JP6610799B2 - 車両の走行制御方法および走行制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両の走行を制御する走行制御方法および走行制御装置に関する。
自車両を目標軌跡に沿って自動走行制御するレーンキープ制御装置において、走行路幅が広い場合には走行路幅が狭い場合よりも横位置フィードバックゲインを大きく設定することで、走行路幅が広い高速道路では、自然で安定した操舵支援を行う一方、走行路幅が狭い一般道路ではドライバの回避操舵に干渉することなく最適なレーンキープ制御を実行するものが知られている(たとえば特許文献1)。
しかしながら、上述した従来のレーンキープ制御では、前方注視点における車両軌跡と目標軌跡との位置のずれ量を算出して横位置フィードバック制御量を算出しているので、交差点への進入及び交差点からの脱出を含んだ一般的な市街路のように、曲率半径Rの変化が単調でない道路においては、現在の横位置が、目標軌跡に対してショートカットしたり又は大廻りしたりするという問題がある。
本発明が解決しようとする課題は、目標軌跡に対してショートカットしたり又は大廻りしたりすることなく、自車両を目標軌跡に沿って適切に自動走行制御することができる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
本発明は、自車両を目標軌跡に沿って自動走行させる車両の走行制御方法において、自車両から前方注視点までの前方注視点距離を設定する前に、前方注視点距離を仮設定し、前記仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、前方注視点において自車両が前記目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を推定する。そして、自車両の現在位置から前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値を検出し、この横変位の最大値が所定値以下である場合の前方注視点距離を、実際の前方注視点距離として本設定したのち、当該本設定された前方注視点距離に基づいて、自車両を自動走行させることで、上記課題を解決する。
本発明によれば、前方注視点距離を設定する前に、仮設定された前方注視点距離に対して自車両の走行軌跡を推定し、推定された自車両の走行軌跡と目標軌跡との横変位の最大値が所定値以下になるまで、適切な前方注視点距離を検索するので、実際に設定される前方注視点距離は既に最適化されたものとなる。その結果、目標軌跡に対してショートカットしたり又は大廻りしたりすることなく、自車両を目標軌跡に沿って適切に自動走行制御することができる。
以下、本発明の一実施の形態に係る車両の走行制御装置及び方法を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して本発明を説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置10の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る走行制御装置10は、自車位置検出装置11と、地図データベース12と、車速センサ13と、カメラ14と、入力装置15と、駆動機構16と、制御装置17と、を備える。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
自車位置検出装置11は、GPSユニットを備え、複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を、周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。また、自車位置検出装置11は、周知のマップマッチング技術を用いて、自車両の位置を検出することもできる。自車位置検出装置11により検出された自車両の位置情報は制御装置17に出力される。
地図データベース12には、地図情報が格納されている。地図データベース12が記憶する地図情報には、ノード情報のほか、各地図座標における道路形状の情報、たとえばカーブ、坂道、交差点、インターチェンジ、狭路、直線路、路肩構造物、合流地点に関する属性が、地図座標に対応付けて記録されている。地図データベース12に格納された地図情報は、制御装置17に読み出される。
車速センサ13は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて自車両の走行速度(以下、車速ともいう)を検出する。車速センサ13により検出された自車両の車速情報は制御装置17に出力される。なお、後述する前方注視点モデルによる自動操舵制御のために、ヨーレートセンサや加速度センサなども設けられている。
カメラ14は、自車両の周囲の道路や対象物を撮像する。本実施形態において、カメラ14は、自車両の前方を撮像し、得られた画像情報から自車両が走行する車線のレーンマーカを検出する。カメラ14により撮像された画像情報は制御装置17に出力される。
