JP6766738B2 - パス追従制御システム - Google Patents
パス追従制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6766738B2 JP6766738B2 JP2017083100A JP2017083100A JP6766738B2 JP 6766738 B2 JP6766738 B2 JP 6766738B2 JP 2017083100 A JP2017083100 A JP 2017083100A JP 2017083100 A JP2017083100 A JP 2017083100A JP 6766738 B2 JP6766738 B2 JP 6766738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle
- path
- target
- midpoint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
パス追従制御システムは、
前記車両の車輪を転舵する転舵装置と、
舵角中点を基準とした前記車輪の舵角を、センサ舵角として取得する舵角センサと、
前記車両が目標パスに追従するように前記車両の走行を自動的に制御するパス追従制御を行う制御装置と
を備える。
前記制御装置は、
前記目標パスを算出する処理と、
前記車両が前記目標パスに追従するために必要な目標舵角を、前記目標パスの旋回半径に応じて算出する処理と、
前記センサ舵角が前記目標舵角となるように前記転舵装置を制御する処理と
を行う。
前記パス追従制御の開始時の前記センサ舵角は、ドライバ舵角である。
前記パス追従制御の開始時、前記制御装置は、前記ドライバ舵角と前記目標舵角を取得し、前記ドライバ舵角と前記目標舵角との差に基づいて前記舵角中点を設定する。
図1は、本実施の形態に係るパス追従制御システムによるパス追従制御を説明するための概念図である。パス追従制御システムは、車両1に搭載されており、車両1が目標パスTPに追従するように車両1の走行を自動的に制御する。このようなパス追従制御は、自動運転制御あるいは運転支援制御の一種である。つまり、パス追従制御システムは、自動運転システムあるいは運転支援システムの一部である。
θrp=f(Rp)
θrp=f(Rp)≒δc
θstr=δc+δoff
θn=δoff
≒θstr−θrp
=θstr−f(Rp)
図5は、本実施の形態に係るパス追従制御システム10の構成例を示すブロック図である。パス追従制御システム10は、車両1に搭載されている自動運転システムあるいは運転支援システムの一部であり、パス追従制御を実行する。より詳細には、パス追従制御システム10は、GPS(Global Positioning System)受信器20、地図データベース30、センサ群40、HMI(Human Machine Interface)ユニット50、走行装置60、及び制御装置100を備えている。
図7は、本実施の形態に係る舵角中点θnの設定方法を示すフローチャートである。
ドライバは、HMIユニット50の入力装置を用いて、パス追従制御の開始指示を入力することができる。舵角中点設定部140は、パス追従制御開始指示が入力されたか否かを判定する。パス追従制御開始指示が入力された場合、処理はステップS20に進む。
舵角中点設定部140は、ドライバ舵角θstrを取得する。図4で示された通り、ドライバ舵角θstrは、パス追従制御の開始時のセンサ舵角である。その後、処理はステップS30に進む。
目標パス算出部120は、パス追従制御開始後の最初の目標パスTPを算出する。その後、処理はステップS40に進む。
車両走行制御部130は、車両1が目標パスTPに追従するために必要な車両状態量を求める。車両状態量としては、ヨーレートYr、横加速度Gy、及びヨー角オフセットθyoが挙げられる(図1参照)。更に、車両走行制御部130は、車両状態量から、車両1が目標パスTPに追従するために必要な車両制御量を算出する。車両制御量は、目標舵角を含む。特に、車両走行制御部130は、上記式(1)に従って、目標パスTPの旋回半径Rpに応じた目標舵角θrpを算出する。その後、処理はステップS50に進む。
舵角中点設定部140は、所定の条件が満たされるか否かを判定する。ここでの所定の条件とは、ヨー角オフセットθyo、ヨーレートYr、及び横加速度Gyのそれぞれが所定値以内であることである。
舵角中点設定部140は、上記式(4)に従って、舵角中点θnを算出し、更新する。つまり、舵角中点設定部140は、ドライバ舵角θstrと目標舵角θrpとの差を、最新の舵角中点θnに設定する。これにより、その後のパス追従制御の精度が向上し、目標パスTPに対する追従性能が向上する。
以上に説明されたように、本実施の形態に係るパス追従制御システム10は、パス追従制御の開始時に舵角中点θnを設定することができる。その舵角中点θnの設定は、次のような知見に立脚している。
次に、本実施の形態に係る舵角中点θnの設定方法の変形例を説明する。変形例は、ステップS60を除いて、上記と同じである。変形例に係るステップS60において、舵角中点設定部140は、ヨー角オフセットθyo、ヨーレートYr、横加速度Gyといった車両状態量も考慮に入れる。ヨー角オフセットθyo、ヨーレートYr、及び横加速度Gyに応じた補正量Δは、次の式(5)で表される。
Δ=g(θyo、Yr、Gy)
θn≒θstr−θrp−Δ
=θstr−f(Rp)−g(θyo、Yr、Gy)
10 パス追従制御システム
20 GPS受信器
30 地図データベース
40 センサ群
45 舵角センサ
50 HMIユニット
60 走行装置
65 転舵装置
100 制御装置
110 情報取得部
120 目標パス算出部
130 車両走行制御部
140 舵角中点設定部
TP 目標パス
Claims (1)
- 車両に搭載されるパス追従制御システムであって、
前記車両の車輪を転舵する転舵装置と、
舵角中点を基準とした前記車輪の舵角を、センサ舵角として取得する舵角センサと、
前記車両が目標パスに追従するように前記車両の走行を自動的に制御するパス追従制御を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記目標パスを算出する処理と、
前記車両が前記目標パスに追従するために必要な目標舵角を、前記目標パスの旋回半径に応じて算出する処理と、
前記センサ舵角が前記目標舵角となるように前記転舵装置を制御する処理と
を行い、
前記パス追従制御の開始時の前記センサ舵角は、ドライバ舵角であり、
前記パス追従制御の開始時、前記制御装置は、前記ドライバ舵角と前記目標舵角を取得し、前記ドライバ舵角と前記目標舵角との差に基づいて前記舵角中点を設定する
