JP6781335B2 - 車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
実施態様(9)は、複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、を備え、前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、前記調整部は、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、サーバ装置である。
実施態様(12)は、車載コンピュータが、自車両の行動計画に関する情報を生成し、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御方法である。
実施態様(14)は、車載コンピュータに、自車両の行動計画に関する情報を生成させ、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、車両制御プログラムである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態の自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、「自車両M」と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、行動計画送受信部160と、記憶部170とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、行動計画送受信部160とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、および行動計画送受信部160の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、車両間での行動計画の協調による自動運転について説明する。第1実施形態の自車両Mは、例えば、行動計画生成部123で生成された行動計画に関する情報と、周辺車両との車車間通信により取得した行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、自車両Mの行動計画を決定し、決定した行動計画で自車両Mの自動運転を実行する。
以下、第1実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図9は、第1実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図9の処理は、自動運転を実行するタイミングで実行される。
次に、第2実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。上述した第1実施形態では、車両が車車間通信により取得した周辺車両の行動計画に関する情報に基づいて、関連度合の導出や行動計画の変更を行ったが、第2実施形態では、関連度合の導出や行動計画の調整をサーバ装置が行う。なお、第2実施形態における自動運転制御ユニットの構成は、第1実施形態における自動運転制御ユニット100の構成を同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。なお、第2実施形態において、自動運転制御ユニット100の行動計画送受信部160は、周辺車両との通信ではなく、サーバ装置600との通信を行う。
以下、第2実施形態のサーバ装置600による各種制御の一例について説明する。図12は、第2実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12の処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。
Claims (14)
- 自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。 - 自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。 - 前記関連度合は、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に含まれる目標軌道と、前記行動計画取得部により取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道との干渉度合を含む、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合が基準以上である場合に、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報とに基づいて前記自車両の行動計画を変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両の行動計画を変更する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画取得部は、前記周辺車両から提案された前記自車両の行動計画を取得し、 前記行動計画生成部は、前記行動計画取得部により取得された前記自車両の行動計画に基づいて、前記行動計画生成部により生成された行動計画を変更する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記周辺車両に対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を前記周辺車両に提案する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記変更用の行動計画に所定のポイントを付与して、前記周辺車両に行動計画の変更を要求する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え、
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第1車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記第1車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。 - 複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え、
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。 - 前記調整部による変更指示により、行動計画を変更した車両に対してポイントを付与するポイント管理部を更に備える、
請求項8または9に記載のサーバ装置。 - 車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較させ、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。 - 車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。
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