入力装置15は、ドライバーが操作可能な操作部材である。本実施形態において、ドライバーは入力装置15を操作することで、自動走行制御のオン/オフを設定することができる。なお、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、カメラ14により検出された車線(レーンマーカによって画成される領域)の例えば中央に沿って自車両を走行させる、いわゆるレーンキープ走行制御が実行される。なお、他の自動走行、たとえば自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御や、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した車速で自車両を走行させる速度制御を併用してもよい。
駆動機構16には、自車両を自動走行させるためのエンジン及び/又はモータ(動力系)、ブレーキ(制動系)およびステアリングアクチュエータ(操舵系)などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置17により、駆動機構16の動作が制御される。
制御装置17は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したROM(Read Only Memory)と、このROMに格納されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)とから構成される。なお、動作回路としては、CPU(Central Processing Unit)に代えて又はこれとともに、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などを用いることができる。
制御装置17は、ROMに格納されたプログラムをCPUにより実行することにより、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の前方の走行車線情報(目標軌跡を含む)を取得する走行車線情報取得機能と、走行車線情報と自車両の走行状態に応じて前方注視点距離を仮設定する前方注視点距離設定機能と、自車両の現在位置と仮設定された前方注視点との横変位を算出する前方注視点横変位算出機能と、現在位置から仮設定された前方注視点を自車両が走行したと仮定した場合における自車両の走行軌跡を推定する将来自車両軌跡推定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能(レーンキープ機能を含む)とを実現する。以下において、制御装置17が備える各機能について説明する。
制御装置17は、自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する。たとえば、制御装置17は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置11から自車両の位置情報を、車速センサ13から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。
制御装置17は、走行車線情報取得機能により、自車両の前方の走行車線のレーンマーカや形状(路幅、曲率半径、長さ)その他の走行車線情報を取得する。例えば、カメラ14の画像データに二値化処理などを行うことによって自車両の前方の走行車線のレーンマーカを検出し、自車両が走行すべき目標軌跡、例えば走行車線の中央線を特定する。
制御装置17は、前方注視点距離設定機能により、走行車線情報取得機能により取得された走行車線情報と、自車情報取得機能により取得された自車両の走行状態に応じて、前方注視点距離を仮設定する。図3は、前方注視点距離設定機能により仮設定される前方注視点距離と自車両の車速との関係の一例を示すグラフである。本実施形態では、自車両の現在の車速が速いほど前方注視点距離を大きく仮設定し、自車両の現在の車速が遅いほど前方注視点距離を小さく仮設定する。例えば、自車両が現在の車速で走行した場合に、1秒前方までの距離を前方注視点距離に仮設定するものとすると、車速が20m/sであれば、前方注視点距離は20m、車速が30m/sであれば、前方注視点距離は30mに仮設定される。なお、図3に示す前方注視点距離の仮設定は一例であって、本発明の走行制御方法及び走行制御装置は同図に示す仮設定例に限定されない。たとえば、予め定められた固定値を前方注視点距離に仮設定してもよい。
制御装置17は、前方注視点横変位算出機能により、現在の自車両の位置と、目標軌跡と、当該目標軌跡に沿って上記仮設定された前方注視点距離を走行した場合の自車両の位置とに基づいて、現在の自車両位置と仮設定された前方注視点距離を走行した場合の自車両の位置との横変位を算出する。また制御装置17は、前方注視点横変位算出機能により、算出された横変位がゼロになる、すなわち仮設定された前方注視点において自車両が目標軌跡に一致する目標操舵角を算出する。