パス追従制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017083100A JP6766738B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | パス追従制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017083100A JP6766738B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | パス追従制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018177128A JP2018177128A (ja) | 2018-11-15 |
JP6766738B2 true JP6766738B2 (ja) | 2020-10-14 |
Family
ID=64280879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017083100A Active JP6766738B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | パス追従制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6766738B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05223561A (ja) * | 1992-02-12 | 1993-08-31 | Toyota Motor Corp | 舵角センサのための中立点検出装置 |
JP3692910B2 (ja) * | 2000-06-27 | 2005-09-07 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
JP4432709B2 (ja) * | 2004-10-01 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5664531B2 (ja) * | 2011-11-24 | 2015-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 追従制御装置 |
JP2014046710A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Isuzu Motors Ltd | 操舵角センサの中立点補正装置及び中立点補正方法 |
-
2017
- 2017-04-19 JP JP2017083100A patent/JP6766738B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018177128A (ja) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3678110B1 (en) | Method for correcting positional error and device for correcting positional error in a drive-assisted vehicle | |
JP6259797B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
US7308345B2 (en) | Steering assistance method and device for a motor vehicle | |
JP5162103B2 (ja) | 支援制御装置 | |
JP6055528B1 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
CN105774801B (zh) | 用于引导车道上的车辆的方法和设备 | |
KR101926296B1 (ko) | 목표 차속 생성 장치 및 주행 제어 장치 | |
KR101850669B1 (ko) | 목표 주행 정보 생성 장치 및 주행 제어 장치 | |
JP2018111457A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2007309699A (ja) | 車両用測位情報更新装置 | |
JP6088251B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP6610799B2 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
JP2010006271A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018122731A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP2020032828A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007062711A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6766738B2 (ja) | パス追従制御システム | |
JP2017061265A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7000283B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6717132B2 (ja) | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 | |
JP2017202755A (ja) | 車両の操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190917 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200818 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200831 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6766738 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |