算出手段は当該障害物を避けるように再度移動経路を算出し、
    前記迂回回数に応じた表示を、前記管理装置または外部装置が有する画面表示部上に行わせる
    管理装置。
  11. 搬送車の移動経路を管理する管理装置に、
    目標位置までの前記搬送車の移動経路を算出し、
    算出した前記移動経路上に障害物が存在する場合、当該障害物の影響の大きさを示す迂回回数を計算し、および当該障害物を避けるように再度移動経路を算出し、
    前記迂回回数に応じた表示を、前記管理装置または外部装置が有する画面表示部上に行わせる処理を実現するためのプログラム。
JP2019063090A 2019-03-28 2019-03-28 管理方法、管理装置、プログラム Active JP6764138B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019063090A JP6764138B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 管理方法、管理装置、プログラム
US16/830,969 US11548529B2 (en) 2019-03-28 2020-03-26 Control method, control device, and recording medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019063090A JP6764138B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 管理方法、管理装置、プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6764138B2 true JP6764138B2 (ja) 2020-09-30
JP2020161091A JP2020161091A (ja) 2020-10-01

Family

ID=72606859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019063090A Active JP6764138B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 管理方法、管理装置、プログラム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11548529B2 (ja)
JP (1) JP6764138B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116300979A (zh) * 2023-05-26 2023-06-23 君华高科集团有限公司 一种机器人巡航路径生成***及方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5923255A (ja) * 1982-07-29 1984-02-06 Nippon Denso Co Ltd 車両用速度表示装置
JP4464893B2 (ja) 2004-09-13 2010-05-19 パナソニック株式会社 移動ロボット
KR100579580B1 (ko) * 2004-10-07 2006-05-15 엘지전자 주식회사 패턴 인식 로봇 청소기의 제어 방법
JP4479484B2 (ja) * 2004-11-29 2010-06-09 株式会社デンソー 車載ナビゲーション装置
US7415352B2 (en) * 2005-05-20 2008-08-19 Bose Corporation Displaying vehicle information
JP4598812B2 (ja) * 2007-11-02 2010-12-15 富士通株式会社 ロボット制御システム
US20090183403A1 (en) * 2008-01-17 2009-07-23 Upm-Kymmene Corporation Arrangement for indicating exceptional states on product-related information display units
JP5442468B2 (ja) * 2010-01-21 2014-03-12 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置
US8965561B2 (en) * 2013-03-15 2015-02-24 Cybernet Systems Corporation Automated warehousing using robotic forklifts
JP5597762B1 (ja) * 2013-12-27 2014-10-01 パナソニック株式会社 活動マップ分析装置、活動マップ分析システムおよび活動マップ分析方法
GB201818058D0 (en) * 2015-05-18 2018-12-19 Mobileye Vision Technologies Ltd Safety system for a vehicle to detect and warn of a potential collision
US11445152B2 (en) * 2018-08-09 2022-09-13 Cobalt Robotics Inc. Security automation in a mobile robot
TWI703833B (zh) * 2016-04-27 2020-09-01 日本電產新寶股份有限公司 移動體的管理系統、方法及電腦程式
US9880561B2 (en) * 2016-06-09 2018-01-30 X Development Llc Sensor trajectory planning for a vehicle
CN106483943B (zh) * 2016-10-13 2019-05-03 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人的调度方法、装置以及计算机可读存储介质
JP6752118B2 (ja) * 2016-11-09 2020-09-09 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体
EP3590014B1 (de) * 2017-03-02 2021-11-17 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters
JP7092304B2 (ja) * 2018-09-21 2022-06-28 株式会社デンソー 経路推定システム、経路推定方法、及び経路推定プログラム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116300979A (zh) * 2023-05-26 2023-06-23 君华高科集团有限公司 一种机器人巡航路径生成***及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020161091A (ja) 2020-10-01
US11548529B2 (en) 2023-01-10
US20200307629A1 (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7228420B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム
US10198006B2 (en) Parking management system and its control method
JP6462146B2 (ja) 移動体移動システム及び移動経路選択方法
US9594772B2 (en) Multi-modal journey planner
JP5510007B2 (ja) 経路探索装置および経路案内システム
US11094194B2 (en) Operation management system and operation management program
RU2017143206A (ru) Автономное транспортное средство с поддержкой направления
US20220374018A1 (en) Method and apparatus for controlling automated guided vehicle
CN113406951A (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及计算机程序
KR20190088824A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
JP2017116539A (ja) 情報処理装置、及び、情報処理システム
JP6764138B2 (ja) 管理方法、管理装置、プログラム
US20180364047A1 (en) Estimation device, estimation method, and non-transitory computer-readable recording medium
JP5890008B2 (ja) 移動体の運行管理システム
US20220342422A1 (en) Method for determining passabilty, passability determination apparatus, and movement path generation
JP2021039450A (ja) 設計支援システム、設計支援方法、及びプログラム
KR101401311B1 (ko) 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법
EP4024152A1 (en) Transport system, control device, transport method, and program
JP7188451B2 (ja) 移動体制御装置、移動体、移動体制御方法およびプログラム
WO2019167605A1 (ja) 情報提示装置、情報提示方法および有人運転車両
JP2006250673A (ja) ナビゲーション装置およびナビゲーション用プログラム
KR20190050365A (ko) 인덱스 id 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어 방법
WO2022201720A1 (ja) 情報提示方法
JP7447763B2 (ja) 移動体検出装置、及び管制システム
US20230080301A1 (en) Method for determining a position of a holding area for a vehicle and for a potential passenger of the vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190328

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200513

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200703

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200812

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200825

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6764138

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150