制御装置17は、将来自車両軌跡推定機能により、上記前方注視点距離設定機能によって仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、当該仮設定された前方注視点において自車両が、走行車線情報取得機能によって取得された目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を、目標操舵角を用いて推定する。この自車両の走行軌跡の推定は、たとえば前方注視点モデル(前方注視点と目標軌跡との乖離が小さくなるように操舵輪を転舵する制御モデル)を用いて推定することができる。
また制御装置17は、将来自車両軌跡推定機能により、自車両の現在位置から仮設定された前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と目標軌跡との横変位の最大値を検出する。図5は、推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位Δdの最大値Δdmaxを説明するための場面を示す平面図である。同図において、自車両Vは、紙面の上方に向かって、目標軌跡OPに沿って走行している。上述した前方注視点距離設定機能により、前方注視点P1が目標軌跡上に仮設定されており、自車両の現在位置P0と仮設定された前方注視点P1との横変位に基づいて目標操舵角が算出され、この目標操舵角を用いて将来の自車両の推定軌跡PPが求められている。この状態において、自車両の現在位置P0から仮設定された前方注視点P1に至る間の、推定された自車両Vの走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位Δdとは、図5に示すように、自車両Vが目標軌跡OPを走行した際の車両横方向の、目標軌跡OPと推定軌跡PPとの距離をいう。この横変位Δdは、例えば同図に示すように所定間隔で算出し、この中の最大値Δdmaxを求める。なお、横変位Δdを算出する際の間隔は特に限定されず、小さいほど最大値Δdmaxの精度が向上するが演算負荷が高くなるので、これらのバランスを考慮して設定するのが好ましい。
制御装置17は、将来自車両軌跡推定機能により、横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下である場合の前方注視点距離を、前方注視点距離として本設定する。このとき、仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡と、目標軌跡との横変位の最大値Δdmaxが、所定値Dを超える場合は、当該横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下になるまで、仮設定する前方注視点距離L1(P0〜P1の距離)を順次変更し(P1→P2→P3)、当該変更して再度仮設定された前方注視点距離L2(P0〜P2の距離),L3(P0〜P3の距離)に対する自車両の走行軌跡PPをそれぞれ再推定する。また、特に限定されないが、仮設定する前方注視点距離を順次変更するにあたっては、仮設定する前方注視点距離を順次小さく変更することが好ましい。
現在の自車両位置から前方注視点までの前方注視点距離を短く設定すれば、自車両の間近を見て目標軌跡へ速やかに追従しようとする動作になるので、目標軌跡への追従性は良くなるが、現在の横変位のみを重視した過敏で不安定な目標操舵角や車両挙動になる。これに対して、前方注視点距離を長く設定すると、その前方注視点距離後に目標軌跡へ復帰すればよいという動作になるので、目標軌跡との横変位だけでなく、目標軌跡に対する自車両の向きや、ヨーレートも加味した予測制御になり、安定した目標操舵角や車両挙動が得られるが、目標軌跡への追従性は緩慢になる。以上のことから、本実施例では、前方注視点モデルでレーンキープ制御を実行する場合に、目標軌跡への迅速な追従性と車両挙動の安定性をバランスさせるように、前方注視点距離を適切に設定する。
すなわち、仮設定においては、走行車線情報や自車両の車速に応じた前方注視点距離を選定し、この仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両Vの走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位Δdの最大値Δdmaxが、所定値D以内になるまで、仮設定する前方注視点距離P1を順次小さい値に変更し(P1→P2→P3)、横変位の最大値Δdmaxが、所定値D以内に達したときの前方注視点距離を、実際の前方注視点距離として本設定する。したがって、本設定される前方注視点距離は、仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位の最大値Δdmaxが、所定値以下となる複数の前方注視点距離のうちの最大距離となる。この結果、本設定される前方注視点距離は、目標軌跡への迅速な追従性と車両挙動の安定性が最適にバランスされた値となる。
