JP6754448B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、「自車両M」と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、情報取得部160と、合流結果提供部170と、記憶部180とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、情報取得部160と、合流結果提供部170とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、情報取得部160、および合流結果提供部170の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、合流時における自車両Mの自動運転制御について説明する。実施形態の自車両Mは、例えば、本線に合流する合流車線を走行する場合に、自車両Mよりも先に合流車線から本線に進行した他車両の合流容易度情報を合流支援装置から取得し、取得した情報に基づいて自車両Mの合流に関する運転制御を実行する。
図8は、前走車両からの情報を取得する様子を説明するための図である。図8の例では、自車両Mが合流車線から本線に合流する様子を示している。図8の例では、道路500に合流車線と、本線520−1〜520−3とを示している。図8の例において、前走車両ma−1は、自車両Mの前に合流車線510を走行し、その後、本線520−1に合流した車両である。
以下、実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図10は、実施形態の合流における自動運転制御の一例を示すフローチャートである。
[車車間通信による走行情報の取得]
上述した実施形態において、情報取得部160は、合流支援装置400から合流容易度情報450Cを取得するものとしたが、これに限定されるものではなく、車車間通信により、前走車両から合流時の走行結果を取得し、取得した走行結果に基づいて、合流可否判定を行ってもよい。
Claims (10)
- 本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記情報取得部は、所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する、
車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両の合流時における速度を調整する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自車両の速度を、合流時における目標速度から減速させるか、または、現時点での速度から加速しない制御を行う、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記車両情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の合流後の速度、合流車線中の加速度、または前記他車両の方向指示器の点灯状態の少なくとも一つを含む、
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記外界情報は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両が合流地点付近で取得した地物情報または前記他車両から見た周辺車両の位置に関する情報の少なくとも一方を含む、
請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記情報取得部により取得された合流のしやすさに関する指標値に基づいて、前記自車両が本線への合流ができるかを判定する合流可否判定部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記本線への合流を開始する位置または前記自車両の合流車線中の加速度の少なくとも一方を基準値から変更して自動運転を実行する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記合流可否判定部により合流ができないと判定された場合に、前記自車両を前記自動運転から手動運転に切り替える制御を実行する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記情報取得部は、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方を取得して、前記本線への合流のしやすさに関する指標値を生成する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得し、
取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
本線に合流する合流車線を自車両が走行している場合に、前記自車両よりも先に前記合流車線から前記本線に進行した他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された前記他車両の合流容易度を、合流のしやすさに関する指標値として取得させ、
取得された前記指標値に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
所定時間以内で前記合流車線から前記本線に進行した他車両が存在しなかった場合に、合流する日付、時間帯、または曜日が同一の他車両の動作に関する車両情報、または前記他車両により合流地点付近で取得された外界情報の少なくとも一方に基づいて評価された、合流のしやすさに関する指標値を取得させる、
車両制御プログラム。
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