また制御装置17は、走行制御機能により、駆動機構16を制御することで、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、本実施形態における走行制御機能は、エンジン、ブレーキ、ステアリングアクチュエータなどの駆動機構16の動作を制御することで、自車両を目標軌跡に沿って走行させるレーンキープ走行制御を実行する。なお、走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構16の動作を制御することで、車間距離設定機能により設定された車間距離だけ先行車両から離れて自車両を走行させる車間距離制御を実行してもよい。また、走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合に、さらに、走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構16の動作を制御することで、ドライバーが設定した所定の設定速度で自車両を走行させる速度走行制御を実行してもよい。
次に、本実施形態の走行制御処理を説明する。図2は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置17により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオンになった場合に開始し、イグニッションスイッチ又はパワースイッチがオフとなるまで所定の周期で(たとえば10ミリ秒ごとに)繰り返し実行される。また以下においては、ドライバーによりレーンキープ走行制御が入力(オン)されている場面を例示して説明する。
まず、ステップS1では、制御装置17の自車情報取得機能により、自車両の走行状態に関する自車情報の取得が行われる。たとえば、自車情報取得機能は、自車位置検出装置11から自車両の位置情報を、車速センサ13から自車両の車速情報を、自車情報として取得することができる。そして、制御装置17の前方注視点距離設定機能により、自車両の現在位置、走行車線情報、自車両の車速に基づいて、例えば図3に示す前方注視点距離P1を仮設定する(図4の左図参照)。ここでいう仮設定とは、実際のレーンキープ走行制御に用いる前方注視点距離ではなく、事前に最適な前方注視点距離を求めておくために演算上、設定されるものである。
ステップS2では、カメラ14により撮像された自車両の前方の画像データを処理し、自車両と走行車線との位置関係を検出して目標軌跡を求める。すなわち制御装置17の走行車線情報取得機能により、カメラ14の画像データによって自車両の前方の走行車線のレーンマーカを検出し、自車両が走行すべき目標軌跡、例えば走行車線の中央線を特定する。そして、現在の自車両の位置P0と、ステップS1で仮設定した前方注視点距離を走行したと仮定した場合の自車両の位置P1との横変位を算出する。なお、車両の位置は、例えば車体中心軸を基準とする。
ステップS3では、ステップS2で得られた前方注視点P1における目標軌跡と、現在の自車両の位置との横変位から、前方注視点P1において自車両の位置が目標軌跡と一致するような目標操舵角を算出する。そして、ステップS4では、制御装置17の将来自車両軌跡推定機能により、ステップS3で算出した目標操舵角で自車両を制御したと仮定した場合の自車両の走行軌跡を、前方注視点モデルなどを用いて推定する(図4左図の「将来の自車両の推定軌跡PP」参照)。
ステップS5では、制御装置17の将来自車両軌跡推定機能により、自車両の現在位置P0から仮設定された前方注視点P1に至る間の、推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位の最大値Δdmaxを検出する。この検出方法は、例えば図5に示すように、所定間隔で横変位Δdを算出し、この中の最大値Δdmaxを求めればよい。そして、横変位の最大値Δdmaxが、所定値D以下であるか否かを判定する。この所定値Dは、実験やシミュレーションにより、目標軌跡への迅速な追従性と車両挙動の安定性が最適にバランスされたレーンキープ制御が実現できる値として予め求めておく。
ステップS5において、横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下である場合には、ステップS7に進み、そのときに仮設定された前方注視点距離(ここではP0〜P1)を、前方注視点距離として本設定する。これに対して、ステップS5において、横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下でない場合には、ステップS6に進み、前方注視点距離を、現在仮設定されている前方注視点距離P0〜P1より小さい前方注視点距離P0〜P2に変更し、ステップS2へ戻る。
図4の中央図は、前回に仮設定された前方注視点距離P0〜P1より小さい前方注視点距離P0〜P2に変更した場面を示す平面図である。図4の中央図に示すように前方注視点距離をP0〜P2に変更したのち、ステップS2に戻り、再び前方注視点P2の横変位を算出するとともにそれに対応する目標操舵角を算出し、さらに将来の自車両の推定軌跡PPを再度推定する。そして、図5に示すように所定間隔で横変位Δdを算出し、この中の最大値Δdmaxを求める。ここで、横変位の最大値Δdmaxが、所定値D以下であるか場合には、ステップS7に進み、そのときに仮設定された前方注視点距離(ここではP0〜P2)を、前方注視点距離として本設定する。
これに対して、ステップS5において、横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下でない場合には、ステップS6に進み、前方注視点距離を、現在仮設定されている前方注視点距離P0〜P2より小さい前方注視点距離P0〜P3に変更し、ステップS2へ戻る。そして、ステップS2〜S5の処理を、横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下になるまで繰り返す。図4の右図は、前回に仮設定された前方注視点距離P0〜P2より小さい前方注視点距離P0〜P3に変更した場面を示す平面図である。
なお、図4の左図→中央図→右図のように、仮設定する前方注視点距離を順次小さく選定すること以外にも、図4の左図において推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位が最大値Δdmaxとなる、目標軌跡OPの位置P4(詳細は図5参照)を次に仮設定する前方注視点P3としてもよい。図4の左図で仮設定された前方注視点距離P0〜P1から直接前方注視点距離P0〜P4とすれば、図4の左図→中央図→右図のように、仮設定する前方注視点距離を順次小さく選定するより、少なくとも所定値D以下になる確率が高くなり、演算回数を少なくできるからである。
図6は、自車両が直線の走行車線から曲率半径の小さいカーブに向かって進入しようとしている状態を示す。直線の走行車線を走行している場合には、車両Vの車体軸と車両Vの進行方向と一致しているが、旋回運動の開始ともに車両Vの車体軸と車両の進行方向との間にはスリップ角が生じるため、車体軸の向きと車両の進行方向は必ずしも一致しない。交差点の入口のように、直線から曲率半径Rが小さいカーブへ比較的低速で進入する場合に、前方注視点P1での目標軌跡と、車両の軌跡とを一致させるような目標操舵角で車両を制御すると、車両軌跡が目標軌跡に対して旋回の内側に大きくずれる(ショートカットする)傾向がある。
単に車速などに応じて設定された前方注視点距離の初期設定値に基づいて、目標操舵角を算出した場合には、前方注視点距離P0〜P1は、本実施形態のように車両軌跡と目標軌跡の最大誤差を考慮していないので、目標軌跡の形状が複雑であったり、曲率変化が大きい場合には、この旋回内側へのずれ量が無視できないほど大きな値となるおそれがあり、走行車線をはみ出したり、縁石に車輪が接近し過ぎたりするおそれがある。
図7は、交差点の出口のように曲率半径Rが小さいカーブから直線の走行車線に向かってカーブを抜けようとする場合は、逆の問題が発生する。すなわち、曲率半径Rが小さいカーブを大きなスリップ角を伴って目標軌跡に沿って走行している最中に、直線の走行車線に向かって道路の曲率半径Rが大きくなる。これにより、目標操舵角が小さくなり、スリップ角も小さい値に変化するため、カーブの出口から直線部分に向かうにしたがって、車両の進行方向が目標軌跡に対して外側へ膨らみ、大廻りしてしまう。
これらに対して本実施形態では、レーンキープ走行制御に用いる実際の前方注視点距離を設定する前に、仮設定された前方注視点距離に対して自車両の走行軌跡PPを推定し、推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下になるまで、適切な前方注視点距離を検索する。これにより、実際に設定される前方注視点距離は既に最適化されたものとなり、その結果、目標軌跡に対してショートカットしたり又は大廻りしたりすることなく、自車両を目標軌跡に沿って適切に自動走行制御することができる。
また本実施形態では、本設定される前方注視点距離は、仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位が最大値Δdmaxとなる、前記目標軌跡の位置P4までの距離P0〜P4である。そのため、目標軌跡と推定された自車両の軌跡との横変位の演算を一回だけ行えば横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下となる確率が高くなる。その結果、繰り返しの演算が不要となり、演算負荷を小さくすることができる。
また本実施形態では、本設定される前方注視点距離は、仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡PPと目標軌跡OPとの横変位の最大値Δdmaxが、所定値D以内となる複数の前方注視点距離のうちの最大距離である。そのため、本設定される前方注視点距離は、目標軌跡への迅速な追従性と車両挙動の安定性が最適にバランスされた値となる。
また、本実施形態では、横変位の最大値Δdmaxが所定値Dを超える場合は、当該横変位の最大値Δdmaxが所定値D以下になるまで、仮設定する前方注視点距離を順次変更し(たとえば順次小さい値に変更し)、当該変更して再度仮設定された前方注視点距離に対する自車両の走行軌跡を再推定する。そのため、目標軌跡OPと推定された自車両の軌跡PPとの横変位を算出する演算を、有限回の繰り返し演算で行うことができる。また、目標軌跡OPと推定された自車両の軌跡PPとの横変位の最大値Δdmaxをレーンキープ走行制御の評価指数として用いるため、横変位の最大値Δdmaxを所定値D以下にすることを保障できる。
なお、上述した制御装置17は、本発明の制御器に相当する。
10…走行制御装置
11…自車位置検出装置
12…地図データベース
13…車速センサ
14…カメラ
15…入力装置
16…駆動機構
17…制御装置
V…自車両
OP…目標軌跡
PP…将来の自車両の推定軌跡
P1,P2,P3…前方注視点
Δd…目標軌跡と自車両推定軌跡との横変位
Δdmax…目標軌跡と自車両推定軌跡との横変位の最大値
11…自車位置検出装置
12…地図データベース
13…車速センサ
14…カメラ
15…入力装置
16…駆動機構
17…制御装置
V…自車両
OP…目標軌跡
PP…将来の自車両の推定軌跡
P1,P2,P3…前方注視点
Δd…目標軌跡と自車両推定軌跡との横変位
Δdmax…目標軌跡と自車両推定軌跡との横変位の最大値
Claims (6)
- 自車両が走行すべき目標軌跡を検出し、検出した目標軌跡に沿って自車両を自動走行させる車両の走行制御方法において、
少なくとも走行車線情報に応じて、自車両から前方注視点までの前方注視点距離を仮設定し、
前記仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、前記前方注視点において自車両が前記目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を推定し、
自車両の現在位置から前記前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値を検出し、
前記横変位の最大値が所定値以下である場合の前方注視点距離を、前方注視点距離として本設定したのち、当該本設定された前方注視点距離に基づいて、自車両を自動走行させる車両の走行制御方法。 - 前記本設定される前方注視点距離は、前記仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位が最大値となる、前記目標軌跡の位置までの距離である請求項1に記載の車両の走行制御方法。
- 前記本設定される前方注視点距離は、前記仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値が、前記所定値以下となる前方注視点距離のうちの最大距離である請求項1に記載の車両の走行制御方法。
- 前記仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡と、前記目標軌跡との横変位の最大値が、前記所定値を超える場合は、
当該横変位の最大値が前記所定値以下になるまで、前記仮設定する前方注視点距離を順次変更し、当該変更して再度仮設定された前方注視点距離に対する自車両の走行軌跡を再推定する請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。 - 前記仮設定された前方注視点距離に基づいて推定された自車両の走行軌跡と、前記目標軌跡との横変位の最大値が、前記所定値を超える場合は、
当該横変位の最大値が前記所定値以下になるまで、前記仮設定する前方注視点距離を順次小さく変更する請求項4に記載の車両の走行制御方法。 - 自車両が走行すべき目標軌跡を検出し、検出した目標軌跡に沿って自車両を自動走行させるように、自車両を走行制御する制御器を備えた車両の走行制御装置において、
前記制御器は、
少なくとも走行車線情報に応じて、自車両から前方注視点までの前方注視点距離を仮設定し、
前記仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、前記前方注視点において自車両が前記目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を推定し、
自車両の現在位置から前記前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値を検出し、
前記横変位の最大値が所定値以下である場合の前方注視点距離を、前方注視点距離として本設定したのち、当該本設定された前方注視点距離に基づいて、自車両を自動走行させる車両の走行制御装置。
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